CN107387676A - 一种少齿差行星减速结构的舵机 - Google Patents

一种少齿差行星减速结构的舵机 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种少齿差行星减速结构的舵机，包括：壳体，所述壳体包括上壳、中壳和底壳，所述上壳和所述中壳之间形成上空间，所述中壳和所述底壳形成下空间；所述下空间内设有驱动控制器、位置检测器和驱动电机；所述驱动控制器与所述驱动电机控制连接，所述位置检测器将检测到的位置信号传输给所述驱动控制器；所述驱动控制器包括驱动电路及与所述驱动电路信号连接的控制芯片；所述驱动电路发送脉冲控制信号给所述控制芯片，控制芯片进行解码并发出正负电压给驱动电机使其转动。本发明为一种少齿差行星减速结构的舵机，该舵机的体积小及使用齿轮数量少、传动比大，使得舵机运行平稳，能够满足无人机等产品上面的体积小、产品轻等优点。

Description

一种少齿差行星减速结构的舵机
技术领域
本发明涉及舵机结构领域，特别是涉及一种少齿差行星减速结构的舵机。
背景技术
随着航天技术的快速发展，飞行器中的舵机已经越来越受别人的关注。飞行器舵机主要是用于实现姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动等动作。
原小型舵机因空间少导致舵机不能输出大传动比，进而不能有效地输出大扭力。将电机作为高转速驱动器是舵机使用的弊端，不能有效地降低转速，而使终端产品降低反应速度。舵机使用大传动比时，齿轮数量级数多而导致产品重量增加，不能有效满足飞行产品体轻的要求。
目前，传统的电机主要有以下的技术问题：1、如何利用极少的内外齿轮数量和偏心轮的传动结构，提升舵机整体传动比的数值。2、如何利用微型电机来实现减低转速的问题。3、如何实现舵机体积更小、重量更轻盈，满足飞行产品的体积轻小的需求。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种少齿差行星减速结构的舵机。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种少齿差行星减速结构的舵机，包括：壳体，所述壳体包括上壳、中壳和底壳，所述上壳和所述中壳之间形成上空间，所述中壳和所述底壳形成下空间；
所述下空间内设有驱动控制器、位置检测器和驱动电机；所述驱动控制器与所述驱动电机控制连接，所述位置检测器将检测到的位置信号传输给所述驱动控制器；所述驱动控制器包括驱动电路及与所述驱动电路信号连接的控制芯片；所述驱动电路发送脉冲控制信号给所述控制芯片，控制芯片进行解码并发出正负电压给驱动电机使其转动；
所述上空间内设有行星输出部及与行星输出部驱动连接的行星驱动部；所述行星输出部包括输出轴、输出齿轮及输出检测轴；所述输出轴穿设所述上壳且所述输出轴与所述输出齿轮固定连接；所述输出检测轴的一端穿设所述输出齿轮与所述输出轴平键连接，另一端穿设所述中壳与所述位置检测器连接；
所述行星驱动部包括行星输出齿轮、行星输出盖、双联齿轮、偏心轮及行星轴套；所述行星输出齿轮与所述行星输出盖相连；所述双联齿轮采用少齿差行星齿轮；所述双联齿轮包括第一行星齿轮和第二行星齿轮，所述第一星齿轮和第二行星齿轮并列连接；所述偏心轮包括并列的大偏心轴和小偏心轴；
所述行星轴套穿设所述中壳与所述驱动电机连接；所述行星轴套还设有内齿盖，所述行星轴套的内齿盖与所述双联齿轮的第一行星齿轮的外侧齿轮之间部分齿合；所述驱动电机的电机转子穿过所述中壳与所述偏心轮的大偏心轴连接，所述偏心轮的大偏心轴外套设有轴套，所述轴套外设有所述双联齿轮的第二行星齿轮，所述行星输出盖内设有内齿圈，所述双联齿轮的第二行星齿轮的外侧齿轮与所述行星输出盖的内齿圈之间部分齿合；所述偏心轮的小偏心轴还穿设所述行星输出齿轮。
作为进一步优选的方案，所述上壳和所述中壳、所述中壳与所述底壳之间通过高强度铰接螺钉连接。
作为进一步优选的方案，所述大偏心轴和小偏心轴均为圆柱状。
作为进一步优选的方案，所述驱动电机为马达。
作为进一步优选的方案，所述输出检测轴与位置检测器连接的一端固定连接有一圆柱形磁铁，所述磁铁用于触发位置检测器的霍尔检测元件，所述位置检测器经内部信号处理将输出检测轴的位置信息输出。
作为进一步优选的方案，所述位置检测器为电位器。
作为进一步优选的方案，，所述驱动控制器与三根控制信号线连接，所述控制信号线还与上位机连接，输入控制信号给所述驱动控制器。
作为进一步优选的方案，所述输出齿轮和所述行星输出齿轮均为直齿轮。
作为进一步优选的方案，所述驱动电机与所述偏心轮的大偏心轴之间采用销连接。
本发明相比于现有技术的优点及有益效果如下：
1、本发明为一种少齿差行星减速结构的舵机，该舵机的体积小及使用齿轮数量少、传动比大，使得舵机运行平稳，能够满足无人机等产品上面的体积小、产品轻等优点。特别是偏心轮传动是齿轮啮合后减速来快速减低舵机输出速度的优势，使得舵机在运行时更稳定顺畅。
2、本发明的舵机可以有效利用少齿差原理，使用极少的内外齿轮数量和偏心轮的传动结构，有效提升舵机整体传动比的数值，提升舵机输出扭力，能够进一步满足体积小而需要输出巨大扭力的产品功能。
3、本发明的舵机利用微型电机高转速特性，来驱动偏心轮与行星齿结构传递获得舵机大幅度减速的特点，有效实现减低转速，来满足终端产品慢速平稳运行的功能。
4、本发明的舵机的行星结构使舵机体积及重量轻盈，有效满足飞行产品的体轻的需求。
附图说明
图1为本发明的少齿差行星减速结构的舵机的整体结构图；
图2为本发明的舵机的分解结构图；
图3为本发明舵机的行星驱动部的结构图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例
请参阅图1，本发明提供一种少齿差行星减速结构的舵机10，包括：壳体20，所述壳体包括上壳21、中壳22和底壳23，所述上壳21和所述中壳22之间形成上空间，所述中壳22和所述底壳23形成下空间。要说明的是，所述上壳和所述中壳、所述中壳与所述底壳之间通过高强度铰接螺钉连接。
所述下空间内设有驱动控制器1、位置检测器2和驱动电机3；所述驱动控制器1与所述驱动电机3控制连接，所述位置检测器2将检测到的位置信号传输给所述驱动控制器1；所述驱动控制器1包括驱动电路11及与所述驱动电路11信号连接的控制芯片12；所述驱动电路11发送脉冲控制信号给所述控制芯片12，控制芯片12进行解码并发出正负电压给驱动电机3使其转动。
要说明的是，所述驱动电机3为马达。所述位置检测器2为电位器。所述驱动控制器1与三根控制信号线连接，所述控制信号线还与上位机连接，输入控制信号给所述驱动控制器1。
请参阅图2。所述上空间内设有行星输出部4及与行星输出部4驱动连接的行星驱动部5；所述行星输出部4包括输出轴41、输出齿轮42及输出检测轴43；所述输出轴41穿设所述上壳21且所述输出轴41与所述输出齿轮42固定连接；所述输出检测轴43的一端穿设所述输出齿轮42与所述输出轴41平键连接，另一端穿设所述中壳22与所述位置检测器2连接。所述输出检测轴41与位置检测器2连接的一端固定连接有一圆柱形磁铁，所述磁铁用于触发位置检测器的霍尔检测元件，所述位置检测器经内部信号处理将输出检测轴41的位置信息输出。
请参阅图2和图3。所述行星驱动部5包括行星输出齿轮51、行星输出盖52、双联齿轮53、偏心轮54及行星轴套55；所述行星输出齿轮51与所述行星输出盖52相连；所述双联齿轮53采用少齿差行星齿轮；所述双联齿轮53包括第一行星齿轮531和第二行星齿轮532，所述第一星齿轮531和第二行星齿轮532并列连接；所述偏心轮54包括并列的大偏心轴541和小偏心轴542；要说明的是，所述大偏心轴541和小偏心轴542均为圆柱状。所述驱动电机3与所述偏心轮54的大偏心轴541之间采用销连接。所述输出齿轮42和所述行星输出齿轮51均为直齿轮。通电后，驱动电路11发出脉冲控制信号，舵机接收到脉冲控制信号给控制芯片12进行解码并发出正负电压给马达使其转动，带动行星输出齿轮51和直输出齿轮42转动到指定位置，电位器将识别到输出齿轮42的位置反馈给驱动电路11已经到达，马达会停止运行并定位在指定位置。
所述行星轴套55穿设所述中壳22与所述驱动电机3连接；所述行星轴套55还设有内齿盖，所述行星轴套55的内齿盖与所述双联齿轮53的第一行星齿轮531的外侧齿轮之间部分齿合；所述驱动电机3的电机转子穿过所述中壳22与所述偏心轮54的大偏心轴541连接，所述偏心轮54的大偏心轴541外套设有轴套541a，所述轴套541a外设有所述双联齿轮53的第二行星齿轮532，所述行星输出盖52内设有内齿圈，所述双联齿轮53的第二行星齿轮532的外侧齿轮与所述行星输出盖52的内齿圈之间部分齿合；所述偏心轮54的小偏心轴542还穿设所述行星输出齿轮51。当驱动电机高转速运转时，驱动电机驱动偏心轮与行星齿轮结构转动，利用少齿差方式，有效实现减低转速，来满足终端产品慢速平稳运行的功能；行星结构使舵机体积及重量轻盈，有效满足飞行产品的体轻的需求。
舵机是一种伺服器系统，传统的舵机使用直齿轮进行传动，本发明的舵机是使用少齿差星行齿轮原理，让极少的内外齿轮数量和偏心轮的传动结构有效提升舵机整体传动比的数值，再通过舵机控制驱动电路发出指令给马达，让舵机快速到达指定位置，若电位器反馈位置不对，马达会继续接收到指令而运行，该舵机还能在体积小的情况下，输出大扭力。
偏心轮的传动结构利用少齿差原理设计出来的行星传动结构，可以在有限空间上面提升整体齿轮组的传动比来减速，使得舵机具有轻小和便于安装的特点，突破传统的舵机使用常规模式及满足市场轻小及精密的产品需求。
本发明为一种少齿差行星减速结构的舵机，该舵机的体积小及使用齿轮数量少、传动比大，使得舵机运行平稳，能够满足无人机等产品上面的体积小、产品轻等优点。特别是偏心轮传动是齿轮啮合后减速来快速减低舵机输出速度的优势，使得舵机在运行时更稳定顺畅。
以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，包括：壳体，所述壳体包括上壳、中壳和底壳，所述上壳和所述中壳之间形成上空间，所述中壳和所述底壳形成下空间；
所述下空间内设有驱动控制器、位置检测器和驱动电机；所述驱动控制器与所述驱动电机控制连接，所述位置检测器将检测到的位置信号传输给所述驱动控制器；所述驱动控制器包括驱动电路及与所述驱动电路信号连接的控制芯片；所述驱动电路发送脉冲控制信号给所述控制芯片，控制芯片进行解码并发出正负电压给驱动电机使其转动；
所述上空间内设有行星输出部及与行星输出部驱动连接的行星驱动部；所述行星输出部包括输出轴、输出齿轮及输出检测轴；所述输出轴穿设所述上壳且所述输出轴与所述输出齿轮固定连接；所述输出检测轴的一端穿设所述输出齿轮与所述输出轴平键连接，另一端穿设所述中壳与所述位置检测器连接；
所述行星驱动部包括行星输出齿轮、行星输出盖、双联齿轮、偏心轮及行星轴套；所述行星输出齿轮与所述行星输出盖相连；所述双联齿轮采用少齿差行星齿轮；所述双联齿轮包括第一行星齿轮和第二行星齿轮，所述第一星齿轮和第二行星齿轮并列连接；所述偏心轮包括并列的大偏心轴和小偏心轴；
所述行星轴套穿设所述中壳与所述驱动电机连接；所述行星轴套还设有内齿盖，所述行星轴套的内齿盖与所述双联齿轮的第一行星齿轮的外侧齿轮之间部分齿合；所述驱动电机的电机转子穿过所述中壳与所述偏心轮的大偏心轴连接，所述偏心轮的大偏心轴外套设有轴套，所述轴套外设有所述双联齿轮的第二行星齿轮，所述行星输出盖内设有内齿圈，所述双联齿轮的第二行星齿轮的外侧齿轮与所述行星输出盖的内齿圈之间部分齿合；所述偏心轮的小偏心轴还穿设所述行星输出齿轮。
2.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述上壳和所述中壳、所述中壳与所述底壳之间通过高强度铰接螺钉连接。
3.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述大偏心轴和小偏心轴均为圆柱状。
4.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述驱动电机为马达。
5.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述输出检测轴与位置检测器连接的一端固定连接有一圆柱形磁铁，所述磁铁用于触发位置检测器的霍尔检测元件，所述位置检测器经内部信号处理将输出检测轴的位置信息输出。
6.根据权利要求5所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述位置检测器为电位器。
7.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述驱动控制器与三根控制信号线连接，所述控制信号线还与上位机连接，输入控制信号给所述驱动控制器。
8.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述输出齿轮和所述行星输出齿轮均为直齿轮。
9.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述驱动电机与所述偏心轮的大偏心轴之间采用销连接。
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