CN106584502A - 舵机及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种舵机包括形成容置腔体的第一壳体和第二壳体、驱动装置和减速机构以及用于将动力传输至外部元件的动力输出机构，驱动装置具有动力输入轴，动力输出机构包括伸出至第一壳体外并连接于外部元件的动力输出轴；动力输出轴沿其轴向设有台阶部以及于其端部设有凹槽，凹槽设于台阶部的端部位置。该舵机通过将驱动装置和减速机构安装于第一壳体和第二壳体形成的容置腔体内，以使整舵机结构简单且外观整洁，减速机构连接于动力输入轴与动力输出机构之间，以使该舵机的动力输出具有足够的减速比，且动力输出机构的动力输出轴上设置有台阶部和凹槽，以便于连接外部元件，该舵机尺寸偏小，适合应用于小尺寸产品中。

Description

舵机及机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种舵机及具有该舵机的机器人。

背景技术

舵机是机器人运动的关键元器件之一，通常将舵机安装在机器人关节支架上，用于执行机器人的关节运动动作。现有舵机与机器人中的其他元件连接时，例如关节元件，存在连接不便而导致转动不灵活的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舵机，旨在解决现有技术中舵机于其他外部元件连接时存在连接不便而导致转动不灵活的技术问题。

本发明是这样实现的，一种舵机，包括相对设置且固定连接以形成容置腔体的第一壳体和第二壳体，所述舵机还包括设置于所述容置腔体内的驱动装置和减速机构以及由所述减速机构带动起转动并用于将动力传输至外部元件的动力输出机构，所述驱动装置用于提供动力并具有用于输出动力的动力输入轴，所述减速机构与所述动力输入轴配合并连接于所述动力输出机构，所述动力输出机构包括伸出至所述第一壳体外并连接于所述外部元件的动力输出轴；所述动力输出轴沿其轴向设有台阶部以及于其端部设有凹槽，所述凹槽设于所述台阶部的端部位置。

进一步地，所述动力输出轴设有一对对称设置的所述台阶部，所述凹槽设置于其中一所述台阶部的端部。

进一步地，所述凹槽沿所述动力输出轴轴向的长度小于所述台阶部沿所述动力输出轴轴向的长度，且所述凹槽沿所述动力输出轴径向的截面呈半圆形。

进一步地，所述舵机还包括固定安装于所述第一壳体和所述第二壳体之间的固定支架以及固定安装于所述固定支架上并与所述驱动装置电性连接的电路板，所述固定支架将所述容置腔体分割为相互隔离的第一腔体和第二腔体，所述驱动装置和所述减速机构安装于所述第一腔体内，所述电路板安装于所述第二腔体内。

进一步地，所述驱动装置的动力输入轴上固定设置有动力输入齿轮，所述减速机构还包括至少一根安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述动力输入轴垂直设置的传动轴、与所述传动轴平行设置并于其一端安装有所述动力输出轴的安装轴、安装于所述传动轴上并与所述动力输入齿轮啮合并用于改变动力传动方向的一级齿轮、与所述一级齿轮同轴安装于所述传动轴上并与所述一级齿轮同步转动的二级齿轮、安装于所述安装轴上的动力输出齿轮以及安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述二级齿轮和所述动力输出齿轮相互啮合的中间齿轮组，所述动力输出齿轮与所述动力输出轴同轴设置。

进一步地，所述中间齿轮组包括安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述传动轴和所述安装轴平行设置的第一中间轴和第二中间轴、安装于所述第一中间轴上且与所述二级齿轮相互啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴安装于所述第一中间轴且与所述第一齿轮同步转动的第二齿轮、安装于所述第二中间轴且与所述第二齿轮相互啮合的第三齿轮、与所述第三齿轮同轴安装于所述第二中间轴且与所述第三齿轮同步转动的第四齿轮、与所述第四齿轮相互啮合且安装于所述安装轴上的第五齿轮、与所述第五齿轮同轴安装于所述安装轴上且与所述第五齿轮同步转动的第六齿轮、与所述第六齿轮相互啮合并安装于所述第二中间轴上的第七齿轮以及与所述第七齿轮同轴安装于所述第二中间轴上且与所述第七齿轮同步转动的第八齿轮，所述第八齿轮与所述动力输出齿轮相互啮合并带动所述动力输出轴转动。

进一步地，所述一级齿轮与所述二级齿轮共用同一第一齿轮座，所述一级齿轮设置于所述第一齿轮座上且分布表面垂直于所述传动轴的轴向，所述二级齿轮的轮齿分布方向为沿所述传动轴的周向，所述二级齿轮的齿数少于所述一级齿轮的齿数。

进一步地，所述第一齿轮与所述第二齿轮共用同一第二齿轮座，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的轮齿分布方向均沿所述第一中间轴的周向，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数；所述第三齿轮与所述第四齿轮共用同一第三齿轮座，所述第三齿轮和所述第四齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第三齿轮的齿数大于所述第四齿轮的齿数；所述第五齿轮与所述第六齿轮共用同一第四齿轮座，所述第五齿轮和所述第六齿轮的轮齿分布方向均沿所述安装轴的周向，所述第五齿轮的齿数大于所述第六齿轮的齿数；所述第七齿轮与所述第八齿轮共用同一第五齿轮座，所述第七齿轮和所述第八齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第七齿轮的齿数大于所述第八齿轮的齿数；所述第三齿轮座和所述第五齿轮座利用轴承安装于所述第二中间轴上，所述第四齿轮座与所述动力输出轴安装于所述安装轴上。

进一步地，所述第一壳体设有供所述动力输出轴伸出以连接所述外部元件的安装孔，所述动力输出齿轮与所述台阶部分别设置于所述动力输出轴的两端，且所述动力输出齿轮容置于所述第一腔体内，所述舵机还包括套设于所述动力输出轴外围并用于限制所述动力输出轴在所述安装孔内径向晃动的固定环。

本发明还提供了一种机器人，包括上述舵机。

本发明相对于现有技术的技术效果是：该舵机通过将所述驱动装置和所述减速机构安装于所述第一壳体和所述第二壳体形成的所述容置腔体内，以使整舵机结构简单且外观整洁，所述减速机构连接于所述动力输入轴与所述动力输出机构之间，以使该舵机的动力输出具有足够的减速比，并且所述动力输出机构的所述动力输出轴上设置有所述台阶部和所述凹槽，以便于连接外部元件，该舵机尺寸偏小，适合应用于小尺寸产品中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的舵机的结构图；

图2是图1中舵机的分解图；

图3是图1中舵机的剖视图；

图4是图1中驱动装置、减速机构和动力输出机构的结构图；

图5是图4中驱动装置、减速机构和动力输出机构的局部剖视图；

图6是图4中驱动装置、减速机构和动力输出机构另一方向的局部剖视图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参照图1至图6，本发明实施例提供的舵机包括相对设置且固定连接以形成容置腔体30的第一壳体10和第二壳体20，所述舵机还包括设置于所述容置腔体30内的驱动装置40和减速机构90以及由所述减速机构90带动起转动并用于将动力传输至外部元件的动力输出机构50，所述驱动装置40用于提供动力并具有用于输出动力的动力输入轴42，所述减速机构90与所述动力输入轴42配合并连接于所述动力输出机构50，所述动力输出机构50包括伸出至所述第一壳体10外并连接于所述外部元件的动力输出轴52；所述动力输出轴52沿其轴向设有台阶部54以及于其端部设有凹槽56，所述凹槽56设于所述台阶部54的端部位置。

本发明实施例提供的舵机通过将所述驱动装置40和所述减速机构90安装于所述第一壳体10和所述第二壳体20形成的所述容置腔体30内，以使整舵机结构简单且外观整洁，所述减速机构90连接于所述动力输入轴42与所述动力输出机构50之间，以使该舵机的动力输出具有足够的减速比，并且所述动力输出机构50的所述动力输出轴52上设置有所述台阶部54和所述凹槽56，以便于连接外部元件，该舵机尺寸偏小，适合应用于小尺寸产品中。

在该实施例中，所述第一壳体10和所述第二壳体20均为方形框体结构，并且所述第一壳体10与所述第二壳体20通过螺栓锁紧固定在一起，所形成的舵机上下表面均为平面结构，通过在所述动力输出轴52上设置所述台阶部54和所述凹槽56，以方便地与外部元件连接，以便于实现转动。

在该实施例中，所述动力输出轴52呈圆柱状，且所述台阶部54形成于所述动力输出轴52的外圆周面上，所形成的台阶部54包括两个相互垂直的表面，一个表面平行于所述动力输出轴52的轴向以及另一个表面平行于所述动力输出轴52的径向。

在该实施例中，所述凹槽56形成于所述台阶部54与所述动力输出轴52的端面上，具体，所述凹槽56的两个开口分别朝向所述台阶部54和所述动力输出轴52的端面，并于所述台阶部54一侧的开口形状为方形，于所述动力输出轴52端面上的开口形状呈半圆形。

请参照图1至图6，进一步地，所述动力输出轴52设有一对对称设置的所述台阶部54，所述凹槽56设置于其中一所述台阶部54的端部。两所述台阶部54对称设置于所述动力输出轴52上，以便于连接所述外部元件。所述凹槽56设置于其中一所述台阶部54与所述动力输出轴52的端面上，以便于稳定地连接于外部元件。

请参照图1至图3，进一步地，所述凹槽56沿所述动力输出轴52轴向的长度小于所述台阶部54沿所述动力输出轴52轴向的长度，且所述凹槽56沿所述动力输出轴52径向的截面呈半圆形。所述台阶部54沿所述动力输出轴52轴向的长度小于所述动力输出轴52的轴向长度，以便于与外部元件连接。

请参照图1至图3，进一步地，所述舵机还包括固定安装于所述第一壳体10和所述第二壳体20之间的固定支架60以及固定安装于所述固定支架60上并与所述驱动装置40电性连接的电路板70，所述固定支架60将所述容置腔体30分割为相互隔离的第一腔体32和第二腔体34，所述驱动装置40和所述减速机构90安装于所述第一腔体32内，所述电路板70安装于所述第二腔体34内。该舵机利用所述固定支架60将所述容置腔体30分割成所述第一腔体32和所述第二腔体34，且所述驱动装置40和所述减速机构90安装于所述第一腔体32内，所述电路板70安装于所述第二腔体34内且固定于所述固定支架60上。所述第一壳体10、所述第二壳体20以及所述固定支架60通过锁紧螺丝牢固地固定在一起。该所述固定支架60的一侧设有缺口，所述电路板70与所述驱动装置40之间连接有电性连接的导线，所述导线穿过所述缺口，以防止导线缠绕，并且使得所述驱动装置40与所述电路板70相互隔开。

请参照图2至图6，进一步地，所述驱动装置40的动力输入轴42上固定设置有动力输入齿轮44，所述减速机构90还包括至少一根安装于所述第一壳体10与所述固定支架60之间并与所述动力输入轴42垂直设置的传动轴91、与所述传动轴91平行设置并于其一端安装有所述动力输出轴52的安装轴92、安装于所述传动轴91上并与所述动力输入齿轮44啮合并用于改变动力传动方向的一级齿轮93、与所述一级齿轮93同轴安装于所述传动轴91上并与所述一级齿轮93同步转动的二级齿轮94、安装于所述安装轴92上的动力输出齿轮58以及安装于所述第一壳体10与所述固定支架60之间并与所述二级齿轮94和所述动力输出齿轮58相互啮合的中间齿轮组96，所述动力输出齿轮58与所述动力输出轴52同轴设置。

可以理解地，所述动力输入齿轮44随着所述动力输入轴42的转动而转动，所述动力输入齿轮44与所述一级齿轮93啮合，利用所述一级齿轮93改变所述驱动装置40的动力传动方向，所述二级齿轮94与所述一级齿轮93同步转动并带动所述中间齿轮组96运动，以获得足够的减速比。

在该实施例中，所述动力输入轴42垂直于所述传动轴91和所述安装轴92，所述传动轴91与所述安装轴92平行设置，以便于安装足够多的减速齿轮，且使得该减速机构90的结构紧凑，以便于实现舵机小尺寸需要。

在该实施例中，所述一级齿轮93为沿所述传动轴91的径向表面设置的面齿轮，所述一级齿轮93的轮齿沿所述周向等角度间隔设置。

在该实施例中，所述传动轴91和所述安装轴92安装于所述第一壳体10与所述固定支架60之间。

请参照图2至图6，进一步地，所述中间齿轮组96包括安装于所述第一壳体10与所述固定支架60之间并与所述传动轴91和所述安装轴92平行设置的第一中间轴960和第二中间轴962、安装于所述第一中间轴960上且与所述二级齿轮94相互啮合的第一齿轮9640、与所述第一齿轮9640同轴安装于所述第一中间轴960且与所述第一齿轮9640同步转动的第二齿轮9642、安装于所述第二中间轴962且与所述第二齿轮9642相互啮合的第三齿轮9650、与所述第三齿轮9650同轴安装于所述第二中间轴962且与所述第三齿轮9650同步转动的第四齿轮9652、与所述第四齿轮9652相互啮合且安装于所述安装轴92上的第五齿轮9660、与所述第五齿轮9660同轴安装于所述安装轴92上且与所述第五齿轮9660同步转动的第六齿轮9662、与所述第六齿轮9662相互啮合并安装于所述第二中间轴962上的第七齿轮9680以及与所述第七齿轮9680同轴安装于所述第二中间轴962上且与所述第七齿轮9680同步转动的第八齿轮9682，所述第八齿轮9682与所述动力输出齿轮58相互啮合并带动所述动力输出轴52转动。所述第一中间轴960和所述第二中间轴962平行安装于所述第一壳体10与所述固定支架60之间，所述第一中间轴960和所述第二中间轴962与所述传动轴91和所述安装轴92平行设置。所述一级齿轮93和所述二级齿轮94安装于所述传动轴91上，所述第一齿轮9640和所述第二齿轮9642安装于所述第一中间轴960上，所述第三齿轮9650、所述第四齿轮9652、所述第七齿轮9680和所述第八齿轮9682安装于所述第二中间轴962上，所述第五齿轮9660、所述第六齿轮9662和所述动力输出齿轮58安装于所述安装轴92上。

在该实施例中，该舵机利用所述动力输入齿轮44与所述一级齿轮93啮合，所述一级齿轮93与所述二级齿轮94同步转动，所述二级齿轮94与所述第一齿轮9640啮合，所述第一齿轮9640与所述第二齿轮9642同步转动，所述第二齿轮9642与所述第三齿轮9650啮合，所述第三齿轮9650与所述第四齿轮9652同步转动，所述第四齿轮9652与所述第五齿轮9660啮合，所述第五齿轮9660与所述第六齿轮9662同步转动，所述第六齿轮9662与所述第七齿轮9680啮合，所述第七齿轮9680与所述第八齿轮9682同步转动，所述第八齿轮9682与所述动力输出齿轮58啮合，并带动所述动力输出轴52转动，以将动力传输至外部元件上。

请参照图2至图6，进一步地，所述一级齿轮93与所述二级齿轮94共用同一第一齿轮座95，所述一级齿轮93设置于所述第一齿轮座95上且分布表面垂直于所述传动轴91的轴向，所述二级齿轮94的轮齿分布方向为沿所述传动轴91的周向，所述二级齿轮94的齿数少于所述一级齿轮93的齿数。可以理解地，所述一级齿轮93和所述二级齿轮94分别设置所述第一齿轮座95的两端，所述一级齿轮93的轮齿排布方向与所述二级齿轮94的轮齿排布方向垂直，且所述二级齿轮94的齿数少于所述一级齿轮93的齿数，以达到减速目的。

请参照图2至图6，进一步地，所述第一齿轮9640与所述第二齿轮9642共用同一第二齿轮座964，且所述第一齿轮9640和所述第二齿轮9642的轮齿分布方向均沿所述第一中间轴960的周向，所述第一齿轮9640的齿数大于所述第二齿轮9642的齿数；所述第三齿轮9650与所述第四齿轮9652共用同一第三齿轮座965，所述第三齿轮9650和所述第四齿轮9652的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴962的周向，所述第三齿轮9650的齿数大于所述第四齿轮9652的齿数；所述第五齿轮9660与所述第六齿轮9662共用同一第四齿轮座966，所述第五齿轮9660和所述第六齿轮9662的轮齿分布方向均沿所述安装轴92的周向，所述第五齿轮9660的齿数大于所述第六齿轮9662的齿数；所述第七齿轮9680与所述第八齿轮9682共用同一第五齿轮座968，所述第七齿轮9680和所述第八齿轮9682的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴962的周向，所述第七齿轮9680的齿数大于所述第八齿轮9682的齿数；所述第三齿轮座965和所述第五齿轮座968利用轴承安装于所述第二中间轴962上，所述第四齿轮座966与所述动力输出轴52安装于所述安装轴92上。

可以理解地，所述第一齿轮9640和所述第二齿轮9642沿所述第二齿轮座964的周向设置，并位于所述第二齿轮座964的两端，且所述第一齿轮9640的齿数大于所述二级齿轮94的齿数；所述第三齿轮9650和所述第四齿轮9652沿所述第三齿轮座965的周向设置，并位于所述第三齿轮座965的两端，所述第三齿轮9650的齿数大于所述第二齿轮9642的齿数；所述第五齿轮9660和所述第六齿轮9662沿所述第四齿轮座966的周向设置，并位于所述第四齿轮座966的两端，所述第五齿轮9660的齿数大于所述第四齿轮9652的齿数；所述第七齿轮9680和所述第八齿轮9682沿所述第五齿轮座968的周向设置，所述第七齿轮9680的齿数大于所述第六齿轮9662的齿数，并位于所述第五齿轮座968的两端，所述动力输出齿轮58的齿数大于所述第八齿轮9682的齿数。

请参照图1至图3，进一步地，所述第一壳体10设有供所述动力输出轴52伸出以连接所述外部元件的安装孔12，所述动力输出齿轮58与所述台阶部54分别设置于所述动力输出轴52的两端，且所述动力输出齿轮58容置于所述第一腔体32内，所述舵机还包括套设于所述动力输出轴52外围并用于限制所述动力输出轴52在所述安装孔12内径向晃动的固定环80。该舵机通过在所述动力输出轴52外围设置所述固定环80，以使固定环80稳定地安装于所述动力输出轴52中，避免其沿径向跑偏。

请参照图1至图6，本发明实施例提供的机器人包括上述舵机。本实施例中的舵机与上述各实施例中的舵机结构相同，且具有相同的作用，此处不赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机，包括相对设置且固定连接以形成容置腔体的第一壳体和第二壳体，其特征在于，所述舵机还包括设置于所述容置腔体内的驱动装置和减速机构以及由所述减速机构带动起转动并用于将动力传输至外部元件的动力输出机构，所述驱动装置用于提供动力并具有用于输出动力的动力输入轴，所述减速机构与所述动力输入轴配合并连接于所述动力输出机构，所述动力输出机构包括伸出至所述第一壳体外并连接于所述外部元件的动力输出轴；所述动力输出轴沿其轴向设有台阶部以及于其端部设有凹槽，所述凹槽设于所述台阶部的端部位置。

2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述动力输出轴设有一对对称设置的所述台阶部，所述凹槽设置于其中一所述台阶部的端部。

3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述凹槽沿所述动力输出轴轴向的长度小于所述台阶部沿所述动力输出轴轴向的长度，且所述凹槽沿所述动力输出轴径向的截面呈半圆形。

4.如权利要求1至3任意一项所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括固定安装于所述第一壳体和所述第二壳体之间的固定支架以及固定安装于所述固定支架上并与所述驱动装置电性连接的电路板，所述固定支架将所述容置腔体分割为相互隔离的第一腔体和第二腔体，所述驱动装置和所述减速机构安装于所述第一腔体内，所述电路板安装于所述第二腔体内。

5.如权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置的动力输入轴上固定设置有动力输入齿轮，所述减速机构还包括至少一根安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述动力输入轴垂直设置的传动轴、与所述传动轴平行设置并于其一端安装有所述动力输出轴的安装轴、安装于所述传动轴上并与所述动力输入齿轮啮合并用于改变动力传动方向的一级齿轮、与所述一级齿轮同轴安装于所述传动轴上并与所述一级齿轮同步转动的二级齿轮、安装于所述安装轴上的动力输出齿轮以及安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述二级齿轮和所述动力输出齿轮相互啮合的中间齿轮组，所述动力输出齿轮与所述动力输出轴同轴设置。

6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述中间齿轮组包括安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述传动轴和所述安装轴平行设置的第一中间轴和第二中间轴、安装于所述第一中间轴上且与所述二级齿轮相互啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴安装于所述第一中间轴且与所述第一齿轮同步转动的第二齿轮、安装于所述第二中间轴且与所述第二齿轮相互啮合的第三齿轮、与所述第三齿轮同轴安装于所述第二中间轴且与所述第三齿轮同步转动的第四齿轮、与所述第四齿轮相互啮合且安装于所述安装轴上的第五齿轮、与所述第五齿轮同轴安装于所述安装轴上且与所述第五齿轮同步转动的第六齿轮、与所述第六齿轮相互啮合并安装于所述第二中间轴上的第七齿轮以及与所述第七齿轮同轴安装于所述第二中间轴上且与所述第七齿轮同步转动的第八齿轮，所述第八齿轮与所述动力输出齿轮相互啮合并带动所述动力输出轴转动。

7.如权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述一级齿轮与所述二级齿轮共用同一第一齿轮座，所述一级齿轮设置于所述第一齿轮座上且分布表面垂直于所述传动轴的轴向，所述二级齿轮的轮齿分布方向为沿所述传动轴的周向，所述二级齿轮的齿数少于所述一级齿轮的齿数。

8.如权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮共用同一第二齿轮座，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的轮齿分布方向均沿所述第一中间轴的周向，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数；所述第三齿轮与所述第四齿轮共用同一第三齿轮座，所述第三齿轮和所述第四齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第三齿轮的齿数大于所述第四齿轮的齿数；所述第五齿轮与所述第六齿轮共用同一第四齿轮座，所述第五齿轮和所述第六齿轮的轮齿分布方向均沿所述安装轴的周向，所述第五齿轮的齿数大于所述第六齿轮的齿数；所述第七齿轮与所述第八齿轮共用同一第五齿轮座，所述第七齿轮和所述第八齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第七齿轮的齿数大于所述第八齿轮的齿数；所述第三齿轮座和所述第五齿轮座利用轴承安装于所述第二中间轴上，所述第四齿轮座与所述动力输出轴安装于所述安装轴上。

9.如权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述第一壳体设有供所述动力输出轴伸出以连接所述外部元件的安装孔，所述动力输出齿轮与所述台阶部分别设置于所述动力输出轴的两端，且所述动力输出齿轮容置于所述第一腔体内，所述舵机还包括套设于所述动力输出轴外围并用于限制所述动力输出轴在所述安装孔内径向晃动的固定环。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的舵机。