CN107405773B

CN107405773B - 输出装置以及输出系统

Info

Publication number: CN107405773B
Application number: CN201680011815.7A
Authority: CN
Inventors: 春名阳介
Original assignee: Kosmek KK
Current assignee: Kosmek KK
Priority date: 2015-02-27
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2020-04-07
Anticipated expiration: 2036-02-24
Also published as: EP3263294B1; US20170348860A1; JP2016159377A; KR20170120574A; WO2016136821A1; US10166685B2; KR102282819B1; CN107405773A; EP3263294A4; JP6353796B2; EP3263294A1

Abstract

设置有辅助操作杆(22)沿轴心方向的移动的助力机构(5)。形成于操作杆(22)的外周的卡合凹部(52)具有供卡合球(51)卡合的凸轮面(52a)。设置有移动的支承孔(53)，其容许卡合球(51)沿操作杆(22)的半径方向的移动，但限制卡合球(51)沿操作杆(22)的轴心方向的移动。设置有对卡合球(51)进行按压的按压部件(54)，该按压部件(54)具有助力面(54a)。

Description

输出装置以及输出系统

技术领域

本发明涉及适于安装在机器人臂的前端而进行使用的输出装置。

背景技术

将输出装置安装于机器人臂的前端，并将安装有各种工具的适配器紧固于该输出装置，以便能够利用一台机器人来实施各种作业。虽然并不是为了安装在机器人臂的前端而进行使用，但作为紧固装置这样的在广义的解释上功能通用的装置，以往，存在下述的专利文献1所记载的装置。该现有技术按如下方式构成。

专利文献1记载的紧固装置构成为：将操作杆(驱动主轴)配置成与输出杆(紧固脱离被动楔形件)正交，通过将六角扳手插入到设置于操作杆的端部的六角孔中并使其转动，从而使操作杆在其轴心方向上移动，由此，经由两个楔形件(紧固驱动楔形件和脱离驱动楔形件)使输出杆移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-105111号公报

发明内容

发明所要解决的问题

上述的现有技术存在如下问题：为了使操作杆在其轴心方向上移动，必须使用六角扳手等工具对操作杆作用大的力。

本发明的目的在于提出一种用于改善上述问题的输出装置。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明例如如图1至图2B所示，按如下方式构成输出装置。

能够沿轴心方向移动地插入到壳体1内的操作杆22通过施加于该操作杆22的端部的、沿所述轴心方向的外力而沿轴心方向移动。辅助操作杆22沿轴心方向移动的助力机构5设置于壳体1与操作杆22之间。利用操作杆22，使输出杆21沿操作杆22的轴心方向或与该轴心方向交叉的方向移动。助力机构5具有卡合部件51，该卡合部件51嵌入到形成于操作杆22的外周的卡合凹部52中。该卡合凹部52具有供卡合部件51卡合的凸轮面52a。设置有卡合部件支承部53，该卡合部件支承部53容许卡合部件51沿操作杆22的半径方向的移动，并限制卡合部件51沿操作杆22的轴心方向的移动。另外，设置有按压部件54，该按压部件54通过被弹簧55施力而对卡合部件51进行按压，该按压部件54具有供卡合部件51卡合的助力面54a。

本发明的输出装置发挥以下的作用效果。

在本发明的输出装置中，利用所述助力机构来辅助操作杆的移动。因此，能够以小的力使操作杆移动，所以不需要使用以大的力使操作杆移动的工具或电动机等驱动构件。

本发明的输出装置优选还具备以下的结构。

在输出杆21的基端侧部分设置有导向部件35。在操作杆22上设置有凸轮槽38，以便与该导向部件35直接或间接地卡合。该凸轮槽38的驱动槽部分40构成为随着朝向操作杆22的轴心方向的两端中的任意一端而从该轴心离开。

根据该结构，与现有装置(专利文献1记载的紧固装置)相比，发挥如下的作用效果：由于操作杆与输出杆之间的力的传递机构的结构简单，所以制作成本变得便宜，并且能够紧凑地制作。

另外，第二发明的输出系统具备：所述输出装置；以及储料器100，所述储料器100具有用于使该操作杆22沿轴心方向移动的引导面90b、91a，所述输出系统例如如图3A至图5所示，按如下方式构成。

储料器100具有：载置台部86、87，所述载置台部86、87载置要被输出装置夹紧的夹紧对象物70；以及引导槽90、91，所述引导槽90、91是操作杆22的端部的导向部。在引导槽90、91的内表面设置有锥形的所述引导面90b、91a。储料器100构成为，使从壳体1突出的操作杆22的端部通过引导槽90、91，从而使其与锥形的所述引导面90b、91a抵接而使操作杆22沿轴心方向移动。

根据该结构，能够以简单的操作使输出装置的操作杆向其轴心方向移动。

另外，在本发明的输出系统中，优选输出装置的操作杆22的一方的端部即锁定操作部23a与另一方的端部即释放操作部24a的大小不同，并且，储料器100的引导槽90、91由与所述锁定操作部23a对应的锁定引导槽90和与所述释放操作部24a对应的释放引导槽91构成。根据该结构，能够防止误操作。

发明效果

根据本发明，能够以小的力使操作杆移动而使输出杆动作。

附图说明

图1A是应用本发明的第一实施方式的输出装置的机器人手更换装置的释放状态下的主视时的剖视图。图1B是与图1A中的1B-1B线的剖视图相当的图。图1C是与图1A中的1C-1C线的剖视图相当的图。

图2A是示出上述机器人手更换装置的锁定状态下的、与图1A相似的图。图2B是与图1B相似的图。

图3A以及图3B分别是示出将图1所示的输出装置插入到载置有夹紧对象物(工具适配器)的本发明的一实施方式的储料器中的状态下的俯视图以及主视图。

图4A是与图3A中的4A-4A线的剖视图相当的图，图4B是与图3A中的4B-4B线的剖视图相当的图。在任意的图中，均省略了输出装置以及夹紧对象物(工具适配器)的图示。

图5是示出从图3所示的释放状态使输出装置滑动移动的中途状态的俯视图。

图6是示出应用本发明的第二实施方式的输出装置的机器人手更换装置的、与图1A相似的图。

具体实施方式

图1A至图2B例示了应用本发明的第一实施方式的输出装置的机器人手更换装置。首先，基于图1A至图1C，说明上述机器人手更换装置的构造。

此外，在以下的说明中所使用的“上部”、“上方”、“上下方向”、“水平方向”这样的表示方向的用语是在输出装置处于图1所示的朝向的情况下使用的，输出装置以及构成输出装置的各零件的朝向并不被在以下的说明中使用的表示方向的用语所限定。这是因为，机器人臂的前端可以朝向各种方向，所以安装于机器人臂的前端的输出装置也朝向各种方向。

(输出装置)

上述输出装置的壳体1具备作为主体部分的壳体主体2和从该壳体主体2的上部向上方一体地突出的筒状的插塞部分3。在上述壳体主体2内配置有输出装置的结构部件，在上述插塞部分3设置后述的夹紧机构4的结构部件。壳体1(输出装置)安装于省略图示的机器人臂的前端。

在上述壳体主体2沿上下方向形成有第一引导孔11。另外，在该壳体主体2沿水平方向形成有第二引导孔12，该第二引导孔12与第一引导孔11交叉。

输出杆21能够沿上下方向(轴心方向)移动地插入到上述第一引导孔11和上述插塞部分3的筒孔3a中。另外，驱动用的操作杆22能够沿水平方向(轴心方向)移动地插入到上述第二引导孔12中。该操作杆22由同轴配置的锁定侧操作杆23和释放侧操作杆24构成。锁定侧操作杆23的端部即锁定操作部23a比释放侧操作杆24的端部即释放操作部24a小。锁定侧操作杆23插入到第二引导孔12中，并且也插入到固定于壳体主体2的侧方端的引导筒25中。另外，在锁定侧操作杆23的中途部设置圆板形状的凸缘部23b。释放侧操作杆24插入到第二引导孔12中，并且也插入到固定于壳体主体2的与上述侧方端相反一侧的侧方端的引导筒26中。需要说明的是，引导筒25、26是构成壳体1的一零件。

在输出杆21的下半部分(基端侧部分)形成有向水平方向且向上下方向延伸的收容槽31。设置于锁定侧操作杆23的插入部32被嵌入到该收容槽31中。

另外，作为导向部件的销部件35的长边方向的两端部经由径向轴承36能够旋转地支承于收容槽31的两侧壁31a、31a。与上述销部件35对应地，在锁定侧操作杆23的所述插入部32形成有凸轮槽38。该凸轮槽38具有水平槽部分39和朝向右下方倾斜的驱动槽部分40，该驱动槽部分40由相对于锁定侧操作杆23的轴心方向的倾斜角度相互不同的第一驱动槽部分40a和第二驱动槽部分40b构成。第二驱动槽部分40b的倾斜角度(例如，30°)比第一驱动槽部分40a的倾斜角度(例如，45°)小。上述凸轮槽38外嵌(卡合)于销部件35的长边方向的中央部。而且，在设置于所述插塞部分3的中途高度部的弹簧承接部43与输出杆21的中途高度部之间安装有锁定弹簧44。

在壳体主体2内的右侧方部分设置有辅助锁定侧操作杆23沿轴心方向的移动的助力机构5。该助力机构5按如下方式构成。

在锁定侧操作杆23的外周沿周向隔开预定的间隔地形成有多个卡合凹部52，所述多个卡合凹部52供作为卡合部件的卡合球51嵌入。该卡合凹部52中的形成于壳体主体2中心侧的凸轮面52a形成为随着朝向锁定侧操作杆23的端部而靠近锁定侧操作杆23轴心。另外，在所述引导筒25的半径方向内侧的筒壁25a与所述卡合凹部52对应地形成有多个作为卡合部件支承部的支承孔53，所述支承孔53容许卡合球51向锁定侧操作杆23的半径方向的移动，但限制卡合球51向锁定侧操作杆23的轴心方向的移动。

而且，对卡合球51进行按压的筒状的按压部件54配置于所述引导筒25的凹坑27部分。形成于按压部件54的内周的助力面54a形成为随着朝向锁定侧操作杆23的端部而靠近锁定侧操作杆23的轴心，且相对于其水平方向(轴心方向)的倾斜角度比所述凸轮面52a相对于水平方向(轴心方向)的倾斜角度小。向壳体主体2的中央侧对按压部件54进行施力的弹簧55位于按压部件54与引导筒25的凹坑27部分的底面之间。另外，在锁定侧操作杆23的外周的比卡合凹部52稍靠近壳体主体2中心侧的部分设置有环状的卡定槽56。

所述夹紧机构4按如下方式构成。

在所述插塞部分3的周壁的上部沿周向隔开预定的间隔地形成有横向的贯通孔61，卡合球62插入到各贯通孔61中。在输出杆21的上部上下形成有向下变窄的锥外周面63和退让槽64。夹套65外嵌于插塞部分3的周壁的下半部。该夹套65具有沿上下方向形成的狭缝66，并构成为能够沿半径方向缩小且能够利用自身的弹性复原力沿半径方向扩大。上述夹套65被前进弹簧67向上方施力。此外，沿周向隔开预定的间隔地配置有多个上述前进弹簧67。

(夹紧对象物(工具适配器))

另外，在作为被输出装置夹紧的夹紧对象物的工具适配器70的下表面，使插入孔71开口。在该插入孔71的内周面上下形成有卡定孔72和锥定位孔73。在该工具适配器70上安装有省略图示的各种工具。

(储料器)

图3A至图5示出了构成本发明的输出系统的储料器100的一实施方式。基于图3A至图4B，对储料器100的构造进行说明。

支承壁82被螺栓83a立设固定于被固定在工作台上的一对脚部81、81的背面。一对承接部件84、85以沿水平方向延伸的方式被螺栓83b固定于该支承壁82。利用肋84a、85a来加强上述承接部件84、85向支承壁82的固定。

在一方的承接部件84下部的与承接部件85相向的面上形成有沿水平方向延伸的槽状的载置台部86。同样地，在另一方的承接部件85下部的与承接部件84相向的面上也形成有沿水平方向延伸的槽状的载置台部87。从上述载置台部86、87的开放端插入所述工具适配器70，而将其放置在载置台部86、87上。需要说明的是，图3B所示的工具适配器70的上下方向的朝向与图1A所示的工具适配器70的朝向上下相反。

此外，也可以将工具适配器70载置在形成为平面状的载置台部上，来代替跨过形成为沿水平方向延伸的槽状的载置台部86和载置台部87地载置工具适配器70。

另外，在承接部件84上部的与承接部件85相向的面上形成有沿水平方向延伸的槽状的引导槽88，同样地，在承接部件85上部的与承接部件84相向的面上也形成有沿水平方向延伸的槽状的引导槽89。在上述引导槽88内还设置有沿水平方向延伸的锁定引导槽90，其端部为沿上下方向延伸的槽90a。在锁定引导槽90的与槽90a相反一侧的端部形成有供所述锁定侧操作杆23的端部(锁定操作部23a)抵接的锥形的锥面90b。另外，在上述引导槽89内还设置有沿水平方向延伸的释放引导槽91，在其一部分形成有供所述释放侧操作杆24的端部(释放操作部24a)抵接的锥形的锥面91a。锁定引导槽90的宽度为所述释放侧操作杆24的端部不能通过且所述锁定侧操作杆23的端部能够通过的尺寸，释放引导槽91的宽度为所述释放侧操作杆24的端部能够通过的尺寸，即锁定引导槽90与释放引导槽91大小不同。

(锁定、释放操作)

对使用所述储料器100的工具适配器70的锁定、释放操作进行说明。此外，事先说明图1A、图2A所示的输出装置以及工具适配器70的上下方向的朝向与图3A至图5所示的输出装置以及工具适配器70的朝向上下相反。

首先，在图1A的释放状态下，锁定侧操作杆23的端部从引导筒25突出(向右方后退)，由此，输出杆21抵抗锁定弹簧44而上升(在图3B中为下降)，卡合球62能够朝向退让槽64向半径方向的内方移动(在图1A中，示出了上述卡合球62已经移动了的状态)。构成助力机构5的卡合球51被按压部件54按压而嵌入到形成于锁定侧操作杆23的外周的卡定槽56中。

在从图1A的释放状态向图2A的锁定状态切换时，使机器人臂动作，首先，如图3A、图3B所示，将输出装置的锁定侧操作杆23的端部(锁定操作部23a)从储料器100的上方插入到形成于该承接部件84的槽90a中，并将输出装置的插塞部分3插入到被载置在储料器100的载置台部86、87上的工具适配器70的插入孔71中，使所述夹套65的锥形的外周面与工具适配器70的锥定位孔73嵌合。

接着，如图5所示，使输出装置沿着储料器100的引导槽88、89向从支承壁82离开的方向滑动。在输出装置的锁定侧操作杆23的端部到达锁定引导槽90的锥面(引导面)90b部分时，其端部大致抵接于锥面90b，若使其进一步滑动，则由来自锥面90b的反作用力使卡合球51从卡定槽56脱离，锁定侧操作杆23被压入到引导筒25中。在锁定侧操作杆23被压入预定冲程时，通过被弹簧55施力的按压部件54的扩径前端部分，将卡合球51向卡合凹部52的凸轮面52a压出，开始助力驱动(增力驱动)。按压部件54的助力面54a经由卡合球51和凸轮面52a将锁定侧操作杆23强力地压入到引导筒25中。

由此，锁定侧操作杆23的驱动槽部分40经由销部件35使输出杆21上升(在图1A中为下降)。这样一来，通过该上升力与锁定弹簧44的合力，输出杆21的锥外周面63经由卡合球62和卡定孔72将工具适配器70拉起(在图1A中为拉下)。由此，工具适配器70的锥定位孔73使夹套65缩径，使该夹套65的内周面与插塞部分3的外周面密接，并抵抗前进弹簧67而使夹套65上升，将工具适配器70的上表面按压于壳体主体2的下表面。

由于驱动槽部分40中的第二驱动槽部分40b的所述倾斜角度比第一驱动槽部分40a的所述倾斜角度小，所以在销部件35到达第二驱动槽部分40b的位置后，输出杆21以比通过第一驱动槽部分40a时大的力对卡合球62进行按压。另外，由于使销部件35位于第二驱动槽部分40b的期间与卡合球51位于助力面54a的期间重叠，因此，被所述助力机构5助力驱动的锁定侧操作杆23经由销部件35和第二驱动槽部分40b使输出杆21强力地对卡合球62进行按压。

此外，在上述锁定状态下，弹簧55的施力经由助力机构5的楔作用而机械性地对锁定状态进行保持，所以能够可靠地维持该锁定状态。

在从图2A的锁定状态向图1A的释放状态切换时，与从释放状态向锁定状态进行切换的情况相反地，使锁定了工具适配器70的输出装置沿着所述引导槽88、89从储料器100的承接部件84、85的开放端进入到储料器100内。在输出装置的释放侧操作杆24的端部到达释放引导槽91的锥面91a部分时，其端部大致抵接于锥面(引导面)91a，若使其进一步滑动，则由来自锥面91a的反作用力使卡合球51从卡合凹部52脱离，与锁定侧操作杆23一体地移动的释放侧操作杆24被压入到引导筒26中。在释放侧操作杆24被完全压入到引导筒26中时，成为图1A所示的释放状态。其后，通过使输出装置向上方移动，从而从储料器100拔出输出装置。

此外，对于由上述反作用力产生的释放侧操作杆24向引导筒26内的压入力而言，通过使所述锥面91a相对于输出装置的滑动方向的倾斜角度增大或减小而使该压入力变化。只要减小锥面91a的倾斜角度，即使在使输出装置滑动的方向上提供的力小，也能够得到足够的上述压入力。

(作用、效果)

在上述结构的输出装置中，利用助力机构5辅助操作杆22沿轴心方向的移动。因此，能够以小的力使操作杆22移动，所以无需使用工具、电动机等产生大的力的驱动构件，就能够进行输出装置与工具适配器70的锁定操作。此外，只要使用弹性力大的所述弹簧55，即使在开始助力驱动时没有外力，也能使操作杆22移动。对于“利用助力机构5辅助操作杆22沿轴心方向的移动”而言，不仅包括使反作用力等外力和由助力机构产生的助力同时作用于操作杆22的情况，也包括如下情况：在将反作用力等外力提供给操作杆22而使操作杆22稍微移动之后，仅利用由助力机构产生的助力使操作杆22移动。

另外，由于驱动槽部分40中的第二驱动槽部分40b的倾斜角度比第一驱动槽部分40a的倾斜角度小，所以在销部件35到达第二驱动槽部分40b的位置后，输出杆21以比通过第一驱动槽部分40a时大的力对卡合球62进行按压。

而且，在锁定操作时，使销部件35位于第二驱动槽部分40b的期间与卡合球51位于助力面54a的期间重叠。因此，被所述助力机构5助力驱动的操作杆23经由销部件35和第二驱动槽部分40b使输出杆21强力地对卡合球62进行按压。

另外，对于构成操作杆22的锁定侧操作杆23而言，除了被形成于壳体主体2的第二引导孔12支承以外，也被引导筒25的筒壁25a的内周面支承，所以引导特性优异。同样地，对于释放侧操作杆24而言，除了被形成于壳体主体2的第二引导孔12支承以外，也被引导筒26的内周面支承，所以引导特性优异。设置于锁定侧操作杆23的中途部的所述凸缘部23b进一步提高基于第二引导孔12的引导特性。

(第二实施方式)

图6示出了应用本发明的第二实施方式的输出装置的机器人手更换装置。在该实施方式中，原则上对与上述第一实施方式的结构部件相同的部件(或者相似的部件)标注相同的附图标记而进行说明。

图6的第二实施方式在如下方面与上述第一实施方式不同。

在第一实施方式的所述图1A中，在引导筒25的半径方向内侧的筒壁25a设置有作为所述卡合部件支承部的支承孔53，但在第二实施方式的图6中，在引导筒28的轴心方向的与卡合球51相向的面形成有作为所述卡合部件支承部的凸部28a，该引导筒28不具有所述第一实施方式的所述筒壁25、支承孔53。

另外，在第二实施方式中，在卡合球51与锁定侧操作杆23的插入部32之间配置有按压部件54，对按压部件54施力的弹簧55被配置在壳体主体2中，以便向输出装置的外方对按压部件54进行施力。

(变形例)

上述各实施方式能够按如下方式进行变更。

为了将输出装置的状态切换为锁定状态或释放状态，即，为了使操作杆22沿轴心方向移动，也可以为：使操作杆22的端部与适当的任意物体的物体表面触碰(抵接)，来代替使用储料器100，或者利用液压缸、电动机等致动器或用手按压、拽拉，从而使操作杆22沿轴心方向移动。

所述操作杆22被分为锁定侧操作杆23和释放侧操作杆24，但锁定侧操作杆23和释放侧操作杆24也可以是一体的。在该情况下，也可以为：仅在一体形成的操作杆22的两端部中的任一方的端部设置凸缘形状、孔状等的卡挂部，通过将物体卡挂于该卡挂部而对操作杆22进行按压、拉拽，从而进行锁定操作、释放操作。

所述助力机构5设置于锁定操作部23a侧，但也可以将助力机构设置于释放操作部24a侧的壳体主体2内，来代替将其设置于锁定操作部23a侧。另外，也可以使构成助力机构5的弹簧55对卡合球51进行施力的方向为与操作杆22的轴心方向正交的方向等交叉的方向，来代替使其为操作杆22的轴心方向。

对于输出杆21的轴心方向和操作杆22的轴心方向而言，也可以是：相比于其正交状态，使输出杆21的轴心方向和操作杆22的轴心方向在以预定的角度倾斜的状态下交叉，来代替使它们正交。而且，也可以是：在输出杆21的与夹紧机构4相反一侧的端部设置所述助力机构5这样的机构，并使该端从第一引导孔11突出，从而使输出杆21的端部为操作杆。即，也可以使输出杆与操作杆成为一体。在该情况下，输出杆的轴心方向与操作杆的轴心方向为相同方向。

也可以是：使输出杆21以及第一引导孔11向下方(图1A的方向)延伸，并在延伸的端部也设置所述夹紧机构4。即，也可以将两个夹紧机构相向地配置成将操作杆22夹在两个夹紧机构之间。

所述销部件35也可以固定于上述两侧壁31a、31a，来代替能够旋转地支承于收容槽31的两侧壁31a、31a。而且，在该情况下，也可以是：将径向轴承外插于销部件35的长边方向中央部，该长边方向中央部经由该径向轴承而与所述凸轮槽38嵌合(卡合)。另外，作为所述导向部件，也可以使用球、键等，来代替例示的销部件35。径向轴承36能够变更为辊等。

也可以是：在输出杆21上设置插入部并在操作杆22(锁定侧操作杆23)上形成收容槽，来代替在输出杆21上形成收容槽31并在操作杆22(锁定侧操作杆23)上设置插入部32。

凸轮槽38的所述水平槽部分39向左开口，但也可以将水平槽部分39的左部(端部)封闭。

输出杆21也可以构成为：向上方(图1A的方向)进行锁定驱动，来代替向下方(图1A的方向)进行锁定驱动。在该情况下，只要变更凸轮槽38的驱动槽部分40的倾斜方向即可。另外，也可以使驱动槽部分40的倾斜角度从一端到另一端恒定。

所述夹紧机构4是使用卡合球62的机构，但作为夹紧机构，也可以使用日本特开2014-030892号公报所记载的那样的夹紧机构。

也可以将输出装置应用于各种夹紧，来代替将输出装置应用于机器人手更换装置。

另外，不言而喻，在本领域技术人员能够设想的范围内，能够进行各种变更。

附图标记说明

1：壳体、5：助力机构、21：输出杆、22：操作杆、23a：锁定操作部、24a：释放操作部、35：导向部件(销部件)、38：凸轮槽、40：驱动槽部分、51：卡合部件(卡合球)、52：卡合凹部、52a：凸轮面、53：卡合部件支承部(支承孔)、54：按压部件、54a：助力面、55：弹簧、70：工具适配器(夹紧对象物)、86、87：载置台部、90、91：引导槽、90b、91a：引导面(锥面)、100：储料器

Claims

1.一种输出装置，其特征在于，所述输出装置具备：

操作杆(22)，所述操作杆(22)能够沿轴心方向移动地插入到壳体(1)内，并通过施加于该操作杆(22)的端部的沿所述轴心方向的外力而沿所述轴心方向移动；

助力机构(5)，所述助力机构(5)设置于所述壳体(1)与所述操作杆(22)之间，并辅助所述操作杆(22)沿所述轴心方向的移动；以及

输出杆(21)，所述输出杆(21)通过所述操作杆(22)而沿与所述轴心方向交叉的方向移动，

所述助力机构(5)具有：

卡合部件(51)；

卡合凹部(52)，所述卡合凹部(52)形成于所述操作杆(22)的外周，并供所述卡合部件(51)嵌入，所述卡合凹部(52)具有供所述卡合部件(51)卡合的凸轮面(52a)；

卡合部件支承部(53)，所述卡合部件支承部(53)容许所述卡合部件(51)沿所述操作杆(22)的半径方向的移动，并限制所述卡合部件(51)沿所述操作杆(22)的轴心方向的移动；以及

按压部件(54)，所述按压部件(54)通过被弹簧(55)施力而对所述卡合部件(51)进行按压，并具有供所述卡合部件(51)卡合的助力面(54a)。

2.根据权利要求1所述的输出装置，其特征在于，

所述输出装置具备：

导向部件(35)，所述导向部件(35)设置于所述输出杆(21)的基端侧部分；以及

凸轮槽(38)，所述凸轮槽(38)设置于所述操作杆(22)，以便与所述导向部件(35)直接或间接地卡合，所述凸轮槽(38)具有驱动槽部分(40)，所述驱动槽部分(40)随着朝向所述操作杆(22)的轴心方向的两端中的任一端而从该轴心离开。

3.一种输出系统，其特征在于，所述输出系统具备：

权利要求1或2所述的输出装置；以及

储料器(100)，所述储料器(100)具有用于使所述操作杆(22)沿所述轴心方向移动的引导面(90b、91a)，

所述储料器(100)具有：

载置台部(86、87)，所述载置台部(86、87)载置要被所述输出装置夹紧的夹紧对象物(70)；以及

引导槽(90、91)，所述引导槽(90、91)在内表面设置有锥形的所述引导面(90b、91a)，且是所述操作杆(22)的端部的导向部，

使从所述壳体(1)突出的所述操作杆(22)的端部通过所述引导槽(90、91)，从而使其与锥形的所述引导面(90b、91a)抵接而使所述操作杆(22)沿所述轴心方向移动。

4.根据权利要求3所述的输出系统，其特征在于，

所述操作杆(22)的一方的端部即锁定操作部(23a)与另一方的端部即释放操作部(24a)的大小不同，

所述引导槽(90、91)由与所述锁定操作部(23a)对应的锁定引导槽(90)和与所述释放操作部(24a)对应的释放引导槽(91)构成。