CN107404886B - 给鱼去内脏的去内脏装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1)，该装置具有设置在处理线(100)上方的去内脏工具(3)，该去内脏工具可以受控在每条鱼的打开的腹腔(93)进出，所述鱼可以仰卧位置和纵向定向的方式传送。计算机操作的装置控制器(15)设计为依赖于鱼传送速度、被鱼测量装置(12)检测的鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的处理接触而进行控制。每个去内脏工具(3)利用摇臂系统(4)悬挂。这一摇臂系统具有铰接在去内脏工具(3)和转向连杆机构(6)的驱动摇臂(5,51)、工具摇臂(5,52)，摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和工具摇臂(52)之间的角位置可以通过该转向连杆机构持续受控。所述驱动摇臂(51)利用被装置控制器(15)控制的摇臂枢转驱动器(7)绕摇臂驱动轴线(70)可枢转铰接。转向连杆机构(6)利用控制该转向连杆的转向枢转驱动器(8)连接于装置控制器(15)。装置控制器(15)和受其控制的摇臂系统(4)这样设计，即用于处理鱼(9)的去内脏工具(3)可以利用它们在传送方向(F)上与鱼以联动方式移动。尤其利用所阐述的去内脏装置(1)给鱼去内脏的方法在于，当处于腹腔(93)中的位置时，所有去内脏工具(3)以小于、等于或大于鱼传送速度的工具速度在鱼传送方向(F)上随待加工的鱼(9)移动。

Description

给鱼去内脏的去内脏装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于给鱼去内脏的去内脏装置，包括用于鱼以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线传送鱼的传送机；用于检测特定鱼数据的鱼测量装置；腹部打开设备和处理机构，该处理机构设置在处理线上方用于去除内部器官，该处理机构由可受控地在打开的腹腔进出的连续排列设置的去内脏工具所构成，各个去内脏工具利用相关的工具摇臂而悬挂，所述工具摇臂的枢转位置经由两个都横向于竖直平面和传送方向放置的摇臂枢转轴线是可控的；以及计算机操作的装置控制器，利用该装置控制器，依赖于鱼传送速度、检测到的特定鱼数据和在腹腔中与待处理鱼部分的处理接触，去内脏工具的受控插入、受控缩回和处理路径是可控的。本发明还涉及一种用于给以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线传送的鱼去内脏的方法，利用鱼测量装置检测特定鱼数据，首先打开腹部然后用沿处理线连续排列设置的多个去内脏工具清理和清除腹腔，去内脏工具的运动依赖于多个控制变量而受控，即依赖于测量到的鱼数据、依赖于腹腔中的鱼部分的处理接触以及依赖于鱼传送速度。在去内脏工具(3)的位置位于所述腹腔(93)中期间，所有去内脏工具(3)依赖于处理位置和处理操作而在鱼传送方向(F)上与待处理鱼(9)以联动方式移动，其中以小于、等于或大于所述鱼传送速度的工具速度实施联动运动。

背景技术

从DE 198 29 376 A1中已知一种用于给鱼去内脏，尤其是给鲑鱼去内脏的方法。通用的去内脏装置的基础设计和功能可参考DE 198 29 376 A1。在鱼的输送期间，通过前后连续的多个工具对每条仰卧且尾部在前传送的鱼进行处理。设置三个去内脏工具，其工具头由具有抽吸管口的刮刀、锉刀或刀片形成。

诸如由DE 198 29 376 A1所已知的去内脏工具沿传送路径被设置在静止点处，并且仅在相对于传送路径的高度位置上可调节。已知的安装系统在于，三个所述去内脏工具中的每一个被装在可枢转地安装于装置壳体上的曲柄摇臂上，所述曲柄摇臂由可枢转连杆形成。该已知的曲柄摇臂如此之长以至于去内脏工具在绕曲柄摇臂所静止悬挂的枢转轴线枢转时，基本上在竖直方向上移动。该三个去内脏工具的每一个仅具有有限的运动域。当使去内脏工具移入其操作区域(工作区域)中时，运动基本上垂直于鱼传送方向进行。然后该去内脏工具相对于传送方向的水平运动很大程度上维持静止，去内脏工具的相对于所传送鱼的相对运动跟随待加工鱼的中心骨。为了将该去内脏工具枢转出鱼身而不发生碰撞，将去内脏工具可枢转铰接于所述曲柄摇臂，其中其仅可控地获得了两个枢转位置以便获取腹腔中的操作位置和鱼上方的等待位置。为了防止碰撞，去内脏工具迅速枢转出来使其留在食道区域中的时间缩短。整体上看，去内脏工具相对于水平运动的不动性或受限运动性意味着，去内脏工具的保持时间和处理时间以这样的方式依赖于鱼和腹腔的长度，即去内脏工具在鱼中的停留时间受限。因此去内脏和清除结果仍不令人满意。更长的停留时间需要降低鱼的传送速度。而这将与每小时给尽可能多的鱼去内脏的目的相悖。

从DE 198 29 376 A1已知公开的去内脏工具可以在紧贴逐步降低的鱼身胁腹向下降直至腹腔底部的时候在高度受控。对此的公知分步控制以及在去内脏工具竖直接近鱼身胁腹期间对鱼的持续输送都导致了例如工具件的工具头必须跟随不连续的、分阶段的运动线路。在相同的传送速度下，作为结果的进给路径的受限的陡峭度产生了如下的事实，对于短的腹腔来说，去内脏工具碰到腹腔底部晚于长的腹腔，由此还因此产生了不令人满意的去内脏和清除结果。

根据现有技术，进一步已知第四去内脏工具设置在三个去内脏工具的下游用于后清除。这样的去内脏工具由WO 2007/128386 A1已知。后清除工具设置在可在传送方向上或与传送方向相反方向上线性移动的且竖直移动托架上。为了从腹腔的前点移动后清除工具直到肛门，选择使该工具在传送方向上的速度大于待处理鱼的传送速度。尽管根据WO2007/128386 A1改善了去内脏工具的运动域，但是，横向的线性控制运动的结果是，运动域中的致动和运动仍受限。由于托架驱动，该可线性移动的去内脏工具不适用于有多个这样的工具的顺列布置。文件DE 33 43 789 A1也公开了安装在托架上的去内脏工具，所述托架可移动以在鱼传送方向上随待去内脏的鱼一起运行，并且该托架在竖直方向上只能轻微移动。

发明内容

对已知的去内脏装置来说，在去内脏工具可控运动方面所说明的多种限制使得生产量受到限制，也就是说使每小时待处理鱼的数量受到限制。鉴于前述的问题，本发明的目的是，在基本涉及减少对处理时间、表型鱼参数和鱼传送速度的依赖方面，使去内脏装置的本身已知的去内脏工具(抽吸器、刮刀、锉刀、刀片)的运动可灵活变通。

实现该目的，结合引用了前文的去内脏装置的特征在于，利用摇臂系统悬挂各个去内脏工具，所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂，即驱动摇臂在该摇臂系统一端并且铰接有去内脏工具的工具摇臂在该摇臂系统另一端，所述摇臂系统还包括转向连杆机构，该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆和所述去内脏工具，由互相关节式连接的转向杆形成，所述曲柄摇臂之间的角位置和去内脏工具和所述工具摇臂之间的角位置可通过所述转向连杆机构持续受控，所述驱动摇臂在远离所述工具摇臂的驱动端与摇臂枢转驱动器可枢转铰接，该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置中静止设置的摇臂驱动轴线，并连接于所述控制器以控制所述驱动摇臂的枢转位置，利用控制所述转向连杆机构的至少一个转向枢转驱动器，所述转向连杆机构是可控的，该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器以控制所述角位置，以及所述装置控制器和由其控制的所述摇臂系统以这样的方式构造，即对待处理鱼进行处理的所述去内脏工具可以在传送方向上以联动方式移动。

根据本发明的措施产生了许多优点。通过本发明的被构造用于每个去内脏工具的摇臂系统，结合去内脏工具的需求和其运动控制装置，实现了如下优点，可以将带有其处理头或工作件的工具尖部的各个去内脏工具移动到高度和长度上大部分覆盖腹腔的大运动域内的任意所期望的处理/接触点。这是动态的并具有使得去内脏工具以受控速度在传送方向上与待处理鱼一起以联动方式移动的运动。

所述去内脏工具在其高度位置上是万向可控的，使得从所传送的鱼观察，该去内脏工具尤其在竖直的直线路径特别是与鱼轴线或中心骨垂直的直线路径上既可以移入腹腔也可以移出腹腔。各个去内脏工具在联动运动期间精确跟随腹腔中指定给该去内脏工具的处理轮廓。工具的操作方向和速度在其操作范围内可自由控制。在肛门区域工作的去内脏工具之一被如此触发，即使得通常依赖于鱼传送速度水平及其结果的阶梯状(step-shaped)运动得以省略，并且工具头仍然可靠地与腹腔中逐渐降低或逐渐上升的鱼部分保持接触。所述去内脏工具在腹腔中的操作速度的控制，即鱼传送方向上的鱼速度和工具速度之间的差，尤其产生了令人满意的去内脏和清除结果。因此，清除性能也可以通过增加去内脏工具在待去内脏或待清除区域中的停留时间得以显著改善。可以在不发生碰撞的情况下可靠地将去内脏工具移出腹腔。

有利地，在处理线或传送路径上按顺序设置的多个去内脏工具具有基本上重合的多个摇臂系统。各个摇臂系统在去内脏装置的静止地点上悬挂并可枢转铰接在三个固定(静止)枢转点。有利地，三个枢转点的两个设置在一个相同的地点。静止设置被理解为任何设置，通过该设置，摇臂系统铰接于静止定位在去内脏装置中的枢转点或驱动枢转轴线。去内脏装置可以设计为单个模块，作为屠宰机的部分或整个屠宰线的部分。

摇臂系统的互相关节式连接的摇臂和转向连杆机构以受控角位置保持去内脏工具而确保了旋转控制运动的实施方案，该实施方案产生了至少三个自由度上的、在鱼传送方向和去内脏工具的竖直运动组件所限定的平面上的运动域内的去内脏工具的万向运动。为了控制该运动，摇臂枢转驱动器和转向枢转驱动器彼此协调以最佳方式协作，以便利用装置控制器的控制在短路径上将工具头移动到待处理的点并沿着所期望的处理路径移动。

尤其有利地，可以沿所述处理线设置四个去内脏工具，该工具配备有完全相同的摇臂系统，并且尤其甚至在高生产速度下可以灵活移动以去内脏/清除。特别优选的处理顺序以及为所限定的操作/工具区域指定的四个去内脏工具，在尾部在前传送的情况下，特征在于，使第一去内脏工具沿处理线移动，直到腹腔的底部，然后使其沿中心骨移动直到头部或直到锁骨。随后的第二去内脏工具则在肛门区域进入腹腔并在大约纵向中心区域离开腹腔。将随后的第三去内脏工具沿着与第一去内脏工具相同的轨迹移动。在腹腔的纵向中心区域插入最后的第四去内脏工具，并在肛门区域将其移出腹腔。本方法的优选的措施在于，第二去内脏工具和第四去内脏工具的处理路径以相反方向路径的方式重合。尤其优选地，传送方向上的工具速度暂时被选择为大约鱼传送速度的两倍或高于鱼传送速度的两倍。

已经发现的是，尤其有利地，根据本发明的目的通过多个摇臂系统来实现，该摇臂系统分别仅由按顺序铰接的两个曲柄摇臂形成，即由驱动摇臂和工具摇臂形成。这实现了节省空间的设置，却不限制运动控制装置的灵活性。这样的设计对于卫生需求的确保也是重要的。因此，具有多个可移动机械部件的、其操作和维修不得产生对待处理鱼的任何污染的机械装置，尤其仍要使其部件减少。

优选的设计在于，摇臂系统和相关的转向连杆机构经由中心驱动轴线在重合的固定枢转点处铰接。

尤其是，将转向连杆机构以这样的方式设计并连接至相关的曲柄摇臂，即去内脏工具在曲柄摇臂的任一位置上，从而在所述去内脏工具的任一位置上完全对齐，而不会损害到要靠近多个处理地点/区域的灵活性。这在以下方面有利地实现，所述转向连杆机构由平行四边形连杆机构形成，每个摇臂仍然与至少一个转向杆平行对齐。

在关于具有两个相互关节式连接的曲柄摇臂的摇臂系统的设计中，所述摇臂枢转驱动器的驱动轴线和所述转向枢转驱动器的驱动轴线同中心，所述转向连杆机构有利地由与所述驱动摇臂平行放置的第一转向杆和第二转向杆，与所述工具摇臂平行放置的第三转向杆来形成。在这一设计中，第一四连杆机构，即第一连杆机构平行四边形，由具有固定枢转点的驱动摇臂、与之平行放置的内侧的第一转向杆和一对短转向臂形成。一个短转向臂一端在一个静止枢转点不可旋转地连接于所述转向枢转驱动器，另一端可枢转铰接于第一转向杆。所述工具摇臂是具有一个长连杆和一个短连杆的双臂连杆。所述驱动摇臂的一自由端在另一静止枢转点不可旋转地连接于所述摇臂驱动器。所述驱动摇臂的另一端铰接于所述工具摇臂的两连杆臂之间的枢转点，其中短的连杆臂形成第一连杆机构平行四边形的一对短转向臂中的另一短转向臂。外侧的第二转向杆平行于内侧的第一转向杆放置。外侧的第二转向杆的一个自由端铰接于静止点，其另一端为了使其可动枢转而连接至双臂角连杆中的长臂，该角连杆在其双臂之间的枢转点铰接于所述工具摇臂的枢转点。带有两个静止枢转点和所述角连杆的长臂的枢转点的四杆连杆机构形成开放的第二连杆机构平行四边形。角连杆形成联结连杆，将其短臂铰接于与工具摇臂平行的第三转向臂。所述第三转向杆、工具摇臂的长连杆臂和角连杆的短连杆臂，以及对面的铰接于工具摇臂长连杆臂和第三转向杆的保持连杆形成闭合的第三连杆机构平行四边形，其中所述保持连杆保持去内脏工具。

利用这样的摇臂系统与对其控制的控制装置协作，可以轻松地使至少一个去内脏工具以大于传送速度的速度，例如以两倍于待处理鱼的传送速度，或以等于传送速度的速度，随待处理鱼以联动方式在传送方向上移动。同样，可以以小于待处理鱼的传送速度的速度使这一去内脏工具或另一去内脏工具在传送方向上移动。在这种操作可以经短路径接近腹腔中任一点的方面尤其仍然是重要的。

根据一种实施方式，所述装置控制器连接于接触控制装置，所述接触控制装置持续检测所述去内脏工具与待加工的鱼部分的处理接触并基于该接触的检测沿处理路径维持持续受控的所述处理接触。与任意处理点的控制相结合，随腹腔中逐步降低、逐步上升和/或弯曲部分或段可以使去内脏工具调节为与待处理的轮廓相适应。与本发明的联动运动的控制相结合，所述接触控制装置是非常有利的，其原因在于，在处理之前或处理期间从鱼的外面检测到腹腔内处理轮廓的简单的机构是不可行的。

所述接触控制装置优选由装置控制器的控制部分形成。它通常可以是去内脏装置的中心控制装置，也可以是相关系统或机器。所述装置控制器通常也可以由独立的、单独的控制模块形成。常规计算机控制机构，尤其是可编程的计算机控制机构，用于控制和调整所述功能。有利地，所述装置控制器连接于至少一个接触测量件，为了控制两个所述控制驱动器即所述驱动摇臂的所述控制驱动器——摇臂枢转驱动器，和所述转向连杆机构的所述控制驱动器——转向枢转驱动器中的至少一个，所述接触测量件测量相关的枢转控制驱动器的驱动转矩。与所述接触控制装置相结合，所述装置控制器设计和配置为使得控制随不中断的目标/实际对比持续发生，保证了无延迟追踪。

有利地，所述装置控制器以这样的方式配置，即对以例如两倍于鱼传送速度，逆向于鱼体的上升部分在鱼传送方向上高速工作的所述去内脏工具的至少一个的处理接触进行不中断维持。根据本发明这样的措施仅在以下方面变得可行，即利用受控摇臂系统所述去内脏工具总是可以移动至处理域内的任何工作/处理位置。

尤其在联动运动期间，可以以这样的方式将相邻的去内脏工具带入到两个去内脏工具之间特别小的传递间隙中，即在从一个去内脏工具到另一个的过渡或转换期间利用去内脏工具可靠地保持腹腔的打开。

与前文所引用的方法特征结合，根据本发明的方法在于，用于实施所述腹腔中相关处理操作的各个去内脏工具，在所述处理线和所述去内脏工具的竖直运动分量所限定的平面上，通过多个旋转运动而进行至少三个自由度的移动，其中所述去内脏工具的一种工作运动是由于利用了静止设置和可枢转悬挂的摇臂系统根据所述控制变量受控制和转向而所产生的多个旋转运动协作的结果，所述摇臂系统具有相互关节式连接的至少两个曲柄摇臂，所述工作运动即引入所述腹腔的插入控制运动、引出所述腹腔的缩回控制运动和，在介入腹腔期间，通过联动工具运动所述去内脏工具伴随所述待处理鱼一同移动。

本发明的设计总是针对在不受鱼传送速度约束的情况下延长去内脏工具在腹腔里的停留时间。根据本发明所实现的联动运动，可以依赖于处理地点即依赖于处理点和处理需求而受控，所述去内脏工具通过该联动运动与待处理鱼一起在传送方向上移动。例如，一种控制是使得所述去内脏工具以与鱼传送速度相同的速度在传送方向上移动。这使得可以对需要进行切断和/或抽吸鱼部分的动作所在的时间进行调整和编程。相应地，以在传送方向上小于鱼传送速度的工具速度，可以根据速度差在局部和/或在时间方面在腹腔纵向区域中加强所述处理。在腹腔底部上的整个较长段以及腹腔的逐步上升倾斜区域中使用显著大于鱼传送速度的去内脏工具联动运动速度，从而通过刮擦和可靠撕除被刮掉的部分来实现清除。另一方面，联动运动方向上，工具速度超过鱼传送速度的短期临时增加，用于在尤其是腹腔的头部侧端将该工具无碰撞移出腹腔。相反地，为了将去内脏工具引导出腹腔，与鱼以联动方式移动的去内脏工具的工具速度也可以以针对性方式临时减少。

通过本发明措施所实现的去内脏工具或其工具件及工具尖端的运动区域也有利地使这样方式的运动控制成为可能，即，相对于至少一个去内脏工具的处理时间来说，使其在腹腔中的至少一个短阶段期间在适当位置移动而不与鱼联动。尤其是，可以以与鱼传送方向相反的运动，将相对于处理线或水平方向固定的去内脏工具引入腹腔内，使得联动运动期间随后可获得的停留时间增加或进一步最佳化。还可以设定短阶段，在该短阶段内所述去内脏工具相对于所述处理线在处理期间保持不动即静止。

整体上看显而易见的是，可以在不受生产速度水平约束的情况下实现运动控制的灵活性，并因此改善了去内脏和清除质量。

从属权利要求是针对所述的多个实施方式，也针对本发明的其他有益和有利的实施方式。基于在示意图中阐明的实施方式的以下描述，将只对特别有益和有利的实施方式或实施方式选项予以更详细地描述。对于落入本发明内的未描述或未充分描述的其他实施方式或设计，一个实施方式内描述的每个单独或细节的设计应当被理解为结构上独立的细节例。

附图说明

所述附图示出：

图1-3具有悬挂在相关摇臂系统的三个去内脏工具的根据本发明的去内脏装置的纵向视图；

图4用于驱动去内脏工具的驱动装置；以及

图5带有工具路径的待处理鱼的纵向视图。

具体实施方式

根据图1-3所示的本发明的去内脏装置1，仅仅示出了本发明的说明书必要的部分和区域。三个具有工具尖部300的去内脏工具3、31、32、33沿传送路径或加工线100连续排列按顺序设置。去内脏工具3与三个相应的处理站2相关联，在鱼传送方向F上观察,所述处理站2沿加工线100的设置顺序记为21、22、23。于是，传送方向F上彼此前后排列的去内脏工具记为31(第一去内脏工具)、32(第二去内脏工具)、和33(第三去内脏工具)。有利地，根据本发明的去内脏装置还包括另一下游处理站2，24，该处理站2,24仅在图1中用点划线示出并配备有未图示出的后清除工具3,34(第四去内脏工具)。

开腹装置13位于第一处理站21前方的上游。仅在图1示意性图示出的鱼测量装置12位于该开腹装置的上游。

去内脏装置1配备有具有未示出的多个鱼托座的传送机11，该传送机11在传送方向F上传送鱼9。例如，带有尾部夹17的第一托座设置在本身已知的常规传送机11上，该尾部夹从尾部夹紧待传送鱼9并以鱼水平仰卧位置且其尾部在前的方式输送鱼。以这样方式传送的鱼9没有在图1至3中示出，而在图5中图示出。尤其是通常对无头的鱼去内脏。两个连续尾部夹17之间的输送以周期时间Z进行。例如，随着以下所描述的根据本发明的措施，实现了2.5s/鱼的周期时间，即相当于每分钟24条鱼的生产率。在这种情况下，鱼9的腹腔的、对应处理区域A的平均长度大约为500mm。

去内脏装置1还包括计算机操作的装置控制器15，该装置控制器控制该去内脏装置1的各个部件和单元以实施处理操作。装置控制器15仅示意性地在图1中图示出。对传送机11、鱼测量装置12和开腹装置13的控制连接件也在此可见。除此之外，装置控制器15经由控制或信号路径连接于处理站2的驱动器，这些并未在图中示出。图1和图4中，可以是任何接口的相关信号/控制端口记为71’、81’、161’和162’。

处理站2、开腹装置13和传送机11的各个部件和单元以及鱼测量装置12和装置控制器15设置在去内脏装置1的未示出的机架或框架10上。例如，所述框架10包括组装壁105，组装壁105的前侧在图1至3中观察的传送路径上延伸，去内脏工具3设置在该传送路径的上方。尤其是，去内脏1的机械组件设置在该组装壁105的后侧。这尤其是包括各个驱动装置18。

除了每个被安装的去内脏工具3，所述处理站2在设计上是基本匹配的。因此，一个处理站的多个部件，例如处理站23的多个部件使用如图2所示的附图标记以示例方式描述。每个站2包括图4中图示出的驱动装置18，所述驱动装置18带有相关的多个控制/信号端口71’、81’、161’和162’。图1中的装置控制器15仅示出了用于处理站2的其中一个的多个控制接口。

根据本发明，各个去内脏工具3经由摇臂系统4分别悬挂在固定于去内脏装置1的框架或壳体(静止式)的三个静止枢转点D1、D2和D3上。枢转点D1、D2局部重合。具有所有连杆和枢转关节的机械装置的摇臂系统4在结构上完全相同。

摇臂系统4包括两个曲柄摇臂5，即驱动摇臂51和工具摇臂52，以及包括与驱动摇臂51和工具摇臂52铰接的转向连杆机构6的转向杆61、62、63。曲柄摇臂5和转向杆61、62、63是可以在枢转点绕枢转轴线枢转的连杆，其中所述枢转轴线横向或垂直于传送方向F并横向或垂直于与竖直组装壁105平行的假想竖直平面。

在本实施方式中，驱动摇臂51的一端在固定枢转点D1不可旋转地连接于摇臂枢转驱动器7，该驱动器例如是表示为驱动轴线70的从动空心传动轴。驱动轴线70平行于摇臂5和转向杆61、62、63的枢转轴线。工具摇臂52绕枢转轴线640铰接于作为单臂连杆的驱动摇臂51的另一端。工具摇臂52为具有长连杆521和短连杆522的双臂连杆，绕枢转轴线640的枢转关节设置在该两个连杆臂521、522之间的枢转点处。

转向连杆机构6通过其转向杆61、62、63以这样的方式构造，即转向杆61、62、63、驱动摇臂51和工具摇臂52是形成了多个连杆机构平行四边形的四连杆机构。驱动摇臂51平行于所述两个转向杆61和62。第一转向杆61作为内转向杆位于驱动摇杆51和第二、外转向杆62之间。

闭合的第一连杆机构四边形(驱动四连杆机构)由驱动摇臂51、与之平行的第一转向杆61以及一对短转向臂形成。一个短转向臂是驱动臂65，其一端不可旋转地铰接于驱动轴线80，例如驱动轴，其另一端绕驱动轴线611可枢转铰接于第一转向杆61的一端。驱动轴线80穿过驱动轴线70的空心轴，这两个驱动轴线70、80同心地安装在重合的固定枢转点D1、D2处。第一连杆机构平行四边形的另一短转向臂由绕枢转轴线612铰接于转向杆61的工具摇臂52的短连杆臂522形成。

第二转向杆62在一端绕静止设置的枢转轴线621可枢转铰接在固定枢转点D3处，另一端绕枢转轴线622可枢转铰接于由角连杆64形成的双臂联结连杆。所述角连杆具有一个长臂641和一个短臂642。角连杆64在工具摇臂52的两个连杆臂521、522之间枢转点处绕枢转轴线640可枢转铰接在其两臂641、642之间的角枢转点上。由固定枢转点D1/D2和D3以及由与枢转轴线622、640相关的枢转点形成的联结四连杆机构是开放的第二连杆机构平行四边形。

第三转向杆63在一端绕枢转轴线631可枢转铰接于短臂642的自由端，在另一端绕枢转轴线662可枢转铰接于保持连杆66的一端。在其另一端，保持连杆66绕枢转轴线661可枢转连接于工具摇臂52。工具摇臂52的长连杆臂521、与之平行的转向杆63、保持连杆66和角连杆64的短腿642形成闭合的第三连杆平行四边形形式的工具四连杆机构，该工具四连杆机构与去内脏工具3铰接。

所述保持连杆66承载工具3。臂641和642之间的连杆角和保持连杆66的角位置确定去内脏工具3的工作朝向。在原则上，以针对反向于传送方向F的陡峭朝向保持各个去内脏工具3。在该实施方式中，去内脏工具31、32、33的这些朝向一致，与去内脏工具31、32、33相关的三个角连杆64的连杆角不同。第一处理站21的角连杆64的连杆角是锐角，之后的处理站22、23的连杆角依次越来越大和钝角化。所以，根据图1的图示中，去内脏工具31、32、33在该图示中处于开始或返回的位置，成对的转向杆61、62之间的开始距离增加，各驱动摇臂51和工具摇臂52尺寸长度相等(不变)。还可以观察到的是，摇臂系统4如需要还可设置在去内脏工具3上游的空间，例如在处理站21中，或去内脏工具3下游的空间，例如在处理站22、23中。角连杆64的臂641、642被相应定向。就产生去内脏工具31、32、33的联动运动而言，本发明不限于本实施方式所图示的摇臂系统4的设置样式。

可以观察到的是，由于转向连杆机构6，一方面驱动摇臂51和工具摇臂52之间的角位置以及另一方面去内脏工具3和工具摇臂52之间的角位置可以根据驱动轴线70、80的受控驱动枢转位置而无级受控。所述的多个连杆机构平行四边形之间的协作结果在于，去内脏工具3的朝向可以维持在该去内脏工具3的任意位置。根据图1至图3，这由工具31、32、33的相同朝向所图示。可以观察到，本实施方式中将去内脏工具31、32、33也保持彼此平行对齐。另外，工具尖部300利用摇臂系统4被移到期望的受控位置中或该工具尖部300可移动至该位置中。还可以从图1至3观察到，尤其将多个工具尖部300设计为抽吸管的抽吸口，该抽吸口具有刮擦边、刀沿或锉边。为了抽吸内部器官或其部分，未示出的去内脏工具3的抽吸管分别连接至以工具相关方式被装置控制器15所控制的抽吸装置。

图4所图示的驱动装置18配备有驱动马达71、81，优选由可控伺服马达形成，两者用于摇臂枢转驱动器7也用于转向枢转驱动器8。摇臂驱动器7包括曲柄臂73，该曲柄臂不可旋转地连接于驱动摇臂51的驱动轴700。所述马达71的驱动轴700不可旋转地连接于马达曲柄72，曲柄72、73的自由端可枢转连接于联结杆74的两端。设置在联结杆74上或联结杆74中的是经由接口161’连接于装置控制器15的测量件161。以这样的方式设计测量件161，即，该测量件161类似地连续监测随联结杆74传递的负载作为结果。这实现了以下将详细描述的接触控制，使用装置控制器15，以使得在运行期间，所述测量件161检测任何驱动转矩的变化作为施加或减轻工具头上的负载的结果，并相应地连续且无级地控制该工具头的位置。可以设置任何具有相应功能的其他接触控制。

在本实施方式中，像摇臂枢转驱动器7那样设置和构造转向枢转驱动器8。经由联结杆84和与之可枢转铰接的曲柄82、83来操作转向枢转驱动器8。曲柄82不可旋转地连接于驱动马达81的驱动轴800。曲柄83不可旋转地连接于驱动轴线80。测量件162连续测量联结杆84上驱动的负载状态。驱动马达71、81根据装置控制器15确定的负载状态而受控。

根据本发明的措施，去内脏的鱼处理基于图1至3以及图5来说明。

在图1中，所有的工具3在图1未图示出的鱼身水平之上的高度上处于缩回或等待位置。工具尖部300处于位置线101的高度上。同样，开腹装置13的圆刀131处于位置线101的高度上。在离开鱼9中的操作位置之后，各个去内脏工具3在周期时间Z内工具返回时间W满了后占用缩回位置。这意味着，该去内脏工具3可以用在下一条鱼或下一周期的处理中。

图2中，开腹装置13的圆刀131处于运行状态，在该状态中，圆刀通过切开鱼而将待处理鱼9的腹腔93打开。在这一过程中，将第一去内脏工具31即抽吸器移到腹腔93内。当圆刀131仍位于腹腔93中时，将第二去内脏工具32即锉刀移到腹腔93内并把其工具头带至去内脏工具31的工具头高度处，将这两个工具头之间的距离减小或将这两个工具头朝向彼此而移动。然后把圆刀131带到其缩回位置而去内脏工具31、32继续在鱼9的腹腔93中进行处理。图3中，去内脏工具31已经移出了腹腔93，工具尖部300回到位置线101的高度，然而还没有达到位于更上游的回缩位置。开腹装置13的圆刀131已经与之后的鱼相接合。在此期间，去内脏工具33已经从其缩回位置移出到操作位置中，在该操作位置去内脏工具33的工具头位于去内脏工具32的工具头附近，也就是说这两个工具头已经朝向彼此而移动。在这一阶段或以后的阶段中，去内脏工具32移出腹腔93并移入其缩回位置。去内脏工具33继续其处理。然后，就像之前的去内脏工具31、32，未示出的去内脏工具34移入腹腔93中，并把其工具头带到去内脏工具33的工具头高度。在这一阶段，去内脏工具33从腹腔93移出。

根据本发明，去内脏工具31、32、33和34的工具路径利用图5例子所体现的联动运动来实现。其中用线31’、32’、33’和34’来表示相关路径。当从腹腔93的尾部侧端观察时，在传送机距离的大约百分之二十之后，将第一去内脏工具31移入腹腔93的处理区域A。有利地，去内脏工具31在进给路径的短阶段中以工具尖部300与鱼传送方向F相反并且降低的方式从其缩回位置移出。为了实现长停留时间，利用受控摇臂系统4将去内脏工具31以联动方式随鱼9在鱼传送方向F上移动，也就是说，在鱼传送方向F上以例如大约鱼传送速度的三分之一或更大的工具速度移动。去内脏工具31在头部侧移出腹腔93，并且有利地在于，鱼传送方向F上的工具速度在这一区域或在相关的运动阶段中增加。

当在肛门95的区域进入腹腔93时，去内脏工具32以联动方式随鱼9在鱼传送方向F上移动，并沿腹腔93的底部大约40％的工作段工作，以便于在腹腔93纵向中心前方的区域将其移出腹腔93。工具32也随鱼9在鱼传送方向F上移动以便于实现明显的停留时间。

然后第三去内脏工具33在与第一去内脏工具31相同的路径上移动。这一去内脏工具还在鱼传送方向F上的工作操作期间以工具速度移动，该工具速度小于鱼传送速度并为了所期望的停留时间而被调节或控制。

第四去内脏工具34优选在处理点移入到腹腔中，在该处理点，第一去内脏工具31从腹腔中移出，然后将第四去内脏工具34在鱼传送方向F上以例如鱼传送速度的两倍的工具速度移动到肛门95，并且在该点以适配的举升速度移出腹腔93。尤其是，在该清除过程中，利用摇臂系统4以最佳方式使接触控制装置与运动控制装置协作。在腹腔93内待处理的身体线上持续并可靠地保持去内脏工具34的工具尖部300。这由于利用测量件161、162的精细控制而得以实现，其中所述测量件161、162通过使用装置控制器15调节接触来实施。同样，通过与腹腔93内的待处理轮廓相接触，去内脏工具31至33的所有处理路径被有利地控制和调节。在这种情况下，对于最佳结果来说，重要的是，摇臂枢转驱动器7还有转向枢转驱动器8都被所述接触控制装置协调性控制和调节。

图5所图示出的从处理时间B的起始时间直到返回时间W结束的连续粗线示意性地表示了四个去内脏工具31至34的总过程。可以观察到的是，基于根据本发明的运动顺序和控制，对腹腔93的刮出和吸出优选在腹腔底部和倾斜段和壁段上的角落，优选将工具路径模制为处理轮廓，优选在腹腔93的尾部侧端从腹腔93移出或移入，并优选在腹腔93的头部侧端从腹腔移出而不出现碰撞，并以最佳的返回移入缩回位置中。这根据本发明得以实现，在不依赖于鱼传送速度的方面，而在于去内脏工具以联动方式在鱼传送方向F上移动。总的来说，这产生了许多协作优点。去内脏和清除质量被显著改善，生产率(鱼传送速度)被增加并且尤其防止操作顺序发生故障。尤其在以下方面实现了前述的效果，通过利用联动运动同样使相邻的去内脏工具31/32、32/33和33/34的工具头靠拢，也就是，为了仍工作或正在离开腹腔93的去内脏工具保持腹腔打开以便随后的去内脏工具进入，使它们短间距地朝向彼此，这样，就防止了由圆刀131切开的腹部闭合。腹腔93的胁腹保持分离。

与鱼测量装置12结合的本身已知的操作原则和控制是去内脏装置1的整个控制的一部分，其中所述鱼测量装置12在特征点尤其是其臀鳍94的点检测鱼以及除此之外，对每条鱼9的鱼特定的数据进行登记。这些数据通常用于确定和控制插入去内脏工具3的时刻并用于预先确定该去内脏工具的运动路径。

Claims (30)

1.用于给鱼(9)去内脏的去内脏装置(1)，包括传送机(11)，用于以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线(100)传送鱼(9)；鱼测量装置(12)，用于检测特定鱼数据；腹部打开设备(13)和处理机构，该处理机构设置在所述处理线(100)上方用于去除内部器官，该处理机构由可受控在打开的腹腔(93)进出的连续排列设置的去内脏工具(3)所构成，其中各个去内脏工具(3)利用相关的工具摇臂(52)而悬挂，所述工具摇臂(52)的枢转位置经由两条都横向于竖直平面和传送方向(F)放置的摇臂枢转轴线是可控的；以及计算机操作的装置控制器(15)，利用该装置控制器，依赖于鱼传送速度、被检测的特定鱼数据和在所述腹腔(93)中与待处理鱼部分的处理接触，所述去内脏工具(3)的受控插入、受控缩回和处理路径是可控的，其特征在于，

利用摇臂系统(4)悬挂各个去内脏工具(3)，所述摇臂系统具有彼此以关节方式连接的至少两个曲柄摇臂(5)，即驱动摇臂(51)和工具摇臂(52)，所述驱动摇臂(51)在摇臂系统(4)一端，铰接有所述去内脏工具(3)的所述工具摇臂(52)在该摇臂系统(4)另一端，其中所述摇臂系统(4)还包括转向连杆机构(6)，该转向连杆机构铰接式连接于所述曲柄摇杆(5)和所述去内脏工具(3)，由互相关节式连接的转向杆(61-63)形成，所述曲柄摇臂(5)之间的角位置和去内脏工具(3)和所述工具摇臂(52)之间的角位置可通过所述转向连杆机构(6)持续受控，其中所述驱动摇臂(51)在远离所述工具摇臂(52)的驱动端与摇臂枢转驱动器(7)可枢转铰接，该摇臂枢转驱动器具有在所述去内脏装置(1)中静止设置的摇臂驱动轴线(70)，并连接于所述装置控制器(15)以控制所述驱动摇臂(51)的枢转位置，其中利用控制所述转向连杆机构(6)的至少一个转向枢转驱动器(8)，所述转向连杆机构(6)是可控的，该转向枢转驱动器连接于所述装置控制器(15)以控制所述角位置，以及其中所述装置控制器(15)和由其控制的所述摇臂系统(4)以这样的方式构造，即对待处理鱼(9)进行处理的所述去内脏工具(3)可以在传送方向(F)上与待处理鱼一起以联动方式移动。

2.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)由两个曲柄摇臂(5)即由所述驱动摇臂(51)和所述工具摇臂(52)形成。

3.根据权利要求2所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)通过同中心驱动轴线(70、80)设置在重合的枢转点(D1、D2)上。

4.根据权利要求1至3任一项所述的去内脏装置，其特征在于，

所述转向连杆机构(6)以这样的方式设计并铰接，即所述去内脏工具(3)在所述曲柄摇臂(5)的任意位置上完全对齐。

5.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)至少形成三个带有所述曲柄摇臂(5)和所述转向连杆机构(6)的四连杆机构。

6.根据权利要求5所述的去内脏装置，其特征在于，

所述摇臂系统(4)包括输入侧的驱动四连杆机构，输出侧的铰接于所述去内脏工具(3)的工具四连杆机构以及将所述驱动四连杆机构和所述工具四连杆机构联结的联结四连杆机构。

7.根据权利要求6所述的去内脏装置，其特征在于，

双臂联结连杆的臂(641、642)是所述联结四连杆机构的连杆和所述工具四连杆机构的连杆。

8.根据权利要求6或7所述的去内脏装置，其特征在于，

所述驱动四连杆机构在形成所述静止设置的摇臂枢转驱动器(7)和所述转向枢转驱动器(8)的重合固定的枢转点(D1、D2)处悬挂。

9.根据权利要求8所述的去内脏装置，其特征在于，

所述联结四连杆机构在与所述转向枢转驱动器(8)相关的固定枢转点(D2)和另一个固定枢转点(D3)处悬挂。

10.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述转向连杆机构(6)由平行四边形连杆机构形成，其中每个曲柄摇臂(5)总是与至少一个所述转向杆(61-63)平行对齐。

11.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

将所述摇臂系统(4)和利用所述装置控制器(15)的控制以这样的方式配置，即所述去内脏工具(3)的至少一个是可移动的，用于与待处理鱼(9)一起以大于或等于待处理鱼(9)的传输速度的速度在传送方向(F)上运行。

12.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

将所述摇臂系统(4)和利用所述装置控制器(15)的控制以这样的方式配置，即所述去内脏工具(3)的至少一个是可移动的，用于与待处理鱼(9)一起以小于待处理鱼(9)的传输速度的速度在传送方向(F)上运行。

13.根据权利要求1所述的去内脏装置，其特征在于，

所述装置控制器(15)配置有接触控制装置，所述接触控制装置持续检测所述去内脏工具(3)与待加工的鱼部分的处理接触并基于该接触的检测沿处理路径持续维持所述处理接触。

14.根据权利要求13所述的去内脏装置，其特征在于，

所述装置控制器(15)连接于至少一个接触测量件(161、162)，为了控制两个控制驱动器即所述驱动摇臂(51)的所述摇臂枢转驱动器(7)和所述转向连杆机构(6)的所述转向枢转驱动器(8)中的至少一个，所述接触测量件(161、162)测量相关的所述控制驱动器的驱动转矩。

15.根据权利要求14所述的去内脏装置，其特征在于，

所述装置控制器(15)以这样的方式构造，即对所述去内脏工具(3)至少一个的处理接触被维持，所述去内脏工具通过去内脏工具(34)和鱼传送方向(F)上待处理鱼(9)之间的相应的速度差向逐渐上升的处理段工作。

16.用于给以仰卧位置和纵向定向的方式沿处理线(100)传送的鱼(9)去内脏的方法，其中利用鱼测量装置(12)检测特定鱼数据，首先打开腹部然后用沿所述处理线(100)连续排列设置的多个去内脏工具(3)清理和清除腹腔(93)，其中所述去内脏工具(3)的运动依赖于多个控制变量而受控，即依赖于被测量的鱼数据、依赖于与腹腔(93)中的鱼部分的处理接触以及依赖于鱼传送速度，

其中，在去内脏工具(3)的位置位于所述腹腔(93)中期间，所有去内脏工具(3)依赖于处理位置和处理操作而在鱼传送方向(F)上与待处理鱼(9)以联动方式移动，其中以小于、等于或大于所述鱼传送速度的工具速度实施联动，其特征在于，

用于实施所述腹腔(93)中相关处理操作的各个去内脏工具(3)，在所述处理线(100)和所述去内脏工具(3)的竖直运动分量所限定的平面上，利用多个旋转运动以至少三个自由度而移动，其中所述去内脏工具(3)的每一种工作运动是由于利用了静止设置和可枢转悬挂的摇臂系统(4)所产生的多个旋转运动协作的结果，所述摇臂系统(4)具有相互关节式连接的、根据所述控制变量受控制和转向的至少两个曲柄摇臂(5)，所述工作运动即引入所述腹腔(93)的插入控制运动、引出所述腹腔(93)的缩回控制运动和联动工具运动，在介入腹腔期间，通过所述联动工具运动所述去内脏工具(3)伴随所述待处理鱼(9)一同移动。

17.根据权利要求16的方法，其特征在于，

所述方法利用权利要求1所述的去内脏装置(1)来实施。

18.根据权利要求16至17任一项所述的方法，其特征在于，

与至少一个去内脏工具(3)在与腹腔(93)的处理时间相比，在短阶段期间该去内脏工具(3)在适当位置移动而不与所述鱼(9)联动。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述鱼传送方向(F)上的平均工具速度大于平均鱼传送速度的三分之一。

20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述鱼(9)以尾部在前的方式传送，并且，以比所述鱼传送速度更大的速度，使所述去内脏工具(3)的至少一个通过同时发生的在腹腔(93)的头端将其引导出该腹腔(93)的举升冲程而移动。

21.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

以比所述鱼传送速度更大的速度向所述腹腔(93)的逐步上升的底部区域引导所述去内脏工具(3)的至少一个，直到引导到肛门(95)，并且将其从所述肛门位置移出所述腹腔(93)，所述去内脏工具(3)的至少一个是后清除刮擦工具。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，

利用接触控制装置来操作所述后清除刮擦工具，所述接触控制装置持续维持所述后清除刮擦工具与所述逐步上升的底部区域的接触。

23.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

将传送方向(F)上与所述鱼(9)一起联动的所述去内脏工具(3)的至少一个竖直插入到所述腹腔(93)中。

24.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

分别使两个相邻的去内脏工具(31/32；32/33；33/34)在所述腹腔(93)区域中其工具头之间小距离内的适当的位置上以这样的方式移动，即至少为了插入并在所述两个相邻的去内脏工具的下游去内脏工具(32；33；34)的操作开始时，利用上游去内脏工具(31；32；33)保持所述腹腔(93)的打开。

25.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

将鱼(9)以尾部在前的方式传送，其中将所述腹腔(93)沿处理区域(A)的传送机距离传送，并且沿所述处理线(100)连续排列设置的第一去内脏工具和第三去内脏工具(31、33)的处理路径(31’、33’)在所述腹腔(93)的前三分之一内开始，所述腹腔的前三分之一在所述腹腔(93)的尾端侧。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一去内脏工具和第三去内脏工具(31、33)在所述处理区域(A)的传送机距离的大约百分之二十之后移入所述腹腔(93)的所述处理区域(A)。

27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

所述第一去内脏工具和第三去内脏工具(31、33)的处理路径(31’、33’)是重合的。

28.根据权利要求25至27任一项所述的方法，其特征在于，

所述第三去内脏工具(33)下游的第四去内脏工具(34)的处理路径(34’)在所述腹腔(93)的中间开始，在肛门(95)结束。

29.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

第二去内脏工具(32)的处理路径(32’)在肛门(95)开始，在所述腹腔(93)的中间结束。

30.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

第二去内脏工具(32)和第四去内脏工具(34)的处理路径(32’、34’)以相反方向路径的方式重合。