CN107407077A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，其具备具有机器提示功能的机器提示装置，所述挖土机的特征在于，若端接附件的作业部位靠近至距挖掘目标面规定的距离以内，则该机器提示功能发出通报声并进行语音提示，在沿设定于所述挖掘目标面的延长方向的延长面的区域，若端接附件的作业部位靠近至距该延长面规定的距离以内，则该机器提示功能也发出通报声并进行语音提示。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种具有机器提示功能的挖土机。

背景技术

为了有效且正确地进行基于附件的挖掘等作业，对作为施工机械的挖土机的操作者要求熟练的操纵技术。因此，为了能够使即使是挖土机的操纵经验较少的操作者也能够有效且正确地进行作业，有一种设置有引导挖土机的操纵的功能(称为机器提示)的挖土机。

例如，作为挖土机的机器提示，已知有一种显示系统：将进行挖掘作业的部分的截面与挖掘工具以图像显示于显示装置上而视觉性地提示作业(例如，参考对比文献1)。该显示系统中，例如，挖掘目标线显示于进行挖掘的部分的截面上，相对于该挖掘目标线的铲斗的位置也一起显示。例如能够在显示装置上确认铲斗的爪尖是否在沿着挖掘目标线移动。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-148893号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

上述显示系统中，关于挖掘面的倾斜在截面上变化的部分(例如，从倾斜面变化为水平面的部分)，只是简单地将挖掘目标线的延长线例如以点线显示。即，例如即使存在目标挖掘面的倾斜在截面上变化的部分的情况下，也仅仅显示一条挖掘目标线及其延长线而进行提示，并不进行如通知倾斜变化的部分的提示。

一实施方式的目的在于，提供一种即使在截面上的挖掘目标线弯曲的部分，也能够进行适当的操作的提示的挖土机。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，根据本发明的一实施方式，提供一种具备具有机器提示功能的机器提示装置的挖土机。若端接附件的作业部位靠近至距挖掘目标面规定的距离以内，则该机器提示功能发出通报声并进行语音提示，在沿设定于所述挖掘目标面的延长方向的延长面的区域，若端接附件的作业部位靠近至距该延长面规定的距离以内，则该机器提示功能也发出通报声并进行语音提示。

发明效果

根据已公开的实施方式，即使在截面上的挖掘目标线弯曲的部分，也能够进行适当的操作的提示。

附图说明

图1是基于本发明的一实施方式的挖土机的侧视图。

图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。

图3是表示控制器及机器提示装置的功能结构的框图。

图4是用于对引导基于铲斗的作业时的提示处理的一例进行说明的图。

图5是用于对引导基于铲斗的作业时的提示处理的另一例进行说明的图。

图6是用于对引导基于铲斗的作业时的提示处理的又一例进行说明的图。

具体实施方式

图1是基于一实施方式的挖土机的侧视图。在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2而搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。作为端接附件，可以使用斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5及铲斗6作为附件的一例而构成挖掘附件，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附件上可以设置有铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜，并检测相对于上部回转体3的动臂4的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜，并检测相对于动臂4的斗杆5的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜，并检测相对于斗杆5的铲斗6的转动角度的加速度传感器。在挖掘附件具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用可变电阻器的电位器、检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。

在上部回转体3上设置有驾驶室10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4。机体倾斜传感器S4是检测相对于水平面的上部回转体3的倾斜的传感器。有时也将机体倾斜传感器S4称为“姿势传感器”。

在驾驶室10内，设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及机器提示装置50。

控制器30可发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。本实施方式中，控制器30由CPU及包括内部存储器的运算处理装置来构成。控制器30的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。

机器提示装置50具有引导挖土机的操作的机器提示功能。本实施方式中，机器提示装置50例如视觉性且听觉性地向操作者通知操作者设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(爪尖)位置的铅垂方向上的距离。由此，机器提示装置50引导由操作者进行的挖土机的操作。另外，机器提示装置50可以仅视觉性地向操作者通知该距离，也可以仅听觉性地向操作者通知该距离。具体而言，机器提示装置50与控制器30同样地，由CPU及包括内部存储器的运算处理装置来构成。机器提示装置50的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。机器提示装置50可以独立于控制器30设置，或者可以组合于控制器30。

输入装置D1是用于挖土机的操作者向机器提示装置50输入各种信息的装置。本实施方式中，输入装置D1是安装于显示装置D3的表面的膜片开关。作为输入装置D1，可以使用触控面板等。

语音输出装置D2根据来自机器提示装置50的语音输出指令而输出各种语音信息。本实施方式中，作为语音输出装置D2，可利用直接连接于机器提示装置50的车载扬声器。另外，作为语音输出装置D2，可以利用蜂鸣器等通报器。

显示装置D3根据来自机器提示装置50的指令而输出各种图像信息。本实施方式中，作为显示装置D3，可以利用直接连接于机器提示装置50的车载液晶显示器。

存储装置D4是用于存储各种信息的装置。本实施方式中，作为存储装置D4，可使用半导体存储器等非挥发性存储介质。存储装置D4存储机器提示装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5是防止错误操作挖土机的机构。本实施方式中，门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。拉起门锁杆D5以使操作者无法从架驶室10退出时，各种操作装置能够进行操作。另一方面，下压门锁杆D5以使操作者能够从驾驶室10退出时，各种操作装置无法进行操作。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构的框图。在图2中，机械性动力系统由双重线来表示，高压液压管路由粗实线来表示，先导管路由虚线来表示，电力驱动、控制系统由细实线来表示。

引擎11是挖土机的动力源。本实施方式中，引擎11是采用与引擎负荷的增减无关地将引擎转速维持为固定的同步控制的柴油引擎。引擎11中的燃料喷射量、燃料喷射时机、增压压力等通过引擎控制器D7来控制。

引擎控制器D7是控制引擎11的装置。本实施方式中，引擎控制器D7执行自动怠速功能、自动怠速停止功能等各种功能。

自动怠速功能是在已满足规定的条件的情况下将引擎转速从通常转速(例如2000rpm)降低至怠速转速(例如800rpm)的功能。本实施方式中，引擎控制器D7根据来自控制器30的自动怠速指令，使自动怠速功能作动而将引擎转速降低至怠速转速。

自动怠速停止功能是在已满足规定的条件的情况下停止引擎11的功能。本实施方式中，引擎控制器D7根据来自控制器30的自动怠速停止指令，使自动怠速停止功能作动而停止引擎11。

在引擎11上连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。在主泵14上，经由高压液压管路16而连接有控制阀17。

控制阀17是进行挖土机的液压系统的控制的液压控制装置。右侧行走用液压马达1A、左侧行走用液压马达1B、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达21等液压致动器经由高压液压管路而连接于控制阀17。

在先导泵15上，经由先导管路25而连接有操作装置26。

操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B、踏板26C。本实施方式中，操作装置26经由液压管路27及门锁阀D6而连接于控制阀17。并且，操作装置26经由液压管路28而连接于压力传感器29。

门锁阀D6对连接控制阀17与操作装置26的液压管路27的连通、切断进行切换。本实施方式中，门锁阀D6是根据来自控制器30的指令而切换液压管路27的连通、切断的电磁阀。控制器30根据门锁杆D5输出的状态信号而判定门锁杆D5的状态。而且，控制器30判定门锁杆D5处于被拉起的状态的情况下，对门锁阀D6输出连通指令。若接收连通指令，则门锁阀D6会打开而使液压管路27连通。其结果，对于操作装置26的操作者的操作变得有效。另一方面，控制器30判定门锁杆D5处于被下压(拉下)的状态的情况下，对门锁阀D6输出切断指令。若接收切断指令，则门锁阀D6会关闭而切断液压管路27。其结果，对操作装置26的操作者的操作变得无效。

压力传感器29以压力的形式来检测操作装置26的操作内容。压力传感器29对控制器30输出检测值。

接着，参考图3，对设置于控制器30及机器提示装置50的各种功能要件进行说明。图3是表示控制器30及机器提示装置50的结构的功能框图。

本实施方式中，控制器30在控制挖土机整体的动作之外，还控制是否进行基于机器提示装置50的提示。具体而言，控制器30根据门锁杆D5的状态与来自压力传感器29的检测信号等，而判定挖土机是否在停止中。而且，控制器30判定挖土机在停止中时，向机器提示装置50发送提示中止指令，以中止基于机器提示装置50的提示。

并且，控制器30对引擎控制器D7输出自动怠速停止指令时，可以对机器提示装置50输出提示中止指令。或者，控制器30判定门锁杆D5处于被下压的状态的情况下，可以对机器提示装置50输出提示中止指令。

接着，对机器提示装置50进行说明。本实施方式中，机器提示装置50接收从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、输入装置D1及控制器30输出的各种信号及数据。机器提示装置50根据接收的信号及数据而计算附件(例如，铲斗6)的实际的动作位置。而且，在附件的实际的动作位置与目标动作位置不同的情况下，机器提示装置50向语音输出装置D2及显示装置D3发送通报指令，以使其发出通报。机器提示装置50与控制器30通过CAN(控制器局域网，Controller Area Network)而彼此可通信地连接。

机器提示装置50包括执行多种功能的功能部。本实施方式中，机器提示装置50作为用于对附件的动作进行提示的功能部而包括高度计算部503、比较部504、通报控制部505、提示数据输出部506及延长线设定部507。

高度计算部503从由传感器S1～S4的检测信号所计算出的动臂4、斗杆5、铲斗6的角度而计算铲斗6的前端(爪尖)的高度。在此，由于通过铲斗6的前端进行挖掘，因此铲斗6的前端(爪尖)相当于端接附件的作业部位。例如，以铲斗6的背面进行如平整沙土的作业时，铲斗6的背面相当于端接附件的作业部位。并且，作为铲斗6以外的端接附件，使用轧碎机的情况下，轧碎机的前端相当于端接附件的作业部位。

定位装置S5是测定挖土机的位置及方向的装置。本实施方式中，定位装置S5是组合了电子圆规的GNSS接收机，测定挖土机的所在位置的纬度、经度及高度，并且测定挖土机的方向。由此，还能够测定铲斗6的前端(爪尖)的高度的纬度、经度、高度。

比较部504对高度计算部503计算的铲斗6的前端(爪尖)的高度与由从提示数据输出部506输出的提示数据表示的铲斗6的前端(爪尖)的目标高度进行比较。在使用GNSS的情况下，比较部504对有关所计算出的铲斗6的前端的高度的纬度、经度、高度的各坐标进行计算，并进行铲斗6的前端的高度与挖掘目标线TL1、TL2的坐标的对比。

通报控制部505根据比较部504中的比较结果，在判断为需要通报的情况下，向语音输出装置D2及显示装置D3双方或其中一方发送通报指令。若语音输出装置D2及显示装置D3接收通报指令，则发出规定的通报并通知挖土机的操作者。

如上所述，提示数据输出部506从预先储存于机器提示装置50的存储装置的提示数据中提取铲斗6的目标高度的数据，并对比较部504输出。此时，挖掘目标线TL1、TL2被设定为与有关施工面的纬度、经度、高度的各自的坐标对应的目标地形面的地形数据，并从提示数据输出部506输出。并且，提示数据输出部506输出与机体倾斜传感器S4检测出的挖土机的倾斜角对应的铲斗的目标高度的数据。

延长线设定部507在提示数据输出部506输出的数据中，设定目标挖掘线的延长线，并向比较部504输出包括延长线的数据。延长线的坐标也根据挖掘目标线TL1、TL2而设定。对于延长线设定部507的功能，进行后述。

接着，参考图4，对基于机器提示装置50的提示处理的一例进行说明。图4是用于对引导基于铲斗6的作业时的提示处理的一例进行说明的图。图4中示出的提示处理的一例是挖掘目标面为弯曲时的提示处理。弯曲的挖掘目标面例如是指挖掘面从倾斜面向水平面过渡那样的挖掘作业的目标面。在机器提示装置50的显示画面上是指，例如如图4所示，形成有相当于倾斜面的挖掘目标线TL1与相当于水平面的挖掘目标线TL2相交而弯曲的一个挖掘目标面。即，在图4中，挖掘目标线TL1表示倾斜的挖掘目标面，挖掘目标线TL2表示水平的挖掘目标面。将挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2相交的部分称为弯曲点B。弯曲点B实际上不表示点，而表示由挖掘目标线TL1表示的倾斜面与由挖掘目标线TL2表示的水平面进行交叉的部分的交线。

基于本实施方式的提示处理中，在挖掘目标线TL1的延长方向上设定有以粗点线表示的延长线EL1。延长线EL1相当于挖掘目标线TL1越过弯曲点B而延长的部分。在从图3中示出的提示数据输出部506输出的提示数据中，通过延长线设定部507而设定有延长线EL1。另外，可以在提示数据输出部506具有的提示数据中预先包括延长线EL1。另外，如上所述，延长线EL1表示由挖掘目标线TL1表示的倾斜面的延长面。

基于本实施方式的提示处理中，由多个挖掘目标面形成的角度超过180℃的情况下，如图4，根据延长面(弯曲点注意区域)而执行提示。另外，延长面也含于弯曲点注意区域。并且，也存在仅倾斜面为挖掘目标面TL1，平面则不挖掘的情况。因此，也包括形成弯曲部的一个面为“不是挖掘对象的面”的情况。

基于本实施方式的提示处理中，如图4所示的显示显示于显示装置的画面(显示提示)。除此之外，根据本实施方式，铲斗6的爪尖位于距挖掘目标线TL1、TL2规定距离d以内时，发出通报声并向操作者进行通报(语音提示)。以下，将此时的通报声称为“目标内通报声”。铲斗6的爪尖位于规定距离d以内时，目标内通报声连续或者断续地发出。作为通报声，只要是操作者能够听到的声音即可，也可以是如蜂鸣器声或警笛声的单纯的声音，通过计算机制作的合成音、人声等任何声音。

并且，从挖掘目标线TL1，TL2至铲斗6的爪尖为止的距离超过规定距离d时，可以设为发出与目标内通报声不同的通报声(以下，称为“目标外通报声”)。目标内通报声与目标外通报声的差别只要是听辨得出的差别即可。作为这种差别，例如有音色的不同、音程的不同、断续时间的不同等多种差别。

基于本实施方式的提示处理中，在铲斗6的爪尖沿着延长线EL1移动的情况下，也进行与沿着挖掘目标线TL1移动时同样的语音提示。但是，此时的目标内通报声及目标外通报声设定为与沿着挖掘目标线TL1移动时所发出的目标内通报声及目标外通报声不同的通报声(以下，称为“延长线目标内通报声”及“延长线目标外通报声”)。延长线目标内通报声及延长线目标外通报声被设定为与目标内通报声及目标外通报声分别不同的通报声。作为通报声的差别，例如有音色的不同、音程的不同、断续时间的不同等多种差别。

在沿着延长线EL1移动的情况下，也进行如上所述的语音提示，由此挖土机的操作者通过通报声变化，而能够轻松地获知铲斗6的爪尖在沿着延长线EL1的位置的情况。由此，挖土机的操作者即使不看提示的显示画面，也能够轻松地获知铲斗6的爪尖位于已通过弯曲点B的位置的情况，并能够获知应向沿着挖掘目标线TL2的方向变更铲斗6的操作。

具体而言，使铲斗6沿着挖掘目标线TL1而移动(斜坡挖掘动作)，当铲斗6的爪尖越过弯曲点B时，通报声从目标内通报声或目标外通报声变化为延长线目标内通报声或延长线目标外通报声。因此，此时操作者使铲斗6沿着挖掘目标线TL2移动(水平拉伸动作)。

并且，基于本实施方式的提示处理中、铲斗6的爪尖位于弯曲点B的附近(例如，从爪尖至连接部(内侧)的相当于一个铲斗6的距离)时，可以设为发出如表示该状况的通报声。此时的通报声是与目标内通报声及目标外通报声不同的声音(以下，称为“弯曲点通报声”)。弯曲点通报声与另一通报声(目标内通报声、目标外通报声、延长线目标内通报声及延长线目标外通报声)的差别只要是听辨得出的差别即可。作为这种差别，例如有音色的不同、音程的不同、断续时间的不同等多种不同。通过听闻弯曲点通报声，挖土机的操作者即使不看机器提示的显示画面，也能够轻松地获知铲斗6的爪尖位于弯曲点B的情况，并能够获知应变更铲斗6的操作的情况。另外，关于弯曲点B的附近的距离，能够通过画面而任意地设定。

具体而言，使铲斗6沿着挖掘目标线TL1而移动(斜坡挖掘动作)，当铲斗6的爪尖临近弯曲点B的附近时，通报声从目标内通报声或目标外通报声变化为弯曲点通报声。因此，此时操作者使铲斗6沿着挖掘目标线TL2移动(水平拉伸动作)。

另外，若铲斗6的爪尖已通过弯曲点B，则无法发出弯曲点通报声，而成为通常的语音提示处理。即，铲斗6的爪尖通过弯曲点B之后，沿着挖掘目标线TL2移动时，若在铲斗6的爪尖位于距挖掘目标线TL2规定距离d以内，则会发出目标内通报声并向操作者进行通报。并且，沿着挖掘目标线TL2移动时，若从挖掘目标线TL2至铲斗6的爪尖的距离超过规定距离d，则会发出目标外通报声并向操作者进行通报。

接着，参考图5，对基于本实施方式的提示处理的另一例进行说明。参考图5而进行说明的提示处理与参考图4而进行说明的提示处理基本上相同，但在挖掘目标线TL2上也设定延长线EL2的情况不同。即，参考图5而进行说明的提示处理中，对由挖掘目标线TL2表示的水平面，也设定有由延长线EL2表示的延长面。

本提示处理中，在沿着延长线EL2的区域，也进行如上所述的语音提示。即，在铲斗6的爪尖沿着延长线EL2移动的情况下，也进行与沿着挖掘目标线TL2移动时同样的语音提示。但是，此时的目标内通报声及目标外通报声设定为与沿着挖掘目标线TL2移动时所发出的目标内通报声及目标外通报声不同的通报声(以下，称为“延长线目标内通报声”及“延长线目标外通报声”)。延长线目标内通报声及延长线目标外通报声被设定为与目标内通报声及目标外通报声分别不同的通报声。作为通报声的差别，例如有音色的不同、音程的不同、断续时间的不同等多种差别。

即使挖土机的爪尖沿着延长线EL2移动的情况下，也进行如上所述的语音提示。挖土机的操作者通过通报声变化，而能够轻松地获知铲斗6的爪尖偏离挖掘目标线TL2而在沿着延长线EL2的位置的情况。由此，挖土机的操作者即使不看提示的显示画面，也能够轻松地获知铲斗6的爪尖位于已通过弯曲点B的位置情况，并能够获知应将铲斗6的操作返回至相当于挖掘目标线TL2的部分的情况。

另外，在弯曲点B的附近，对延长线EL1的语音提示与对延长线EL2的语音提示有可能会同时进行。因此，对于优先对延长线EL1的语音提示与对延长线EL2的语音提示中的哪一个，优选为考虑挖掘作业的条件等而预先确定好。

接着，参考图6，对基于本实施方式的提示处理的又一例进行说明。参考图6而进行说明的提示处理是从水平面向倾斜面过渡的部分的语音提示。

如图6所示，由挖土机进行的挖掘作业中，有时会从倾斜面的挖掘向水平面的挖掘过渡。即，在图6中示出的截面显示中，是沿着由挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2所表示的弯曲的挖掘目标面而操作铲斗6那样的挖掘作业。该情况下，挖掘目标线TL1的延长线EL1会向地下延伸，延长线EL1延伸的部分并不是进行挖掘的部分(即，铲斗6的爪尖不应行进的部分)。同样地，挖掘目标线TL2的延长线EL2也在地下，延长线EL2延伸的部分并不是进行挖掘的部分(即，铲斗6的爪尖不应行进的部分)。

另外，在视为挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2是一个弯曲的挖掘目标线的情况下，弯曲点B表示挖掘目标面的弯曲部。另一方面，将挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2的各自视为一个挖掘目标线的情况下，弯曲点B表示由挖掘目标线TL1表示的挖掘目标面与由挖掘目标线TL2表示的挖掘目标面进行交叉的交叉部。

因此，本提示处理中，若判断为挖掘目标线TL1，TL2的延长线EL1，EL2向地下延伸，则不进行沿着延长线EL1，EL2的语音提示。相反，若铲斗6的爪尖进入挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2进行交叉的弯曲点B的附近的区域，则如参考图4进行的说明的那样，进行通报该主旨的语音提示。在此，关于弯曲点B的附近的区域，在图6所示的例子中是指，距弯曲点B等距离的范围的扇型(圆弧)CR所表示的区域。弯曲点B的附近的区域并不限于扇型(圆弧)CR，也可以设为由从弯曲点B延伸的挖掘目标线TL1与挖掘目标线TL2所形成的菱形DA。以下，将由图6的符号CR(DA)所表示的区域也称为“弯曲点注意区域”。

基于本实施方式的提示处理中，由多个挖掘目标面形成的角度小于180℃的情况下，如图6所示，根据形成于弯曲部的附近的弯曲点注意区域而执行提示。并且，也存在仅倾斜面为挖掘目标面TL1，平面则不挖掘的情况。因此，也包括形成弯曲部的一面为“不是挖掘对象的面”的情况。

具体而言，使铲斗6沿着挖掘目标线TL1而移动(斜坡挖掘动作)，当铲斗6的爪尖进入由扇型(圆弧)CR所表示的区域时，通报声从目标内通报声或目标外通报声变化为弯曲点通报声。因此，此时操作者使铲斗6沿着挖掘目标线TL2移动(水平拉伸动作)

另外，若铲斗6的爪尖已通过由扇型(圆弧)CR所表示的区域，则无法发出弯曲点通报声，而成为通常的语音提示处理。即，铲斗6的爪尖通过由扇型(圆弧)CR所表示的区域之后，沿着挖掘目标线TL2移动时，在铲斗6的爪尖位于距挖掘目标线TL2规定距离以内时，会发出目标内通报声并向操作者进行通报。并且，沿着挖掘目标线TL2移动时，若从挖掘目标线TL2至铲斗6的爪尖的距离超过规定距离，则会发出目标外通报声并向操作者进行通报。

延长线EL1、EL2通过延长线设定部507而设定，但在本提示处理中，在延长线设定部507判定延长线EL1、EL2是否向地下延伸。而且，若判定为延长线EL1、EL2向地下延伸，则延长线设定部507向通报控制部505发送表示该主旨的信息。而且，通报控制部505不对判定为向地下延伸的延长线EL1、EL2进行语音提示。

以上，对包括挖土机的本发明的优选的实施方式及实施例进行了说明，但本发明并不限制于上述的实施方式及实施例。并且，可以根据本发明与所附加的权利要求书，进行种种变形或变更。

本国际申请主张基于2015年3日19日申请的日本专利申请2015-056871号的优先权，并将2015-056871号的所有内容援用于本国际申请中。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，50-机器提示装置，503-高度计算部，504-比较部，505-通报控制部，506-提示数据输出部，507-延长线设定部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，D1-输入装置，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D4-存储装置，D5-门锁杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制器。

Claims (7)

1.一种挖土机，其具备具有机器提示功能的机器提示装置，其中，

若端接附件的作业部位靠近至距挖掘目标面规定的距离以内，则该机器提示功能发出通报声并进行语音提示，

在沿设定于所述挖掘目标面的延长方向的延长面的区域，若端接附件的作业部位靠近至距该延长面规定的距离以内，则该机器提示功能也发出通报声并进行语音提示。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

有关所述挖掘目标面的通报声是与有关所述延长面的通报声不同的声音。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

相对于所述挖掘目标面倾斜的另一个挖掘目标面进行交叉，并在该另一个挖掘目标面也设定有延长面，所述机器提示功能判断根据哪一个延长面进行语音提示。

4.一种挖土机，其具备具有机器提示功能的机器提示装置，其中，

若铲斗的爪尖在挖掘目标面的弯曲部的附近，则该机器提示功能进行机器提示。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

若铲斗的爪尖在挖掘目标面的弯曲部的附近，则进行通知为弯曲部的语音提示。

6.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

若铲斗的前端靠近一个挖掘目标面与另一个挖掘目标面进行交叉的交叉部，则进行通知为交叉部的语音提示。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

若铲斗的爪尖进入形成于所述弯曲部或所述交叉部的规定的区域内，则通知为弯曲部或交叉部。