CN107381020A - 搬运零件的机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运零件的机械爪,包括:板体一,其上间隔设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔;多块板体二,每对第一通孔的上方均设置有一块板体二,板体二的两端各设置有一个第二通孔;多根导向杆,每个第二通孔中均穿设有一根导向杆,导向杆的一端与板体一固定连接,另一端穿过与其对应的第二通孔;多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪;板体三,其设置在板体二的上方;多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置;直线导轨一,其沿板体三的长度方向延伸;滑块一,其设置在直线导轨一上。本发明能对零件进行精确地抓取和放置,并使其适用于不同尺寸的零件的搬运。
Description
技术领域
本发明涉及一种搬运设备。更具体地说,本发明涉及一种搬运零件的机械爪。
背景技术
汽车零件或工件在生产和加工的搬运过程中,经常需要将零件从一个工作台搬至另一个工作台,以进行下一工序的处理,如果通过人来搬运,需耗费大量人力,且无法精确地将零件放至另一个工作台上的指定位置。
机械爪是自动化系统中常用的装置,用以按固定程序抓取、搬运零件。具有使用方便,节省人力等优点。但现有的机械爪存在着结构较复杂,定位不准确,无法搬运不同尺寸的物品,搬运效率较低等缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运零件的机械爪,以对零件进行精确地抓取和放置,并使其适用于不同尺寸的零件的搬运。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点,提供了一种搬运零件的机械爪,包括:
板体一,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔;
多块板体二,每对第一通孔的上方均设置有一块板体二,所述板体二沿所述板体一的宽度方向设置,且为长条形,所述板体二上沿板体一的宽度方向的两端各设置有一个第二通孔,所述第二通孔为正方形;
多根导向杆,每个第二通孔中均穿设有一根导向杆,所述导向杆的外径与所述第二通孔的边长相等,所述导向杆的一端与板体一固定连接,另一端穿过与其对应的第二通孔;
多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪,一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二铰接,另一端分别穿过一对第一通孔,且位于板体一的下方;
板体三,其设置在所述板体二的上方,并与所述板体一平行;
多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置,升降装置和与其对应的板体二连接,并与板体三连接,用于带动板体二向着或背离板体一运动;
直线导轨一,其沿所述板体三的长度方向延伸;
滑块一,其设置在所述直线导轨一上,所述滑块一上穿设有丝杆一,所述滑块一与所述板体三上沿其长度方向的一端连接。
优选的是,所述的搬运零件的机械爪中,每块所述板体二的底部均向下凸设有一凸起部一;
两个夹爪的一端分别与板体二铰接的具体方式为:
两个夹爪的一端分别与所述凸起部一的一侧铰接。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,所述升降装置为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一个第三通孔,所述第三通孔为圆柱体形;
所述搬运零件的机械爪,还包括:
连接杆,其为圆柱体形,所述连接杆的外径与所述第三通孔的直径相等,所述连接杆的两端均设置有外螺纹,当连接杆穿过各个第三通孔时,连接杆的两端的外螺纹位于板体二的外部,且分别设置有螺母,位于两侧的板体二卡在两个螺母之间。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,还包括:
直线导轨二,其沿所述板体三的宽度方向延伸;
滑块二,其设置在所述直线导轨二上,所述滑块二上穿设有丝杆二,直线导轨一固设在滑块二上。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,所述板体一、所述板体二和所述板体三均为长方形。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,所述板体二的块数为三块。
优选的是,所述的搬运货物零件的机械爪中,每组所述通孔组一还包括一对第四通孔,一对第四通孔位于一对第一通孔之间,且在一条直线上,一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔。
本发明至少包括以下有益效果:
本发明通过电机带动丝杆一转动,即可沿左右方向调节夹爪,另一电机带动丝杆二转动,即可沿前后方向调节夹爪,升降装置带动板体二上下移动,即可调节夹爪的竖直高度和张开角度,以使夹爪抓取和松开零件。待夹爪抓取零件后,通过电机带动丝杆一或丝杆二转动,即可将零件沿左右方向或前后方向运至另一个工作台,通过固定程序的抓取和搬运,能在抓取、搬运和放下零件时,进行准确地定位,节省了大量人力,且保证了操作的进度。
本发明使一对夹爪可选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔,这样能调节一对夹爪的最大和最小张开角度,进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现,部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的搬运零件的机械爪的结构示意图;
图2为本发明所述的一对夹爪的结构示意图;
图3为本发明所述的板体一的结构示意图;
图4为本发明所述的连接杆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明,以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是,在本发明的描述中,术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
如图1至图4所示,本发明提供一种搬运零件的机械爪,包括:
板体一100,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一100上沿其长度方向(图1的左右方向)间隔设置有多组通孔组一110,一组通孔组一110包括一对第一通孔111;一对第一通孔111沿板体一100的宽度方向间隔设置。第一通孔111应使夹爪140沿铰接点转动时,不限制夹爪140的转动,并使夹爪140无法沿板体一100的长度方向移动,即夹爪140沿板体一100的长度方向的厚度与第一通孔111沿板体一100的长度方向的宽度相同,夹爪140沿板体一100的宽度方向的厚度小于第一通孔111沿板体一100的宽度方向的长度,但第一通孔111沿板体一100的宽度方向的长度又无需太大,其是上宽下窄(如图2所示),下部能让夹爪140刚好穿过,且不妨碍其转动即可。
多块板体二120,每对第一通孔111的上方均设置有一块板体二120,所述板体二120沿所述板体一100的宽度方向(图1的前后方向)设置或延伸,且为长条形,所述板体二120上沿板体一100的宽度方向的两端各沿竖直方向设置有一个第二通孔,所述第二通孔为正方形;
多根导向杆130,每个第二通孔中均穿设有一根导向杆130,所述导向杆130的外径与所述第二通孔的边长相等,这样导向杆130与板体二120上形成第二通孔的内壁的接触面积较小,摩擦较小,又能使板体二120只能上下移动,所述导向杆130的一端与板体一100固定连接,所述导向杆130的另一端穿过与其对应的第二通孔;导向杆130与板体一100和板体二120均垂直,使得板体二120能沿导向杆130上下移动。
多对夹爪140,一对第一通孔111对应一对夹爪140,一对夹爪140中的两个夹爪140的一端分别与板体二120铰接,两个夹爪140的一端分别与板体二120通过两根销轴铰接或两个夹爪140的一端与板体二120通过同一根销轴铰接(如图2所示),两个夹爪140的另一端分别穿过一对第一通孔111,且位于板体一100的下方;
板体三150,其设置在所述板体二120的上方,并与所述板体一100平行;
多个升降装置160,每块板体二120对应一个升降装置160,升降装置160和与其对应的板体二120连接,并与板体三150连接,用于带动板体二120向着或背离板体一100运动;升降装置160位于板体二120和板体三150之间,且固定在板体三150上,其为现有技术中的任何一种可带动板体二120向着或背离板体一100运动的装置。
直线导轨一170,其沿所述板体三150的长度方向延伸;
滑块一180,其设置在所述直线导轨一170上,所述滑块一180上穿设有丝杆一,所述滑块一180与所述板体三150上沿其长度方向的一端连接。电机带动丝杆一转动,丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向往复运动。
本方案提供的搬运零件的机械爪,在使用时,使各对夹爪140位于零件的上方,通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动,各对夹爪140打开,使零件位于各对夹爪140之间,之后通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向上移动,各对夹爪140间的夹角变小,各对夹爪140夹住零件,之后再启动电机,丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向运动,即可将零件沿左右方向运至另一个工作台,将零件运至另一个工作台后,通过各个升降装置160带动与其对应的板体二120向下移动,各对夹爪140打开,即可将零件放至另一个工作台上,之后再启动电机,丝杆一带动滑块一180沿直线导轨一170的延伸方向反向移动,即可将夹爪140移回至前一个工作台,接着不断重复。
所述的搬运零件的机械爪中,每块所述板体二120的底部均向下凸设有一凸起部一121;
两个夹爪140的一端分别与板体二120铰接的具体方式为:
两个夹爪140的一端分别与所述凸起部一121上沿板体一100的长度方向的一侧铰接。铰接点可相同,也可不同,但一对夹爪140需相对于凸起部一121对称设置。
所述的搬运零件的机械爪中,所述升降装置160为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
所述的搬运零件的机械爪中,每块所述板体二120上沿所述板体一100的长度方向均设置有一个第三通孔122,所述第三通孔122为圆柱体形;
所述搬运零件的机械爪,还包括:
连接杆190,其为圆柱体形,所述连接杆190的外径与所述第三通孔122的直径相等,所述连接杆190的两端均设置有外螺纹,当连接杆190穿过各个第三通孔122时,连接杆190的两端的外螺纹位于最外侧的两块板体二120的外部,且分别设置有螺母191,位于两侧的板体二120卡在两个螺母之间。这样能通过连接杆190将各块板体二120连接在一起,使各块板体二120只能同时向上或向下移动。使用时,将连接杆190穿过各个第三通孔122,并使连接杆190的两端的外螺纹位于两侧的板体二120的外部,之后在连接杆190的两端拧上螺母,即可将连接杆190固定在各块板体二120上,此时连接杆190沿板体一100的长度方向设置。
不设置连接杆190时,各个升降装置160的伸缩长度根据与其对应的一对夹爪140的夹取点的结构可以相同,也可以不同,当夹取点的结构不同时,各对夹爪140抓取零件时的张开角度不同,因而各块板体二120的高度不同,此时无需设置连接杆190。当夹取点的结构相同时,可通过连接杆190将各块板体二120连起来,这样只需中间或两端的升降装置160升缩,即可带动所有板体二120上下移动,这样能大大节省电能,从而节省成本。
所述的搬运零件的机械爪中,还包括:
直线导轨二200,其沿所述板体三150的宽度方向延伸;
滑块二210,其设置在所述直线导轨二200上,所述滑块二210上穿设有丝杆二,直线导轨一170固设在滑块二210上。电机带动丝杆二转动,丝杆二带动滑块二210沿直线导轨二200的延伸方向往复运动。这样在抓取零件时,能沿前后、左右和上下方向调整各对夹爪140,使得抓取和运输精度更高。
所述的搬运零件的机械爪中,所述板体一100、所述板体二120和所述板体三150均为长方形。板体二120与板体一100和板体三150的竖直投影垂直。板体一100与板体三150的延伸方向相同。
所述的搬运零件的机械爪中,所述板体二120的块数为三块。这样能抓取零件的首尾和中部,使得抓取更稳定。
所述的搬运零件的机械爪中,每组所述通孔组一110还包括一对第四通孔112,一对第四通孔112位于一对第一通孔111之间,且一对第四通孔112和一对第一通孔111在一条直线上,一对夹爪140的另一端选择性地穿过一对第四通孔112或一对第一通孔111。这样能调节一对夹爪140的最大和最小张开角度,进而适用于不同尺寸的物品的夹取和搬运。每次调节时,使板体二120与夹爪140的一端分开,再将夹爪140取下,使夹爪140的另一端穿过第四通孔112或第一通孔111后,再将夹爪140的一端与板体二120铰接。
尽管本发明的实施方案已公开如上,但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用,它完全可以被适用于各种适合本发明的领域,对于熟悉本领域的人员而言,可容易地实现另外的修改,因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下,本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (8)
1.一种搬运零件的机械爪,其特征在于,包括:
板体一,其沿水平方向设置,且为长条形,所述板体一上沿其长度方向间隔设置有多组通孔组一,一组通孔组一包括一对第一通孔;
多块板体二,每对第一通孔的上方均设置有一块板体二,所述板体二沿所述板体一的宽度方向设置,且为长条形,所述板体二上沿板体一的宽度方向的两端各设置有一个第二通孔,所述第二通孔为正方形;
多根导向杆,每个第二通孔中均穿设有一根导向杆,所述导向杆的外径与所述第二通孔的边长相等,所述导向杆的一端与板体一固定连接,另一端穿过与其对应的第二通孔;
多对夹爪,一对第一通孔对应一对夹爪,一对夹爪中的两个夹爪的一端分别与板体二铰接,另一端分别穿过一对第一通孔,且位于板体一的下方;
板体三,其设置在所述板体二的上方,并与所述板体一平行;
多个升降装置,每块板体二对应一个升降装置,升降装置和与其对应的板体二连接,并与板体三连接,用于带动板体二向着或背离板体一运动;
直线导轨一,其沿所述板体三的长度方向延伸;
滑块一,其设置在所述直线导轨一上,所述滑块一上穿设有丝杆一,所述滑块一与所述板体三上沿其长度方向的一端连接。
2.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,每块所述板体二的底部均向下凸设有一凸起部一;
两个夹爪的一端分别与板体二铰接的具体方式为:
两个夹爪的一端分别与所述凸起部一的一侧铰接。
3.如权利要求2所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,所述升降装置为气缸、液压缸、剪叉机构和电动推杆中的任何一种。
4.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,每块所述板体二上沿所述板体一的长度方向均设置有一个第三通孔,所述第三通孔为圆柱体形;
所述搬运零件的机械爪,还包括:
连接杆,其为圆柱体形,所述连接杆的外径与所述第三通孔的直径相等,所述连接杆的两端均设置有外螺纹,当连接杆穿过各个第三通孔时,连接杆的两端的外螺纹位于板体二的外部,且分别设置有螺母,位于两侧的板体二卡在两个螺母之间。
5.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,还包括:
直线导轨二,其沿所述板体三的宽度方向延伸;
滑块二,其设置在所述直线导轨二上,所述滑块二上穿设有丝杆二,直线导轨一固设在滑块二上。
6.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,所述板体一、所述板体二和所述板体三均为长方形。
7.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,所述板体二的块数为三块。
8.如权利要求1所述的搬运零件的机械爪,其特征在于,每组所述通孔组一还包括一对第四通孔,一对第四通孔位于一对第一通孔之间,且在一条直线上,一对夹爪的另一端选择性地穿过一对第四通孔或一对第一通孔。
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