CN107394673A - 一种输电线路巡检用鸟巢清除车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种输电线路巡检用鸟巢清除车，包括车体以及所述车体后方设置的车厢，所述车体上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔，所述车厢上方对应所述收容腔旋转设置保护板，所述保护板四角通过压电悬臂梁设置太阳能电池板。本发明通过车体沿着输电线路巡检从而对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好，车体上自带无人机能够对高空的鸟巢进行清除，功能更加强大。

Description

一种输电线路巡检用鸟巢清除车

技术领域

本发明涉及输电线路防鸟害技术领域，具体涉及一种输电线路巡检用鸟巢清除车。

背景技术

近年来，随着我国电力行业的飞速发展，电网覆盖面积逐渐地扩大，同时随着人们对自然环境认识的提高，不断加强对水土环境的保护，因此鸟类的数量逐年增多，活动的范围也在逐渐扩大，不可避免地为架空输电线路造成了极大地危害，这些危害统称为鸟害事故。经有关部门统计，鸟类活动对输电线路故障的影响仅次于雷击与外力破坏。鸟害越来越威胁着国家电网的正常运行并造成了严峻的局面，因此采取一定的措施减少鸟害故障成为当前的重要任务，然而现有驱鸟设施因结构、工作原理等原因，存在着设计成本高、不易操作、实用性不强等问题。

同时某些鸟类的筑巢速度非常快，现有的驱鸟装置也大多是固定设置，在两个驱鸟装置之间很可能会存在鸟类筑巢，一旦鸟类筑巢之后危害较大：1) 鸟类筑巢，春季鸟类开始在输电线路杆塔上筑巢、产卵、孵化，多为喜鹊、乌鸦、苍鹰等鸟类，这些鸟口叼树枝、铁丝、柴草等物，在线路上空往返飞行，当铁丝等物落在横担与导线之间，会造成线路故障，刮风时，杆塔上的鸟巢被风吹散掉落在带电导线或悬瓶上，会造成短路接地故障；2) 鸟类飞行，体型较大的鸟类如黑鹳，其体长1m 多，翅膀展开更大，体型较大的鸟类或鸟类争斗时飞行在导线间可能造成相间短路或单相接地故障；3) 鸟粪闪络，鸟粪( 特别是猫头鹰的稀屎) 污染瓶串，在空气潮湿、大雾时易发生闪络，鸟站在瓶串上部的横担上向下拉稀屎并沿瓶串下流时造成单相接地、或者鸟粪随风吹向带电体造成空气间隙击穿，引起故障。

公开号为105356396A的发明涉及一种基于鸟声检测的输电线路防鸟平台，包括防鸟风车收缩设备、语音识别芯片、机器人主体和超声波探测传感器，语音识别芯片用于检测输电线路附近鸟声类型，防鸟风车收缩设备用于控制防鸟风车主体的收缩或推出，机器人主体搭载在输电线路上，与防鸟风车收缩设备、语音识别芯片和超声波探测传感器分别连接，用于根据语音识别芯片的检测结果控制防鸟风车收缩设备的操作，超声波探测传感器用于检测机器人主体前方输电线路处的障碍物距离。该发明采用电力风车来驱逐鸟类，但是对于已经筑起的巢穴不起作用。

公开号为105397794B的发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。但是该发明对于鸟类的伤害较大，在提倡人与自然和谐共处的时代，该发明不适合大规模的推广。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种输电线路巡检用鸟巢清除车，通过车体沿着输电线路巡检从而对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好。

为解决上述技术问题，本发明提供一种输电线路巡检用鸟巢清除车，包括车体以及所述车体后方设置的车厢，所述车体上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔，所述车厢上方对应所述收容腔旋转设置保护板，所述保护板四角通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、第一摄像头、无人机、清理机构与所述车体内设置的控制模块连接，所述控制模块通过通信模块与监控中心连接，所述压电悬臂梁、太阳能电池板与充放电控制器和蓄电池依次连接。

进一步的，所述雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在所述车体上，所述旋转机构包括所述车体上设置的旋转基座，所述旋转基座上设置旋转杆，所述旋转杆的顶部设置所述雷达探测模块，所述旋转杆的中部设置所述超声波驱鸟模块，所述旋转杆的下部通过传动齿轮与设置在所述车体上的驱动电机连接，所述驱动电机与控制模块连接。

进一步的，所述雷达探测模块包括设置在所述旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，所述无线电波发射机和无线电波接收机与所述控制模块连接。

进一步的，所述车体上还设置与所述控制模块连接的声音检测模块，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

进一步的，所述超声波驱鸟模块包括与所述控制模块信号连接的超声波驱鸟器，所述车体上还设置声音驱逐模块，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

进一步的，所述充放电控制器与所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、声音检测模块、声音驱逐模块连接。

进一步的，所述清理机构包括所述无人机下方设置的第一伸缩机构，所述第一伸缩机构下端设置延长杆，所述延长杆下端设置开口向下的弧形罩体，所述弧形罩体的边缘均布设置若干个旋转支架，所述旋转支架上设置转轴，所述转轴上活动设置固定爪，所述延长杆外侧套设滑套，所述滑套内设置滑块，所述延长杆对应所述滑块设置滑槽，所述滑套下端旋转设置若干个与所述固定爪相配合的拐臂，所述拐臂的另一端与所述固定爪旋转连接，所述弧形罩体上设置驱动所述滑套的升降机构，所述无人机的上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，所述第一伸缩机构、两轴云台和第二摄像头与控制模块连接。

进一步的，所述升降机构包括所述弧形罩体上设置与所述延长杆平行的第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的上端通过连杆与所述滑套连接，所述第二伸缩机构与所述控制模块连接。

进一步的，所述固定爪包括弧形杆，所述弧形杆的前端为尖端，所述弧形杆的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴连接。

进一步的，所述转轴上设置螺纹孔，所述弧形杆上设置螺纹穿孔，所述弧形杆通过螺栓固定在所述转轴上。

进一步的，所述控制模块包括工控机，所述通信模块包括4G模块。

本发明提供了一种输电线路巡检用鸟巢清除车，车体对输电线路进行自动化巡检，车体上设置的多个模块对输电线路的周边对鸟类进行驱逐，工作人员的工作强度很低。车体上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，雷达探测模块可以对输电线路边飞行的小鸟进行监测，并对准小鸟通过超声波驱鸟模块进行驱逐，第一摄像头可以使得监控中心内的工作人员远程对现场的情况进行视频观察，第一摄像头可以通过两轴云台设置，方便进行多角度观察，这样监控中心的技术人员可以远程指挥现场的工作人员进行对应的操作。车体的后方设置车厢，车厢上设置无人机，无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，车厢的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔，车厢上方对应收容腔旋转设置保护板，保护板四角通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构与车体内设置的控制模块连接，控制模块通过通信模块与监控中心连接，压电悬臂梁、太阳能电池板与充放电控制器和蓄电池依次连接。收容腔可以对取下的鸟巢进行放置，且通过保护板盖在收容腔上，防止小鸟从收容腔跑出，保护板上可以对应收容腔设置通气孔，保护板的一侧与车厢铰接，在无人机取下鸟巢后，工作人员将保护板掀开，鸟巢放入后再讲保护板盖上。保护板上通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，太阳能电池板可以通过太阳能来发电，压电悬臂梁在车辆行驶过程中颠簸时发生形变而发电，充放电控制器接收产生的电能存储在蓄电池内，充放电控制器在车体返回监控中心时对蓄电池进行充电，蓄电池对车体上的各个设备进行供电，而巡检过程中额外补充的电能可以增加各个设备的续航。控制模块为车体上对各个模块进行控制的总单元，统一各个模块的功能，实现自动化驱鸟作业，且当发现鸟巢时可以控制无人机对鸟巢进行摘取。

雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在车体上，旋转基座可以采用轴承，旋转杆设置在旋转基座上可以进行旋转，驱动电机通过齿轮传动对旋转杆进行驱动，使得旋转杆顶部的雷达探测模块以及超声波驱鸟模块随着旋转杆进行转动，从而对巡检线路上的各个方向的鸟类进行监测并驱逐。驱动电机与控制器连接，在发现鸟类后可以停止驱动电机的转动，并启动超声波驱鸟模块对该方向的小鸟进行驱逐。

雷达探测模块包括设置在旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，无线电波发射机和无线电波接收机与控制模块连接，无线电波发射机用于发出无线电波信号，无线电波接收机用于接收被鸟类反射回的无线电波信号；控制模块与无线电波发射机和无线电波接收机之间可以设置信号发送模块、中继控制器，信号发送模块用于采集发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号发送至中继控制器，中继控制器将采集的发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号进行中继和放大后发送至控制模块，可以保证监测的精准性。

为了保证能够对未飞行的小鸟进行监测，车体上还设置与控制模块连接的声音检测模块，声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，麦克风用来接收外界的声音，当监测到鸟鸣时，可以通过第一存储卡内存储的鸟类叫声，判断是否有鸟儿在附近，能够实现对落地的小鸟监测。

超声波驱鸟模块包括与控制模块信号连接的超声波驱鸟器，超声波驱鸟器可以对应发射超声波实现驱鸟的功能。车体上还设置声音驱逐模块，用于对声音检测模块监测到的小鸟进行驱逐，声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，扬声器和第二存储卡与控制模块连接，当声音检测模块监测到小鸟时，且未发现小鸟的踪迹，控制模块便控制扬声器发出第二存储卡内存储的老鹰叫声，将未发现踪迹的小鸟驱逐。

清理机构对鸟巢进行清除，无人机下方设置第一伸缩机构，可以将无人机飞行至鸟巢上方，然后将第一伸缩机构伸长，使得弧形罩体笼罩在鸟巢的上方，固定爪是旋转设置在旋转支架的转轴上，这样升降机构驱动滑套运动的过程中便可控制固定爪的动作，当滑套通过升降机构向下运动时，拐臂推动固定爪的上端向外移动，从而使得固定爪的下端向内抓紧，可以使得固定爪插入鸟巢内从而将鸟巢带走。采用弧形罩体可以防止不会飞的小鸟从鸟巢坠落，延长杆上设置的滑槽以及滑套上设置的滑块可以对滑套进行平移固定，避免其旋转对旋转支架和转轴施加侧向扭力，影响设备的使用寿命。无人机上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，方便远程工作人员对无人机进行操控。

升降机构包括弧形罩体上设置与延长杆平行的第二伸缩机构，第二伸缩机构的上端通过连杆与滑套连接，第二伸缩机构与所述控制模块连接，控制模块在控制固定爪的动作时，控制第二伸缩机构伸长或缩短，便可以通过连杆带动滑套的上升或下降，从而通过拐臂控制固定爪的运动。第一伸缩机构和第二伸缩机构均采用电动伸缩杆，结构小巧，质量较轻。

固定爪的结构会影响到对鸟巢的抓取效果，避免鸟巢散架，因此固定爪包括弧形杆以及弧形杆上设置的V型杆，当弧形杆的尖端插入后，直到V型杆抵在鸟巢上并进入一部分，可以将鸟巢变的更加牢固且承载的面积更大，可以保证取出鸟巢时鸟巢不易松散。

转轴通过螺栓设置固定爪的弧形杆，这样在实际使用中可以方便固定爪的取下和安装，针对不同的鸟巢能够及时调整固定爪的数量，可以方便对大小不同的鸟巢进行摘取。控制模块包括工控机，通信模块包括4G模块，通信模块采用4G模块可以实现远程无线数据传输，且传输的速度很快，方便后台与车体上的前端设备进行通信，保证通信速度。

本发明通过车体沿着输电线路巡检从而对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好，车体上自带无人机能够对高空的鸟巢进行清除，功能更加强大。

附图说明

图1为本发明输电线路巡检用鸟巢清除车的系统结构图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明清理机构的结构示意图；

图4为本发明弧形罩体与固定爪连接的结构示意图；

图5为本发明固定爪的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，如图1和图2所示，本发明提供了一种输电线路巡检用鸟巢清除车，包括车体6以及所述车体6后方设置的车厢11，所述车体6上设置雷达探测模块7、超声波驱鸟模块8和第一摄像头9，所述车厢11上设置无人机4，所述无人机4下方设置对鸟巢进行处理的清理机构5，所述车厢11的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔44，所述车厢11上方对应所述收容腔44旋转设置保护板43，所述保护板43四角通过压电悬臂梁21设置太阳能电池板42，所述雷达探测模块7、超声波驱鸟模块8、第一摄像头9、无人机4、清理机构5与所述车体6内设置的控制模块3连接，所述控制模块3通过通信模块2与监控中心1连接，所述压电悬臂梁21、太阳能电池板42与充放电控制器10和蓄电池41依次连接。

车体对输电线路进行自动化巡检，车体上设置的多个模块对输电线路的周边对鸟类进行驱逐，工作人员的工作强度很低。车体上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，雷达探测模块可以对输电线路边飞行的小鸟进行监测，并对准小鸟通过超声波驱鸟模块进行驱逐，第一摄像头可以使得监控中心内的工作人员远程对现场的情况进行视频观察，第一摄像头可以通过两轴云台设置，方便进行多角度观察，这样监控中心的技术人员可以远程指挥现场的工作人员进行对应的操作。车体的后方设置车厢，车厢上设置无人机，无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，车厢的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔，车厢上方对应收容腔旋转设置保护板，保护板四角通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构与车体内设置的控制模块连接，控制模块通过通信模块与监控中心连接，压电悬臂梁、太阳能电池板与充放电控制器和蓄电池依次连接。收容腔可以对取下的鸟巢进行放置，且通过保护板盖在收容腔上，防止小鸟从收容腔跑出，保护板上可以对应收容腔设置通气孔，保护板的一侧与车厢铰接，在无人机取下鸟巢后，工作人员将保护板掀开，鸟巢放入后再讲保护板盖上。保护板上通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，太阳能电池板可以通过太阳能来发电，压电悬臂梁在车辆行驶过程中颠簸时发生形变而发电，充放电控制器接收产生的电能存储在蓄电池内，充放电控制器在车体返回监控中心时对蓄电池进行充电，蓄电池对车体上的各个设备进行供电，而巡检过程中额外补充的电能可以增加各个设备的续航。控制模块为车体上对各个模块进行控制的总单元，统一各个模块的功能，实现自动化驱鸟作业，且当发现鸟巢时可以控制无人机对鸟巢进行摘取。

控制模块1包括工控机，通信模块2包括4G模块，通信模块采用4G模块可以实现远程无线数据传输，且传输的速度很快，方便后台与车体上的前端设备进行通信，保证通信速度。

实施例二

如图1和图2所示，本实施例与实施例一的区别在于：

所述雷达探测模块7和超声波驱鸟模块8通过旋转机构设置在所述车体6上，所述旋转机构包括所述车体6上设置的旋转基座20，所述旋转基座20上设置旋转杆16，所述旋转杆16的顶部设置所述雷达探测模块7，所述旋转杆16的中部设置所述超声波驱鸟模块8，所述旋转杆16的下部通过传动齿轮18与设置在所述车体6上的驱动电机19连接，所述驱动电机19与控制模块3连接。

所述雷达探测模块7包括设置在所述旋转杆16顶部的无线电波发射机14和无线电波接收机15，所述无线电波发射机14和无线电波接收机15与所述控制模块3连接。

所述车体6上还设置与所述控制模块3连接的声音检测模块12，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

所述超声波驱鸟模块8包括与所述控制模块3信号连接的超声波驱鸟器17，所述车体6上还设置声音驱逐模块13，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在车体上，旋转基座可以采用轴承，旋转杆设置在旋转基座上可以进行旋转，驱动电机通过齿轮传动对旋转杆进行驱动，使得旋转杆顶部的雷达探测模块以及超声波驱鸟模块随着旋转杆进行转动，从而对巡检线路上的各个方向的鸟类进行监测并驱逐。驱动电机与控制器连接，在发现鸟类后可以停止驱动电机的转动，并启动超声波驱鸟模块对该方向的小鸟进行驱逐。

雷达探测模块包括设置在旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，无线电波发射机和无线电波接收机与控制模块连接，无线电波发射机用于发出无线电波信号，无线电波接收机用于接收被鸟类反射回的无线电波信号；控制模块与无线电波发射机和无线电波接收机之间可以设置信号发送模块、中继控制器，信号发送模块用于采集发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号发送至中继控制器，中继控制器将采集的发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号进行中继和放大后发送至控制模块，可以保证监测的精准性。

为了保证能够对未飞行的小鸟进行监测，车体上还设置与控制模块连接的声音检测模块，声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，麦克风用来接收外界的声音，当监测到鸟鸣时，可以通过第一存储卡内存储的鸟类叫声，判断是否有鸟儿在附近，能够实现对落地的小鸟监测。

超声波驱鸟模块包括与控制模块信号连接的超声波驱鸟器，超声波驱鸟器可以对应发射超声波实现驱鸟的功能。车体上还设置声音驱逐模块，用于对声音检测模块监测到的小鸟进行驱逐，声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，扬声器和第二存储卡与控制模块连接，当声音检测模块监测到小鸟时，且未发现小鸟的踪迹，控制模块便控制扬声器发出第二存储卡内存储的老鹰叫声，将未发现踪迹的小鸟驱逐。

所述充放电控制器10与所述雷达探测模块7、超声波驱鸟模块8、识别机构、第一摄像头9、声音检测模块12、声音驱逐模块13连接。充放电控制器有多个输入和输出，可以对不同的模块进行不同等级电压的供电。

实施例三

如图4和图5所示，本实施例与实施例一的区别在于：

所述清理机构5包括所述无人机4下方设置的第一伸缩机构22，所述第一伸缩机构22下端设置延长杆24，所述延长杆24下端设置开口向下的弧形罩体26，所述弧形罩体26的边缘均布设置若干个旋转支架28，所述旋转支架28上设置转轴29，所述转轴29上活动设置固定爪27，所述延长杆24外侧套设滑套23，所述滑套23内设置滑块37，所述延长杆24对应所述滑块37设置滑槽38，所述滑套23下端旋转设置若干个与所述固定爪27相配合的拐臂25，所述拐臂25的另一端与所述固定爪27旋转连接，所述弧形罩体26上设置驱动所述滑套23的升降机构，所述无人机4的上方和下方通过两轴云台40设置第二摄像头39，所述第一伸缩机构22、两轴云台40和第二摄像头39与控制模块3连接。

所述升降机构包括所述弧形罩体26上设置与所述延长杆24平行的第二伸缩机构31，所述第二伸缩机构31的上端通过连杆30与所述滑套23连接，所述第二伸缩机构31与所述控制模块3连接。

所述固定爪27包括弧形杆35，所述弧形杆35的前端为尖端，所述弧形杆35的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆36，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴29连接。

所述转轴29上设置螺纹孔32，所述弧形杆35上设置螺纹穿孔33，所述弧形杆35通过螺栓34固定在所述转轴29上。

清理机构对鸟巢进行清除，无人机下方设置第一伸缩机构，可以将无人机飞行至鸟巢上方，然后将第一伸缩机构伸长，使得弧形罩体笼罩在鸟巢的上方，固定爪是旋转设置在旋转支架的转轴上，这样升降机构驱动滑套运动的过程中便可控制固定爪的动作，当滑套通过升降机构向下运动时，拐臂推动固定爪的上端向外移动，从而使得固定爪的下端向内抓紧，可以使得固定爪插入鸟巢内从而将鸟巢带走。采用弧形罩体可以防止不会飞的小鸟从鸟巢坠落，延长杆上设置的滑槽以及滑套上设置的滑块可以对滑套进行平移固定，避免其旋转对旋转支架和转轴施加侧向扭力，影响设备的使用寿命。无人机上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，方便远程工作人员对无人机进行操控。

升降机构包括弧形罩体上设置与延长杆平行的第二伸缩机构，第二伸缩机构的上端通过连杆与滑套连接，第二伸缩机构与所述控制模块连接，控制模块在控制固定爪的动作时，控制第二伸缩机构伸长或缩短，便可以通过连杆带动滑套的上升或下降，从而通过拐臂控制固定爪的运动。第一伸缩机构和第二伸缩机构均采用电动伸缩杆，结构小巧，质量较轻。

固定爪的结构会影响到对鸟巢的抓取效果，避免鸟巢散架，因此固定爪包括弧形杆以及弧形杆上设置的V型杆，当弧形杆的尖端插入后，直到V型杆抵在鸟巢上并进入一部分，可以将鸟巢变的更加牢固且承载的面积更大，可以保证取出鸟巢时鸟巢不易松散。

转轴通过螺栓设置固定爪的弧形杆，这样在实际使用中可以方便固定爪的取下和安装，针对不同的鸟巢能够及时调整固定爪的数量，可以方便对大小不同的鸟巢进行摘取。收容机构包括车厢上设置的若干个半圆形的安置槽，安置槽的边缘设置挡板，鸟巢在取下后放入安置槽内，挡板对鸟巢内的小鸟进行阻挡，避免其掉下车体，方便后续工作人员将小鸟转移至动物保护中心。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：包括车体以及所述车体后方设置的车厢，所述车体上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢的后部设置若干个对鸟巢进行收集的收容腔，所述车厢上方对应所述收容腔旋转设置保护板，所述保护板四角通过压电悬臂梁设置太阳能电池板，所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、第一摄像头、无人机、清理机构与所述车体内设置的控制模块连接，所述控制模块通过通信模块与监控中心连接，所述压电悬臂梁、太阳能电池板与充放电控制器和蓄电池依次连接。

2.如权利要求1所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在所述车体上，所述旋转机构包括所述车体上设置的旋转基座，所述旋转基座上设置旋转杆，所述旋转杆的顶部设置所述雷达探测模块，所述旋转杆的中部设置所述超声波驱鸟模块，所述旋转杆的下部通过传动齿轮与设置在所述车体上的驱动电机连接，所述驱动电机与控制模块连接。

3.如权利要求3所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述雷达探测模块包括设置在所述旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，所述无线电波发射机和无线电波接收机与所述控制模块连接。

4.如权利要求4所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述车体上还设置与所述控制模块连接的声音检测模块，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

5.如权利要求5所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述超声波驱鸟模块包括与所述控制模块信号连接的超声波驱鸟器，所述车体上还设置声音驱逐模块，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

6.如权利要求6所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述充放电控制器与所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、声音检测模块、声音驱逐模块连接。

7.如权利要求1所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述清理机构包括所述无人机下方设置的第一伸缩机构，所述第一伸缩机构下端设置延长杆，所述延长杆下端设置开口向下的弧形罩体，所述弧形罩体的边缘均布设置若干个旋转支架，所述旋转支架上设置转轴，所述转轴上活动设置固定爪，所述延长杆外侧套设滑套，所述滑套内设置滑块，所述延长杆对应所述滑块设置滑槽，所述滑套下端旋转设置若干个与所述固定爪相配合的拐臂，所述拐臂的另一端与所述固定爪旋转连接，所述弧形罩体上设置驱动所述滑套的升降机构，所述无人机的上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，所述第一伸缩机构、两轴云台和第二摄像头与控制模块连接。

8.如权利要求7所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述升降机构包括所述弧形罩体上设置与所述延长杆平行的第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的上端通过连杆与所述滑套连接，所述第二伸缩机构与所述控制模块连接。

9.如权利要求8所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述固定爪包括弧形杆，所述弧形杆的前端为尖端，所述弧形杆的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴连接。

10.如权利要求9所述的输电线路巡检用鸟巢清除车，其特征在于：所述转轴上设置螺纹孔，所述弧形杆上设置螺纹穿孔，所述弧形杆通过螺栓固定在所述转轴上。