CN107381020A - 搬运零件的机械爪 - Google Patents

搬运零件的机械爪 Download PDF

Info

Publication number
CN107381020A
CN107381020A CN201710571503.8A CN201710571503A CN107381020A CN 107381020 A CN107381020 A CN 107381020A CN 201710571503 A CN201710571503 A CN 201710571503A CN 107381020 A CN107381020 A CN 107381020A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate body
hole
pair
gripper
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710571503.8A
Other languages
English (en)
Inventor
李应煌
梁娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Original Assignee
Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd filed Critical Liuzhou Funeng Robot Development Co Ltd
Priority to CN201710571503.8A priority Critical patent/CN107381020A/zh
Publication of CN107381020A publication Critical patent/CN107381020A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/08—Adjustable and/or adaptable to the article size

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种搬运零件的机械爪，包括：板体一，其上间隔设置有多组通孔组一，一组通孔组一包括一对第一通孔；多块板体二，每对第一通孔的上方均设置有一块板体二，板体二的两端各设置有一个第二通孔；多根导向杆，每个第二通孔中均穿设有一根导向杆，导向杆的一端与板体一固定连接，另一端穿过与其对应的第二通孔；多对夹爪，一对第一通孔对应一对夹爪；板体三，其设置在板体二的上方；多个升降装置，每块板体二对应一个升降装置；直线导轨一，其沿板体三的长度方向延伸；滑块一，其设置在直线导轨一上。本发明能对零件进行精确地抓取和放置，并使其适用于不同尺寸的零件的搬运。

Description

搬运零件的机械爪
技术领域
本发明涉及一种搬运设备。更具体地说，本发明涉及一种搬运零件的机械爪。
背景技术
汽车零件或工件在生产和加工的搬运过程中，经常需要将零件从一个工作台搬至另一个工作台，以进行下一工序的处理，如果通过人来搬运，需耗费大量人力，且无法精确地将零件放至另一个工作台上的指定位置。
机械爪是自动化系统中常用的装置，用以按固定程序抓取、搬运零件。具有使用方便，节省人力等优点。但现有的机械爪存在着结构较复杂，定位不准确，无法搬运不同尺寸的物品，搬运效率较低等缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运零件的机械爪，以对零件进行精确地抓取和放置，并使其适用于不同尺寸的零件的搬运。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种搬运零件的机械爪，包括：
板体一，其沿水平方向设置，且为长条形，所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一，一组通孔组一包括一对第一通孔；
多块板体二，每对第一通孔的上方均设置有一块板体二，所述板体二沿所述板体一的宽度方向设置，且为长条形，所述板体二上沿板体一的宽度方向的两端各设置有一个第二通孔，所述第二通孔为正方形；
多根导向杆，每个第二通孔中均穿设有一根导向杆，所述导向杆的外径与所述第二通孔的边长相等，所述导向杆的一端与板体一固定连接，另一端穿过与其对应的第二通孔；
多对夹爪，一对第一通孔对应一对夹爪，一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二铰接，另一端分别穿过一对第一通孔，且位于板体一的下方；
板体三，其设置在所述板体二的上方，并与所述板体一平行；
多个升降装置，每块板体二对应一个升降装置，升降装置和与其对应的板体二连接，并与板体三连接，用于带动板体二向着或背离板体一运动；
直线导轨一，其沿所述板体三的长度方向延伸；
滑块一，其设置在所述直线导轨一上，所述滑块一上穿设有丝杆一，所述滑块一与所述板体三上沿其长度方向的一端连接。
优选的是，所述的搬运零件的机械爪中，每块所述板体二的底部均向下凸设有一凸起部一；
两个夹爪的一端分别与板体二铰接的具体方式为：
两个夹爪的一端分别与所述凸起部一的一侧铰接。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，所述升降装置为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一个第三通孔，所述第三通孔为圆柱体形；
所述搬运零件的机械爪，还包括：
连接杆，其为圆柱体形，所述连接杆的外径与所述第三通孔的直径相等，所述连接杆的两端均设置有外螺纹，当连接杆穿过各个第三通孔时，连接杆的两端的外螺纹位于板体二的外部，且分别设置有螺母，位于两侧的板体二卡在两个螺母之间。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，还包括：
直线导轨二，其沿所述板体三的宽度方向延伸；
滑块二，其设置在所述直线导轨二上，所述滑块二上穿设有丝杆二，直线导轨一固设在滑块二上。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，所述板体一、所述板体二和所述板体三均为长方形。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，所述板体二的块数为三块。
优选的是，所述的搬运货物零件的机械爪中，每组所述通孔组一还包括一对第四通孔，一对第四通孔位于一对第一通孔之间，且在一条直线上，一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明通过电机带动丝杆一转动，即可沿左右方向调节夹爪，另一电机带动丝杆二转动，即可沿前后方向调节夹爪，升降装置带动板体二上下移动，即可调节夹爪的竖直高度和张开角度，以使夹爪抓取和松开零件。待夹爪抓取零件后，通过电机带动丝杆一或丝杆二转动，即可将零件沿左右方向或前后方向运至另一个工作台，通过固定程序的抓取和搬运，能在抓取、搬运和放下零件时，进行准确地定位，节省了大量人力，且保证了操作的进度。
本发明使一对夹爪可选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔，这样能调节一对夹爪的最大和最小张开角度，进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的搬运零件的机械爪的结构示意图；
图2为本发明所述的一对夹爪的结构示意图；
图3为本发明所述的板体一的结构示意图；
图4为本发明所述的连接杆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1至图4所示，本发明提供一种搬运零件的机械爪，包括：
板体一100，其沿水平方向设置，且为长条形，所述板体一100上沿其长度方向(图1的左右方向)间隔设置有多组通孔组一110，一组通孔组一110包括一对第一通孔111；一对第一通孔111沿板体一100的宽度方向间隔设置。第一通孔111应使夹爪140沿铰接点转动时，不限制夹爪140的转动，并使夹爪140无法沿板体一100的长度方向移动，即夹爪140沿板体一100的长度方向的厚度与第一通孔111沿板体一100的长度方向的宽度相同，夹爪140沿板体一100的宽度方向的厚度小于第一通孔111沿板体一100的宽度方向的长度，但第一通孔111沿板体一100的宽度方向的长度又无需太大，其是上宽下窄(如图2所示)，下部能让夹爪140刚好穿过，且不妨碍其转动即可。
多块板体二120，每对第一通孔111的上方均设置有一块板体二120，所述板体二120沿所述板体一100的宽度方向(图1的前后方向)设置或延伸，且为长条形，所述板体二120上沿板体一100的宽度方向的两端各沿竖直方向设置有一个第二通孔，所述第二通孔为正方形；
多根导向杆130，每个第二通孔中均穿设有一根导向杆130，所述导向杆130的外径与所述第二通孔的边长相等，这样导向杆130与板体二120上形成第二通孔的内壁的接触面积较小，摩擦较小，又能使板体二120只能上下移动，所述导向杆130的一端与板体一100固定连接，所述导向杆130的另一端穿过与其对应的第二通孔；导向杆130与板体一100和板体二120均垂直，使得板体二120能沿导向杆130上下移动。
多对夹爪140，一对第一通孔111对应一对夹爪140，一对夹爪140中的两个夹爪140的一端分别与板体二120铰接，两个夹爪140的一端分别与板体二120通过两根销轴铰接或两个夹爪140的一端与板体二120通过同一根销轴铰接(如图2所示)，两个夹爪140的另一端分别穿过一对第一通孔111，且位于板体一100的下方；
板体三150，其设置在所述板体二120的上方，并与所述板体一100平行；
多个升降装置160，每块板体二120对应一个升降装置160，升降装置160和与其对应的板体二120连接，并与板体三150连接，用于带动板体二120向着或背离板体一100运动；升降装置160位于板体二120和板体三150之间，且固定在板体三150上，其为现有技术中的任何一种可带动板体二120向着或背离板体一100运动的装置。
直线导轨一170，其沿所述板体三150的长度方向延伸；
滑块一180，其设置在所述直线导轨一170上，所述滑块一180上穿设有丝杆一，所述滑块一180与所述板体三150上沿其长度方向的一端连接。电机带动丝杆一转动，丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向往复运动。
本方案提供的搬运零件的机械爪，在使用时，使各对夹爪140位于零件的上方，通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动，各对夹爪140打开，使零件位于各对夹爪140之间，之后通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向上移动，各对夹爪140间的夹角变小，各对夹爪140夹住零件，之后再启动电机，丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向运动，即可将零件沿左右方向运至另一个工作台，将零件运至另一个工作台后，通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动，各对夹爪140打开，即可将零件放至另一个工作台上，之后再启动电机，丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向反向移动，即可将夹爪140移回至前一个工作台，接着不断重复。
所述的搬运零件的机械爪中，每块所述板体二120的底部均向下凸设有一凸起部一121；
两个夹爪140的一端分别与板体二120铰接的具体方式为：
两个夹爪140的一端分别与所述凸起部一121上沿板体一100的长度方向的一侧铰接。铰接点可相同，也可不同，但一对夹爪140需相对于凸起部一121对称设置。
所述的搬运零件的机械爪中，所述升降装置160为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
所述的搬运零件的机械爪中，每块所述板体二120上沿所述板体一100的长度方向均设置有一个第三通孔122，所述第三通孔122为圆柱体形；
所述搬运零件的机械爪，还包括：
连接杆190，其为圆柱体形，所述连接杆190的外径与所述第三通孔122的直径相等，所述连接杆190的两端均设置有外螺纹，当连接杆190穿过各个第三通孔122时，连接杆190的两端的外螺纹位于最外侧的两块板体二120的外部，且分别设置有螺母191，位于两侧的板体二120卡在两个螺母之间。这样能通过连接杆190将各块板体二120连接在一起，使各块板体二120只能同时向上或向下移动。使用时，将连接杆190穿过各个第三通孔122，并使连接杆190的两端的外螺纹位于两侧的板体二120的外部，之后在连接杆190的两端拧上螺母，即可将连接杆190固定在各块板体二120上，此时连接杆190沿板体一100的长度方向设置。
不设置连接杆190时，各个升降装置160的伸缩长度根据与其对应的一对夹爪140的夹取点的结构可以相同，也可以不同，当夹取点的结构不同时，各对夹爪140抓取零件时的张开角度不同，因而各块板体二120的高度不同，此时无需设置连接杆190。当夹取点的结构相同时，可通过连接杆190将各块板体二120连起来，这样只需中间或两端的升降装置160升缩，即可带动所有板体二120上下移动，这样能大大节省电能，从而节省成本。
所述的搬运零件的机械爪中，还包括：
直线导轨二200，其沿所述板体三150的宽度方向延伸；
滑块二210，其设置在所述直线导轨二200上，所述滑块二210上穿设有丝杆二，直线导轨一170固设在滑块二210上。电机带动丝杆二转动，丝杆二带动滑块二210沿直线导轨二200的延伸方向往复运动。这样在抓取零件时，能沿前后、左右和上下方向调整各对夹爪140，使得抓取和运输精度更高。
所述的搬运零件的机械爪中，所述板体一100、所述板体二120和所述板体三150均为长方形。板体二120与板体一100和板体三150的竖直投影垂直。板体一100与板体三150的延伸方向相同。
所述的搬运零件的机械爪中，所述板体二120的块数为三块。这样能抓取零件的首尾和中部，使得抓取更稳定。
所述的搬运零件的机械爪中，每组所述通孔组一110还包括一对第四通孔112，一对第四通孔112位于一对第一通孔111之间，且一对第四通孔112和一对第一通孔111在一条直线上，一对夹爪140的另一端选择性地穿过一对第四通孔112或一对第一通孔111。这样能调节一对夹爪140的最大和最小张开角度，进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。每次调节时，使板体二120与夹爪140的一端分开，再将夹爪140取下，使夹爪140的另一端穿过第四通孔112或第一通孔111后，再将夹爪140的一端与板体二120铰接。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.一种搬运零件的机械爪，其特征在于，包括：
板体一，其沿水平方向设置，且为长条形，所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一，一组通孔组一包括一对第一通孔；
多块板体二，每对第一通孔的上方均设置有一块板体二，所述板体二沿所述板体一的宽度方向设置，且为长条形，所述板体二上沿板体一的宽度方向的两端各设置有一个第二通孔，所述第二通孔为正方形；
多根导向杆，每个第二通孔中均穿设有一根导向杆，所述导向杆的外径与所述第二通孔的边长相等，所述导向杆的一端与板体一固定连接，另一端穿过与其对应的第二通孔；
多对夹爪，一对第一通孔对应一对夹爪，一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二铰接，另一端分别穿过一对第一通孔，且位于板体一的下方；
板体三，其设置在所述板体二的上方，并与所述板体一平行；
多个升降装置，每块板体二对应一个升降装置，升降装置和与其对应的板体二连接，并与板体三连接，用于带动板体二向着或背离板体一运动；
直线导轨一，其沿所述板体三的长度方向延伸；
滑块一，其设置在所述直线导轨一上，所述滑块一上穿设有丝杆一，所述滑块一与所述板体三上沿其长度方向的一端连接。
2.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，每块所述板体二的底部均向下凸设有一凸起部一；
两个夹爪的一端分别与板体二铰接的具体方式为：
两个夹爪的一端分别与所述凸起部一的一侧铰接。
3.如权利要求2所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，所述升降装置为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
4.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一个第三通孔，所述第三通孔为圆柱体形；
所述搬运零件的机械爪，还包括：
连接杆，其为圆柱体形，所述连接杆的外径与所述第三通孔的直径相等，所述连接杆的两端均设置有外螺纹，当连接杆穿过各个第三通孔时，连接杆的两端的外螺纹位于板体二的外部，且分别设置有螺母，位于两侧的板体二卡在两个螺母之间。
5.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，还包括：
直线导轨二，其沿所述板体三的宽度方向延伸；
滑块二，其设置在所述直线导轨二上，所述滑块二上穿设有丝杆二，直线导轨一固设在滑块二上。
6.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，所述板体一、所述板体二和所述板体三均为长方形。
7.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，所述板体二的块数为三块。
8.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪，其特征在于，每组所述通孔组一还包括一对第四通孔，一对第四通孔位于一对第一通孔之间，且在一条直线上，一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔。
CN201710571503.8A 2017-07-13 2017-07-13 搬运零件的机械爪 Pending CN107381020A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710571503.8A CN107381020A (zh) 2017-07-13 2017-07-13 搬运零件的机械爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710571503.8A CN107381020A (zh) 2017-07-13 2017-07-13 搬运零件的机械爪

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107381020A true CN107381020A (zh) 2017-11-24

Family

ID=60339486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710571503.8A Pending CN107381020A (zh) 2017-07-13 2017-07-13 搬运零件的机械爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107381020A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110155705A (zh) * 2019-05-20 2019-08-23 无锡科技职业学院 一种模具搬运用机械手
CN110356808A (zh) * 2019-07-11 2019-10-22 湖南乾康科技有限公司 一种用于试纸盒定位自动推入推出的机构
CN111144369A (zh) * 2019-12-31 2020-05-12 北京奇艺世纪科技有限公司 一种人脸属性识别方法和装置
CN117533777A (zh) * 2023-12-28 2024-02-09 南通辰同智能科技有限公司 具有多个夹持单元的夹爪装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102358519A (zh) * 2011-07-09 2012-02-22 溧阳市正申饲料机械厂 码垛机
CN106429785A (zh) * 2016-11-02 2017-02-22 盛瑞传动股份有限公司 一种工件抓取装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102358519A (zh) * 2011-07-09 2012-02-22 溧阳市正申饲料机械厂 码垛机
CN106429785A (zh) * 2016-11-02 2017-02-22 盛瑞传动股份有限公司 一种工件抓取装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110155705A (zh) * 2019-05-20 2019-08-23 无锡科技职业学院 一种模具搬运用机械手
CN110155705B (zh) * 2019-05-20 2024-04-12 无锡科技职业学院 一种模具搬运用机械手
CN110356808A (zh) * 2019-07-11 2019-10-22 湖南乾康科技有限公司 一种用于试纸盒定位自动推入推出的机构
CN111144369A (zh) * 2019-12-31 2020-05-12 北京奇艺世纪科技有限公司 一种人脸属性识别方法和装置
CN117533777A (zh) * 2023-12-28 2024-02-09 南通辰同智能科技有限公司 具有多个夹持单元的夹爪装置
CN117533777B (zh) * 2023-12-28 2024-05-31 南通辰同智能科技有限公司 具有多个夹持单元的夹爪装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107381020A (zh) 搬运零件的机械爪
DE102018111431A1 (de) Werkstückgreifvorrichtung
CN106863722A (zh) 注塑机斜臂式机械手
CN113290573B (zh) 一种机械手及智能机器人
CN112847421B (zh) 一种提升大直径圆柱型物料的夹持装置
CN111056272A (zh) 下料装置和贯流风叶的生产设备
CN208234119U (zh) 一种自动高效阶梯夹具
CN201970107U (zh) 翻转夹紧装置
CN107487624A (zh) 工件搬运用机械爪
CN205466288U (zh) 抓取工件的机械手结构
CN110371892B (zh) 一种工业电子线路板生产用自动翻身装置
CN109849098B (zh) 一种线路板精冲机
CN107472891A (zh) 运送零件用机械爪
CN209177536U (zh) 一种码垛夹具及机器人
CN208262069U (zh) Xy轴双模自动交换焊接机
CN107285013A (zh) 运送工件的机械爪
CN206358901U (zh) 板状物料自动上料机构
CN206825457U (zh) 机械手
CN215282022U (zh) 一种基于视觉识别的自动抓取机器人
CN211109980U (zh) 一种拆垛机器人及冲压拆垛设备
CN213264545U (zh) 一种自动化多工位搬运装置
CN210998765U (zh) 一种抓取稳定的工业机器人
CN108296859A (zh) 一种机械臂生产用固定装置
CN211768782U (zh) 一种变距机械手
CN211220919U (zh) 走刀式分板机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171124