CN107378959A - 一种手持物及其手部抖动补偿方法 - Google Patents

一种手持物及其手部抖动补偿方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107378959A
CN107378959A CN201710597717.2A CN201710597717A CN107378959A CN 107378959 A CN107378959 A CN 107378959A CN 201710597717 A CN201710597717 A CN 201710597717A CN 107378959 A CN107378959 A CN 107378959A
Authority
CN
China
Prior art keywords
body portion
function body
handheld division
motion
relative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710597717.2A
Other languages
English (en)
Inventor
刘成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BOE Technology Group Co Ltd
Original Assignee
BOE Technology Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BOE Technology Group Co Ltd filed Critical BOE Technology Group Co Ltd
Priority to CN201710597717.2A priority Critical patent/CN107378959A/zh
Publication of CN107378959A publication Critical patent/CN107378959A/zh
Priority to US15/989,222 priority patent/US11097427B2/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/009—Nursing, e.g. carrying sick persons, pushing wheelchairs, distributing drugs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1101—Detecting tremor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6887—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient mounted on external non-worn devices, e.g. non-medical devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G19/00—Table service
    • A47G19/22—Drinking vessels or saucers used for table service
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G2200/00—Details not otherwise provided for in A47G
    • A47G2200/04—For person with a handicap
    • A47G2200/046—For person with a handicap of holding or grasping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/04—Constructional details of apparatus
    • A61B2560/0431—Portable apparatus, e.g. comprising a handle or case
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41116—Compensation for instability

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，所述手持物包括：用于供使用者使用的功能主体部；用于供使用者握持的手持部，设有第一检测器，用以检测手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；活动连接件，活动连接功能主体部与手持部，使功能主体部能够相对于手持部运动；用于驱动功能主体部相对于手持部发生运动的运动机构，运动机构与功能主体部连接；控制单元，用于根据第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制运动机构的工作状态，驱动功能主体部相对于手持部进行补偿运动，以使功能主体部的位置保持在预设位置。本发明能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。

Description

一种手持物及其手部抖动补偿方法
技术领域
本发明涉及生活用品技术领域，尤其涉及一种手持物及其手部抖动补偿方法。
背景技术
以帕金森患者、手部乏力的老年人为代表，患有手部抖动症状的人在使用水杯等生活用品时有困难。目前，针对患有手部抖动症状的患者，也出现一些水杯或者水杯夹持结构，可以减少水杯的晃动。
但是，在现有技术中所提供的水杯或者水杯夹持结构，仍然存在一些问题，例如：现有的水杯或者水杯夹持结构的机械结构抵消抖动的方法可运动的自由度有限，使用不灵活，部分方案还存在不能区分手部抖动和正常运动的问题；并且，现有的无意识抖动抵消的方法和装置，只针对平动抖动，对于转动抖动没有办法抵消。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。
本发明所提供的技术方案如下：
一种手持物，包括：
用于供使用者使用的功能主体部；
用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；
活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；
用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；
以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。
进一步的，所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；
所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；
所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。
进一步的，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；
所述运动机构包括：
设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；
以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；
其中，
所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，
控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；
控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；
控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转。
进一步的，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接，所述第二端与所述功能主体部不连接；
所述运动机构包括：
用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第三X轴方向运动部件；
用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第三Y轴方向运动部件；
用于控制所述功能光纤主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第三Z轴方向运动部件；
用于控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转的第一旋转部件；
以及，用于控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转的第二旋转部件；
其中，所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，分别控制所述第三X轴方向运动部件、第三Y轴方向运动部件、第三Z轴方向运动部件、所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的工作状态。
进一步的，所述功能主体部上设置有第二检测器，用于检测所述功能主体部的运动状态；所述控制单元还用于根据所述第二检测器的输出信号，控制所述运动机构的工作状态，以对所述功能主体部的补偿运动进行负反馈修正。
进一步的，所述功能主体部上还设置有电源和充电结构。
进一步的，所述手持物包括水杯，其中所述功能主体部为所述水杯的杯体，所述手持部为所述水杯的杯柄。
本发明还提供了一种手持物的手部抖动补偿方法，所述方法应用于如上所述的手持物，所述方法包括：
检测所述手持物的手持部的运动状态，以获取使用者手部抖动信息；
根据所述使用者手部抖动信息，驱动所述手持物的功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以稳定所述功能主体部的位置。
进一步的，所述方法中，根据所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述功能主体部的补偿运动。
进一步的，所述方法中，根据所述补偿运动分量，
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转；
或者，
根据所述补偿运动分量，分别控制第三X轴方向运动部件、第三Y轴方向运动部件、第三Z轴方向运动部件、第一旋转部件及第二旋转部件的工作状态，以控制所述功能主体部在所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向进行直线运动，以及控制所述功能主体部以Z轴和X轴为中心轴进行旋转。
本发明的有益效果如下：
上述方案，通过将手持物的功能主体部与手持部通过活动连接件进行活动连接，可以使得所述功能主体部与所述手持部发生相对运动，通过检测所述手持部的运动状态，来获取使用者的手部抖动信息，并根据获取的手部抖动信息，来控制所述功能主体部进行相应的补偿运动，以抵消由于使用者的手部抖动对功能主体部所产生的晃动，稳定所述功能主体部的位置，便于使用者使用。
附图说明
图1表示本发明实施例中所提供的手持物的结构示意图；
图2表示本发明第一种实施例中所提供的手持物的具体结构示意图；
图3表示本发明第一种实施例中提供的手持物的工作原理图；
图4表示本发明第二种实施例中所提供的手持物的具体结构示意图；
图5表示本发明第二种实施例中提供的手持物的工作原理图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对现有技术中所提供的抵消手部抖动的装置及方法仍存在不能很好抵消手抖影响的技术问题，本发明提供了一种手持物及其手部抖动补偿方法，能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。
如图1、图2和图4所示，本发明实施例所提供的手持物包括：
用于供使用者使用的功能主体部100，所述功能主体部100上设置有第二检测器110，用于检测所述功能主体部100的运动状态；
用于供使用者握持的手持部200，所述手持部200上设有第一检测器300，用以检测所述手持部200的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；
活动连接件400，活动连接所述功能主体部100与所述手持部200，使所述功能主体部100能够相对于所述手持部200运动；
用于驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200发生运动的运动机构500，所述运动机构500与所述功能主体部100连接；
以及，控制单元600，用于根据所述第一检测器300所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构500的工作状态，驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200进行补偿运动，以使所述功能主体部100的位置保持在预设位置。
上述方案，通过将手持物的功能主体部100与手持部200通过活动连接件400进行活动连接，可以使得所述功能主体部100与所述手持部200发生相对运动，通过检测所述手持部200的运动状态，来获取使用者的手部抖动信息，并根据获取的手部抖动信息，来控制所述功能主体部100进行相应的补偿运动，以抵消由于使用者的手部抖动对功能主体部100所产生的晃动，稳定所述功能主体部100的位置，便于使用者使用。
本发明实施例所提供的手持物可以是供使用的生活用品，例如：水杯、碗、勺子等，以下就以所述手持物为水杯为例，来对本发明所提供的手持物进行详细说明。其中所述手持物为水杯时，所述功能主体部100即为水杯的杯体101，所述杯体的内部可以设置有用于盛放液体的内胆102，所述手持部200即为水杯的把手。
在本发明所提供的优选实施例中，优选的，所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；
所述运动机构500至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200进行直线运动，并能够控制所述功能主体部100相对于所述手持部200在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；
所述控制单元600用于根据所述第一检测器300所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部200在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部200在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部200的运动对所述功能主体部100的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构500的工作状态。
在上述方案中，可以使得所述功能主体部100既可以进行平动补偿运动，又可以进行转动补偿运动，以实现更好的抵消手抖影响的目的。
采用上述方案，使用者在手握住所述手持部200时，所述手持部200会与手部进行同步运动，具有六个运动自由度，如图1所示，分别是所述预定坐标系内的X、Y、Z轴方向上的平动和转动，分别可以用ax0表示所述手持部200在X轴方向上的直线运动分量、ay0表示所述手持部200在Y轴方向上的直线运动分量、az0表示所述手持部200在Z轴方向上的直线运动分量、ωx0表示所述手持部200在以X轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量、ωy0示所述手持部200在以Y轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量、ωz0表示所述手持部200在以Z轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量。
由于所述手持部200的运动，所述功能主体部100也会跟随着运动，同样地，所述功能主体部100具有六个自由度，分别可以用ax1表示所述功能主体部100在X轴方向上的直线运动分量、ay1表示所述功能主体部100在Y轴方向上的直线运动分量、az1表示所述功能主体部100在Z轴方向上的直线运动分量、ωx1所述功能主体部100在以X轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量、ωy1所述功能主体部100在以Y轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量、ωz1表示所述功能主体部100在以Z轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量。
所述手持部200的第一检测器300检测所述手持部200的运动状态，所述控制单元600根据所述手持部200的运动状态及所述功能主体部100的运动状态，计算出所述手持部200的ax0、ay0、az0和ωx0、ωy0、ωz0中的抖动分量，再根据该抖动分量，计算出该抖动分量将会对所述功能主体部100所造成的影响，从而计算出为了抵消这些影响而应向所述功能主体部100上所施加的补偿运动分量Δax、Δay、Δaz、Δωx、Δωy和Δωz，所述控制单元600则根据上述补偿运动分量来控制所述运动机构500，来使得所述功能主体部100进行补偿运动，实现稳定所述功能主体部100的位置的目的。
需要说明的是，ωy1是以所述功能主体部100的自身为转轴，以该手持物是水杯为例，由于杯体是圆柱形，则以Y轴为中心轴进行旋转的角速度对正常使用水杯的影响有限，可以不对其做补偿。
以下就具体说明本发明所提供的手持物的两个优选实施例。
实施例1
如图2所示为本发明所提供的手持物的第一种实施例的结构示意图。
在本实施例中，如图2所示，所述手持部200的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部200的第一端和第二端分别与所述功能主体部100通过所述活动连接件400进行连接；
所述运动机构500包括：
设置在所述手持部200的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件511；用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件512；及，用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件513；
以及，设置在所述手持部200的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件521；用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件522；及，用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件523；
其中，所述控制单元600用于根据所述补偿运动分量，
控制所述第一X轴方向运动部件511和第二X轴方向运动部件521驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述X轴方向上进行直线运动；
控制所述第一X轴方向运动部件511和第二X轴方向运动部件521驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部100以Z轴为中心轴进行旋转；
控制所述第一Y轴方向运动部件512和第二Y轴方向运动部件522驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述Y轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件513和第二Z轴方向运动部件523驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述Z轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件513和第二Z轴方向运动部件523驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部100以X轴为中心轴进行旋转。
在上述方案中，在本实施例中，采用两套三维直线运动组件，即所述第一运动组件和所述第二运动组件，应用于所述功能主体部100与所述手持部200的连接位置，通过两套运动组件的同步和异步运动，实现所述功能主体部100的平动和转动补偿运动，抵消手部抖动的影响。
具体地，如图2和图3所示，所述第一X轴方向运动部件511和第二X轴方向运动部件521的同步运动可以造成所述功能主体部100在X轴方向上的平动加速度Δax，而第一X轴方向运动部件511和第二X轴方向运动部件521的异步运动可以造成所述功能主体部100绕Z轴的转动角速度Δωz；第一Y轴方向运动部件512带动第二Y轴方向运动部件522同步运动，造成所述功能主体部100在Y轴方向上的平动加速度Δay；第一Z轴方向运动部件513和第二Z轴方向运动部件523的同步运动可以造成所述功能主体部100在Z轴方向上的平动加速度Δaz，第一Z轴方向运动部件513和第二Z轴方向运动部件523的异步运动可以造成所述功能主体部100绕Z轴的转动角速度Δωx。
其中，优选的，所述功能主体部100上设置有第二检测器110，用于检测所述功能主体部100的运动状态；所述控制单元600还用于根据所述第二检测器的输出信号，控制所述运动机构500的工作状态，以对所述功能主体部100的补偿运动进行负反馈修正。
采用上述方案，所述功能主体部100的运动叠加上上述补偿运动分量Δax、Δay、Δaz和Δωx、Δωz后，抖动得到了补偿。所述功能主体部100的运动状态ax1、ay1、az1和ωx1、ωy1、ωz1由所述第二检测器110检测获取，控制单元600根据所述第二检测器110所检测到的所述功能主体部100的运动状态，来评价补偿的效果，对补偿运动做出负反馈修正。
在本实施例中，优选的，所述第一检测器300为第一惯性传感器，所述第二检测器110为第二惯性传感器。
需要说明的是，在本实施例中，所述功能主体部100与所述手持部200之间通过两个活动连接件400进行连接，分别是第一连接件401和第二连接件402，其中，所述手持部200的第一端通过所述第一连接件401与所述功能主体部100连接，所述手持部200的第二端通过所述第二连接件402与所述功能主体部100连接。其中所述第一运动组件中的各运动部件可以与所述第一连接件401连接，且所述第一运动组件中的各运动部件可以都具有驱动能力，分别可以使得所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在X、Y、Z轴方向上的直线运动；所述第二运动组件中的各运动部件可以与所述第二连接件402连接，且所述第二运动组件中的各运动部件中，所述第二X轴方向运动部件521和所述第二Z轴方向运动部件523可以具有驱动能力，分别可以使所述功能主体部100相对于所述手持部200的第二端在X、Z轴方向上的直线运动；而所述第二Y轴方向运动部件522可以不具有驱动能力，当所述第一Y轴方向运动部件512驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200在Y轴方向运动时，第二Y轴方向运动部件522随之做y轴方向的同步运动。
此外，在本实施例中，所述第一X轴方向运动部件511、第一Y轴方向运动部件512、第一Z轴方向运动部件513、所述第二X轴方向运动部件521、第二Y轴方向运动部件522和第二Z轴方向运动部件523上均设置有位置传感器，用于检测各运动部件的位置，以得知所述功能主体部100相对于所述手持部200的位置。
所述位置传感器优选的可以采用霍尔磁传感器或光栅计数器，当然对于所述位置传感器的具体结构不进行限定。
此外，需要说明的是，在上述方案中，所述第一运动组件和所述第二运动组件中各运动部件的驱动结构在本实施例中并不进行限定，可以采用驱动电机与齿轮组合等多种驱动方式。
此外，本实施例中，对于所述第一运动组件和所述第二运动组件的各运动部件和所述第一连接件401、所述第二连接件402的具体连接结构也不进行限定，只需要所述第一运动组件和所述第二运动组件中的各运动部件能够驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200发生相应运动即可，所述活动连接件400能够使得所述功能主体部100相对于所述手持部200发生相对运动即可。
此外，在本实施例中，所述手持物上还设置有电源800和充电结构700，所述电源800用于为所述第一检测器300、所述第二检测器110、所述控制单元600及各运动部件的驱动机构提供电源，所述充电结构可以是设置在所述手持物上的充电接口，该充电接口可以是无线电充线圈。
实施例2
如图所示为本发明所提供的手持物的第二种实施例的结构示意图。
在本实施例中，如图4所示，所述手持部200的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部200的第一端与所述功能主体部100通过所述活动连接件400进行连接，所述第二端与所述功能主体部100不连接；
所述运动机构500包括：
用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第三X轴方向运动部件531；
用于控制所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第三Y轴方向运动部件532；
用于控制所述功能光纤主体部相对于所述手持部200的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第三Z轴方向运动部件533；
用于控制所述功能主体部100以X轴为中心轴进行旋转的第一旋转部件534；
以及，用于控制所述功能主体部100以Z轴为中心轴进行旋转的第二旋转部件535；
其中，所述控制单元600用于根据所述补偿运动分量，分别控制所述第三X轴方向运动部件531、第三Y轴方向运动部件532、第三Z轴方向运动部件533、所述第一旋转部件534及所述第二旋转部件535的工作状态。
采用上述方案，在本实施例中，利用了一套三维直线运动部件和旋转部件共同配合，来实现功能主体部100的平动和转动补偿运动，抵消手部抖动的影响。
具体地，如图4和图5所示，所述第三X轴方向运动部件531可以造成所述功能主体部100相对于所述手持部200在X轴方向上的平动加速度Δax，所述第三Y轴方向运动部件532可以造成所述功能主体部100相对于所述手持部200在Y轴方向上的平动加速度Δay；所述第三Z轴方向运动部件533可以造成所述功能主体部100相对于所述手持部200在Z轴方向上的平动加速度Δaz；所述第一旋转部件534可以造成所述功能主体部100相对于所述手持部200绕X轴的转动角速度Δωx；所述第二旋转部件535可以造成所述功能主体部100相对于所述手持部200绕Z轴的转动角速度Δωz。
其中，优选的，所述功能主体部100上设置有第二检测器110，用于检测所述功能主体部100的运动状态；所述控制单元600还用于根据所述第二检测器110的输出信号，控制所述运动机构500的工作状态，以对所述功能主体部100的补偿运动进行负反馈修正。
采用上述方案，所述功能主体部100的运动叠加上上述补偿运动分量Δax、Δay、Δaz和Δωx、Δωz后，抖动得到了补偿。所述功能主体部100的运动状态ax1、ay1、az1和ωx1、ωy1、ωz1由所述第二检测器110检测获取，控制单元600根据所述第二检测器110所检测到的所述功能主体部100的运动状态，来评价补偿的效果，对补偿运动做出负反馈修正。
在本实施例中，优选的，所述第一检测器300为第一惯性传感器，所述第二检测器110为第二惯性传感器。
需要说明的是，在本实施例中，所述手持部200的第一端通过所述第一连接件401与所述功能主体部100连接，所述手持部200的第二端与所述功能主体部100不连接。其中所述第三运动组件中的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向各运动部件可以与所述活动连接件400连接，且第三运动组件中的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向各运动部件都具有驱动能力，分别可以使得所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端在X、Y、Z轴方向上的直线运动；所述第一旋转部件534、所述第二旋转部件535都具有驱动能力，分别可以使得所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端分别绕X轴和Z轴进行旋转运动。
此外，在本实施例中，所述第三X轴方向运动部件531、第三Y轴方向运动部件532、第三Z轴方向运动部件533上均设置有位置传感器，所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535上分别设置有角度传感器，用于检测各运动部件的位置，以得知所述功能主体部100相对于所述手持部200的位置和角度。
所述位置传感器和所述角度传感器优选的可以采用霍尔磁传感器或光栅计数器，当然对于所述位置传感器和所述角度传感器的具体结构不进行限定。
此外，需要说明的是，在上述方案中，所述第一运动组件和所述第二运动组件中各运动部件的驱动结构在本实施例中并不进行限定，可以采用驱动电机与齿轮组合等多种驱动方式。
在本实施例中，所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535的驱动来源包括但不限于驱动电机和齿轮组合结构。
此外，本实施例中，所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535驱动所述功能主体部100旋转的方式可以是：所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535与所述功能主体部100相对固定，并能够绕所述活动连接件400发生相对转动，以实现与所述手持部200之间的相对转动。其中所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535可以采用齿轮或类似部件来实现所述功能主体部100的转动。
并且，所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535的安装位置可以是在功能主体部100内部，也可以是在手持部200内部，或者，也可以是在所述功能主体部100和所述手持部200之间。
需要说明的是，对于各运动部件和所述第一旋转部件534、所述第二旋转部件535及所述活动连接件400的具体连接结构也不进行限定，只需要满足各运动部件带动所述功能主体部100相对于所述手持部200发生相应直线运动，所述第一旋转部件534和所述第二旋转部件535带动所述功能主体部100相对于所述手持部200发生相应旋转运动即可，所述活动连接件400能够使得所述功能主体部100相对于所述手持部200发生相对直线运动和旋转运动即可。
此外，在本实施例中，所述手持物上还设置有电源和充电结构，所述电源用于为所述第一检测器300、所述第二检测器110、所述控制单元600及各运动部件的驱动机构提供电源，所述充电结构可以是设置在所述手持物上的充电接口，该充电接口可以是无线电充线圈。
此外，本发明实施例中还提供了一种手持物的手部抖动补偿方法，所述方法应用于本发明实施例所述的手持物，所述方法包括：
检测所述手持物的手持部200的运动状态，以获取使用者手部抖动信息；
根据所述使用者手部抖动信息，驱动所述手持物的功能主体部100相对于所述手持部200进行补偿运动，以稳定所述功能主体部100的位置。
进一步的，所述方法中，根据所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部200在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部200在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部200的运动对所述功能主体部100的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述功能主体部100的补偿运动。
以下本发明实施例所提供的方法的两种优选实施例。
第一种实施例；
本实施例所提供的方法应用于本发明实施例1中所提供的手持物，所述方法中，根据所述补偿运动分量，
驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述X轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部100以Z轴为中心轴进行旋转；
驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述Y轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部100在所述Z轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部100相对于所述手持部200的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部100以X轴为中心轴进行旋转；
第二种实施例；
本实施例所提供的方法应用于本发明实施例2中所提供的手持物，所述方法中，根据所述补偿运动分量，分别控制第三X轴方向运动部件531、第三Y轴方向运动部件532、第三Z轴方向运动部件533、第一旋转部件534及第二旋转部件535的工作状态，以控制所述功能主体部100在所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向进行直线运动，以及控制所述功能主体部100以Z轴和X轴为中心轴进行旋转。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种手持物，其特征在于，包括：
用于供使用者使用的功能主体部；
用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；
活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；
用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；
以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。
2.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，
所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；
所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；
所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。
3.根据权利要求2所述的手持物，其特征在于，
所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；
所述运动机构包括：
设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；
以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；
其中，
所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，
控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；
控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；
控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；
控制所述第一Z轴方向运动部件和第二Z轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转。
4.根据权利要求2所述的手持物，其特征在于，
所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接，所述第二端与所述功能主体部不连接；
所述运动机构包括：
用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第三X轴方向运动部件；
用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第三Y轴方向运动部件；
用于控制所述功能光纤主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第三Z轴方向运动部件；
用于控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转的第一旋转部件；
以及，用于控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转的第二旋转部件；
其中，所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，分别控制所述第三X轴方向运动部件、第三Y轴方向运动部件、第三Z轴方向运动部件、所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的工作状态。
5.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，
所述功能主体部上设置有第二检测器，用于检测所述功能主体部的运动状态；所述控制单元还用于根据所述第二检测器的输出信号，控制所述运动机构的工作状态，以对所述功能主体部的补偿运动进行负反馈修正。
6.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，
所述功能主体部上还设置有电源和充电结构。
7.根据权利要求1所述的手持物，其特征在于，
所述手持物包括水杯，其中所述功能主体部为所述水杯的杯体，所述手持部为所述水杯的杯柄。
8.一种手持物的手部抖动补偿方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至7任一项所述的手持物，所述方法包括：
检测所述手持物的手持部的运动状态，以获取使用者手部抖动信息；
根据所述使用者手部抖动信息，驱动所述手持物的功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以稳定所述功能主体部的位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述方法中，根据所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述功能主体部的补偿运动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述方法中，根据所述补偿运动分量，
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Z轴方向上进行直线运动；
驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Z轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以X轴为中心轴进行旋转；
或者，
根据所述补偿运动分量，分别控制第三X轴方向运动部件、第三Y轴方向运动部件、第三Z轴方向运动部件、第一旋转部件及第二旋转部件的工作状态，以控制所述功能主体部在所述X轴方向、Y轴方向、Z轴方向进行直线运动，以及控制所述功能主体部以Z轴和X轴为中心轴进行旋转。
CN201710597717.2A 2017-07-20 2017-07-20 一种手持物及其手部抖动补偿方法 Pending CN107378959A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710597717.2A CN107378959A (zh) 2017-07-20 2017-07-20 一种手持物及其手部抖动补偿方法
US15/989,222 US11097427B2 (en) 2017-07-20 2018-05-25 Handheld device and hand tremor compensation method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710597717.2A CN107378959A (zh) 2017-07-20 2017-07-20 一种手持物及其手部抖动补偿方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107378959A true CN107378959A (zh) 2017-11-24

Family

ID=60336456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710597717.2A Pending CN107378959A (zh) 2017-07-20 2017-07-20 一种手持物及其手部抖动补偿方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11097427B2 (zh)
CN (1) CN107378959A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110584417A (zh) * 2019-08-21 2019-12-20 孙会敏 一种真空保温杯
KR20200000593U (ko) * 2018-09-07 2020-03-17 한양대학교 에리카산학협력단 수전증 환자용 컵

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10423197B2 (en) * 2017-02-08 2019-09-24 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Object scanners with openings
US11980305B1 (en) 2020-08-11 2024-05-14 Jeffery James Wagoner Damped articulation system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101291120A (zh) * 2007-03-28 2008-10-22 株式会社东芝 驱动机构、包括该驱动机构的摄像装置和全息记录装置
CN101612735A (zh) * 2009-07-24 2009-12-30 哈尔滨工业大学 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法
CN101957536A (zh) * 2009-07-17 2011-01-26 三星电子株式会社 手抖校正设备
CN103605250A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 中山联合光电科技有限公司 一种数码相机防抖位移补偿装置
CN103649828A (zh) * 2012-05-10 2014-03-19 松下电器产业株式会社 相机驱动装置
WO2015003133A1 (en) * 2013-07-03 2015-01-08 Anupam Pathak Stabilizing unintentional muscle movements

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63116947A (ja) * 1986-11-06 1988-05-21 Nifco Inc 飲み物容器の保持具
US5489055A (en) * 1994-07-05 1996-02-06 Levy; Dror Cup holder for automobile
US6730049B2 (en) * 2002-06-24 2004-05-04 Michael A. Kalvert Adjustable and tunable hand tremor stabilizer
US8308664B2 (en) * 2009-03-03 2012-11-13 The Regents Of The University Of Michigan Tremor stabilizing system for handheld devices
CN201528931U (zh) 2009-11-03 2010-07-21 徐亦聪 一种防抖动的水杯
GB2485579A (en) * 2010-11-19 2012-05-23 Handsteady Ltd Single gimballed liquid dispensing container
US10368669B2 (en) * 2011-09-30 2019-08-06 Verily Life Sciences Llc System and method for stabilizing unintentional muscle movements
CN104586176A (zh) 2015-03-02 2015-05-06 陈美琴 防颤杯和碗
US9943430B2 (en) * 2015-03-25 2018-04-17 Verily Life Sciences Llc Handheld tool for leveling uncoordinated motion
CN106108564B (zh) 2016-06-12 2018-01-12 北京动力京工科技有限公司 一种帕金森病人手持稳定器及其消抖实现方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101291120A (zh) * 2007-03-28 2008-10-22 株式会社东芝 驱动机构、包括该驱动机构的摄像装置和全息记录装置
CN101957536A (zh) * 2009-07-17 2011-01-26 三星电子株式会社 手抖校正设备
CN101612735A (zh) * 2009-07-24 2009-12-30 哈尔滨工业大学 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法
CN103649828A (zh) * 2012-05-10 2014-03-19 松下电器产业株式会社 相机驱动装置
WO2015003133A1 (en) * 2013-07-03 2015-01-08 Anupam Pathak Stabilizing unintentional muscle movements
CN103605250A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 中山联合光电科技有限公司 一种数码相机防抖位移补偿装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200000593U (ko) * 2018-09-07 2020-03-17 한양대학교 에리카산학협력단 수전증 환자용 컵
KR200492125Y1 (ko) * 2018-09-07 2020-08-11 한양대학교 에리카산학협력단 수전증 환자용 컵
CN110584417A (zh) * 2019-08-21 2019-12-20 孙会敏 一种真空保温杯
CN110584417B (zh) * 2019-08-21 2020-11-27 永康市康多机械科技有限公司 一种真空保温杯

Also Published As

Publication number Publication date
US20190022871A1 (en) 2019-01-24
US11097427B2 (en) 2021-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107378959A (zh) 一种手持物及其手部抖动补偿方法
CN104965516A (zh) 一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法
CN108888473A (zh) 基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法
CN104972465B (zh) 根据力而动作的机器人的机器人控制装置及机器人系统
CN109397245A (zh) 一种护理机器人
CN107361992B (zh) 一种人体下肢运动助力装置
JP5921228B2 (ja) 起立動作支援ロボット
CN110141366A (zh) 运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器
CN106064378A (zh) 一种无人机机械臂的控制方法和装置
CN201422989Y (zh) 一种三自由度踝关节辅助运动外骨骼
CN105962879A (zh) 胶囊内窥镜的位姿控制系统、控制方法及胶囊内窥镜
CN101596139A (zh) 三自由度踝关节辅助运动外骨骼
CN109316239B (zh) 基于磁导航传感的微创手术机器人主操作手及系统
Martin et al. A novel approach of prosthetic arm control using computer vision, biosignals, and motion capture
ATE432681T1 (de) Richtungs- und geschwindigkeitskontrollvorrichtung für einen elektronischen rollstuhl
JP2021118912A (ja) トルク補償用スタンドおよび方法
CN106078727B (zh) 一种具有头部双自由度联动的机器人
JP2015136420A (ja) 感応式力フィードバック装置
CN109692104A (zh) 医疗康复外骨骼交互式同步控制系统及方法
CN106352894B (zh) 一种可穿戴式传感器输出姿态角的标定装置
JP2017100208A (ja) ロボットおよびロボットシステム
CN205729299U (zh) 胶囊内窥镜的位姿控制系统及胶囊内窥镜
CN108858123A (zh) 基于计算机控制的侦察车
CN101254147A (zh) 具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼
CN105014671B (zh) 一种衣服模特机器人多自由度肩关节驱动装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171124

RJ01 Rejection of invention patent application after publication