CN107367932A - 具有自适应的误差补偿的调节装置 - Google Patents
具有自适应的误差补偿的调节装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107367932A CN107367932A CN201710329111.0A CN201710329111A CN107367932A CN 107367932 A CN107367932 A CN 107367932A CN 201710329111 A CN201710329111 A CN 201710329111A CN 107367932 A CN107367932 A CN 107367932A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- adjusting means
- frequency
- caching
- frequency filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title abstract description 11
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims abstract description 42
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims abstract description 33
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 31
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 20
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 12
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000010791 quenching Methods 0.000 claims description 10
- 230000000171 quenching effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 claims description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000007639 printing Methods 0.000 claims description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 3
- 239000000047 product Substances 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/12—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
- G05B19/4099—Surface or curve machining, making 3D objects, e.g. desktop manufacturing
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03L—AUTOMATIC CONTROL, STARTING, SYNCHRONISATION OR STABILISATION OF GENERATORS OF ELECTRONIC OSCILLATIONS OR PULSES
- H03L7/00—Automatic control of frequency or phase; Synchronisation
- H03L7/02—Automatic control of frequency or phase; Synchronisation using a frequency discriminator comprising a passive frequency-determining element
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31228—Host, gateways and parallel backbone, multiprocessor computer node, fieldbus
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37493—Use of different frequency band pass filters to separate different signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45187—Printer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
为了自动化地将自适应的调节的补偿回路(5)参数化，调节装置具有调整装置(15)，其在调节装置的调整运行中自动地将激励信号(u)作为补偿信号(K)输送给调节回路的接入点，并且检测由激励信号(u)引起的结果信号(e)。在评估激励信号(u)和结果信号(e)的基础上，调整装置(15)调整补偿回路(5)的频率滤波器(9)的至少一个参数(P)和缓存(11)的运行时间延迟(T2)，其中缓存(11)是这样的缓存，其输出信号(R)在补偿回路(5)中以标记因数加权地反馈。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于调节调节对象的调节装置，
其中，调节装置具有前节点、后节点、布置在前节点与后节点之间的外部的分接点、调节器和补偿回路，
其中，补偿回路具有内部的节点、频率滤波器、前置缓存和后置缓存，
其中，前节点接收在调节对象的输出侧借助于测量装置检测的实际值和对应的额定值，并且通过形成实际值与额定值的差值求得调节差值，
其中，后节点接收调节差值和补偿信号，并且给调节器输送通过将调节差值与补偿信号的相加而形成的外部的总和信号，
其中，调节器根据外部的总和信号将用于调节对象的调整信号求出并且发送给调节对象，
其中，内部的节点通过将在外部的分接点处分接的、并且以第一加权因数加权的调节差值与以第二加权因数加权的反馈信号相加来形成内部的总和信号，并且将内部的总和信号输送给频率滤波器，
其中，频率滤波器执行频率过滤并且给前置缓存输送过滤的信号，
其中，前置缓存将过滤的信号延迟第一运行时间延迟，并且将相应延迟的信号作为输出信号发送，
其中，后置缓存将补偿信号延迟第二运行时间延迟，并且将相应延迟的信号作为反馈信号发送，
其中，在调节装置的正常运行中将前置缓存的输出信号作为补偿信号引用。
本发明涉及一种软件模块，其包括机器码，机器码的通过能软件编程的调节装置的执行引起调节装置相应地进行设计。
背景技术
这样的调节装置和配属的软件模块一般是已知的。调节装置经常也被称为自适应的调节。这样的调节装置例如从EP 2 988 181 A1中已知。在已知的调节装置中由使用者进行补偿回路的参数化。
在一些被调节的技术参量、特别是旋转轴中的位置值中出现周期性的干扰。这样的干扰例如能够通过机床或其它生产机器中的惯性力或加工力出现。通过具有误差补偿的自适应的调节对这样的干扰的抑制显著改善了调节的质量，有时改善了超过一个数量级。
特别地，自适应的调节的参数化在复杂的待调节的设备中经常是困难的。特别是当不能够可靠地测量闭合的调节回路的传递函数时，用于确定自适应的调节的参数的、适于实践的对策是未知的。
发明内容
本发明的目的在于，提出一种可行性方案，借助于其能够使自适应的调节的稳定的参数化与闭合的调节回路的传递函数是否能被测量不相关地实现。
该目的通过具有权利要求1的特征的调节装置实现。调节装置的有利的设计方案是从属权利要求2至9的内容。
根据本发明，开头所述类型的调节装置如下地设计，即调节装置具有调整装置(Einstelleinrichtung)，并且调整装置在调节装置的调整运行中自动地
抑制将前置缓存的输出信号作为补偿信号的应用，
作为替换，将激励信号作为补偿信号输送给后置缓存和后节点，
检测由激励信号引起的结果信号，其中，结果信号是调节差值、内部的总和信号、频率滤波器的输出信号或者前置缓存的输出信号，并且
在评估激励信号和结果信号的基础上，调整频率滤波器的至少一个参数和第二运行时间延迟。
相应的调整在调节装置的随后的正常运行中作为频率滤波器的和后置缓存的相应的调整来使用。
特别地，作为频率滤波器的参数能够考虑其边界频率。然而可替换地或附加地，在个别情况下也能够将频率滤波器的阶数参数化。
能够实现的是，调整装置在评估激励信号和结果信号的范畴中求得闭合的调节回路的传递函数，并且调整装置在评估闭合的调节回路的传递函数的基础上调整频率滤波器的至少一个参数和第二运行时间延迟。因此特别地，该方式具有的优点在于，闭合的调节回路的传递函数能够以足够的精度求得。
在应用传递函数的情况下优选地提出，
调整装置求得多个向量，该向量作为向量分量分别至少包含频率滤波器的至少一个参数和第二运行时间延迟，
调整装置在应用用于多个向量的传递函数的情况下分别求得前置缓存的输出信号与激励信号的比值，该比值作为频率的函数，
调整装置根据按照预定的优化标准被评估为最优的向量来调整频率滤波器的至少一个参数和第二运行时间延迟，
优化标准作为待遵守的边界条件包含的是，作为频率的函数的、前置缓存的输出信号与激励信号的比值保持在预定的阈值之下，该阈值在其方面小于1，并且
此外，频率滤波器的边界频率越高，向量就被越好地评估。
以该方式能够自动地达到自适应的调节的优化的参数化。
能够实现的是，调整装置附加地也确定另外的值。特别能够实现的是，调整装置附加地确定第一权重因数和第二权重因数。然而可替换地，同样能够实现的是，调整装置将第一加权因数和第二加权因数固定为预定的值，也就是不取决于求得的传递函数的值。
然而，本发明在该情况下展示的其完全的能力为，传递函数不能或者仅能以不足够的精度求得。因为在该情况下也能够实现的是，调整装置在评估激励信号和结果信号的基础上求得闭合的调节回路的最低的缓冲频率(Tilgerfrequenz)。调整装置能够在该情况下确定频率滤波器的至少一个参数，以使得频率滤波器的边界频率对应于一个预定的百分比的缓冲频率。
附加地能够实现的是，在该情况下(即当引入用于确定频率滤波器的边界频率的缓冲频率时)，调整装置在辅助频率中求得用于辅助频率的调节回路运行时间，该辅助频率小于根据缓冲频率求得的、频率滤波器的边界频率，其中，调节回路运行时间是流逝直到给前节点输送的信号造成实际值变化并且使第二运行时间延迟调整为调节回路运行时间为止的时间。
在应用用于确定频率滤波器的边界频率的缓冲频率的情况下，调整装置还优选地将第一加权因数和第二加权因数固定为预定的值。
甚至能够实现的是，调整装置在将激励信号输送给后置缓存和后节点之前或之后，
抑制将前置缓存的输出信号作为补偿信号的应用，
给后置缓存和后节点输送至少一个作为补偿信号的另外的激励信号，
检测由另外的激励信号引起的结果信号，其中，从现在开始引起的结果信号是从现在开始引起的调节差值、从现在开始引起的内部的总和信号、频率滤波器的从现在开始引起的输出信号或者前置缓存的从现在开始引起的输出信号，并且
在一方面评估激励信号和结果信号并且另一方面评估的另外的激励信号和由另外的激励信号引起的结果信号的基础上，决定调整装置是否根据一个或者其它的工作方式进行对频率滤波器的至少一个参数和第二运行时间延迟的调整。
调节装置由此能够自动地
在其能够可靠地求得传递函数的情况下最优地进行参数化，并且此外
在其不能或仅能不可靠地求得传递函数的情况下如下地进行参数化，即自适应的调节虽然不是最优的但是保持稳定。
补偿回路在闭合的调节回路内起作用。因此，其能够在个别情况下变得不稳定。补偿回路的初始的参数化甚至选择成使得自适应的调节(包括补偿回路)是稳定的。然而在复杂的机器中能够发生的是，闭合的调节回路的传递函数在时间流逝中变化。刚好在该情况下能够出现不稳定。为了在这样的不稳定的情况下避免被控制的装置的损坏，优选地提出，
调节装置具有监视装置，
监视装置在调节装置的正常运行中自动地监视补偿信号的时间上的变化，并且
一旦补偿信号的时间上的变化的监视显示出补偿回路的不稳定，那么监视装置就抑制将前置缓存的输出信号作为补偿信号的应用和/或调整频率滤波器的至少一个参数和/或第二运行时间延迟为另外的值。
在许多情况下，调节装置设计为能软件编程的调节装置并且利用软件模块编程，从而使调节装置基于利用软件模块的编程地根据本发明进行设计。
调节装置的一个特别优选的应用在于，其用于控制印刷机的轴。
该目的还通过一种具有权利要求11的特征的软件模块实现。根据本发明，软件模块的机器码的通过能软件编程的调节装置的执行引起调节装置根据本发明地进行设计。特别地，软件模块在数据载体上以能机器读取的形式进行存储。
附图说明
结合以下联系附图详细阐述的实施例的说明，本发明的上述特性、特征和优点以及实现的方式和方法变得更加清楚易懂。在此以示意图示出：
图1示出用于调节调节对象的调节装置，
图2示出一个干扰的时间示意图，
图3示出在断开的补偿回路的情况中的、来自图1的调节装置，
图4和图5示出流程图，
图6示出频率特性，
图7和图8示出流程图，
图9示出补偿信号的时间示意图，
图10示出流程图，并且
图11示出用于调节调节对象的调节装置。
具体实施方式
根据图1，用于调节调节对象1的调节装置具有前节点2、后节点3、调节器4和补偿回路5。特别地，调节装置能够用于控制印刷机的轴、特别是所谓的旋转轴。然而其也能够在其它方面应用，其用于旋转轴的控制、线性轴的控制以及其它方面。
在调节装置的正常运行中，前节点2接收实际值x和对应的额定值x*。实际值x在调节对象1的输出侧借助于测量装置6在测量技术上被检测。前节点2通过形成额定值x*与实际值x的差值来求得调节差值δx。后节点3接收调节差值δx和补偿信号K。后节点3将调节差值δx与补偿信号K相加并且由此形成总和信号s1，其接下来被称为外部的总和信号s1。后节点3将外部的总和信号s1输送给调节器4。调节器4根据给其输送的外部的总和信号s1来求得用于调节对象1的调整信号S。调节器4将调整信号S发送给调节对象1。调节器4例如能够设计为PI调节器。然而其也能够具有另外的调节器特征。
检测的实际值x被施加干扰z。该干扰z根据图2中的示图是时间t的周期性的函数。因此，其具有周期持续时间T。补偿回路5和由补偿回路5求得的补偿信号K用于干扰z的补偿。
为了能够求得补偿信号K，调节装置具有外部的分接点7，其布置在前节点2和后节点3之间。在外部的分接点7处分接调节差值δx并且将其输送给补偿回路5。补偿回路5求得补偿信号K并且将其输送给后节点3。
补偿回路5具有内部的节点8、频率滤波器9、前置缓存10和后置缓存11。在内部的节点8的前面布置有两个乘法器12，13。给乘法器12输送调节差值δx，给乘法器13输送反馈信号R。乘法器12、13将输送给它们的信号δx、R乘以相应的加权因数γ、β并且将乘积输送给内部的节点8。内部的节点8接收乘积。内部的节点8将以加权因数γ加权的调节差值δx与以加权因数β加权的反馈信号R相加并且因此形成另外的总和信号s2，其接下来被称为内部的总和信号s2。内部的总和信号s2由内部的节点8输送给频率滤波器9。
频率滤波器9执行频率过滤。频率滤波器9为了该目的能够例如设计为非递归的数字滤波器、特别是低通滤波器。频率滤波器9的过滤阶数能够通过调整相应的参数P进行调整。对于频率滤波器9的边界频率fG同样适用，频率滤波器9将相应过滤的信号sF-接下来也被称为过滤信号sF-输送给前置缓存10。
前置缓存10将频率滤波器9的过滤信号sF延迟第一运行时间延迟T1，并且随后将其作为输出信号sv发送。在正常运行中，前置缓存10将输出信号sv输送给后置缓存11。以类似的方式，后置缓存11将输出信号sv延迟第二运行时间延迟T2。相应延迟的信号由后置缓存11作为反馈信号R发送。
在前置缓存10和后置缓存11之间布置有内部的分接点14。在内部的分接点14处分接补偿信号K并且将其输送给后节点3。其在正常运行中与输出信号sv一致。因此，前置缓存10的输出信号sv在调节装置的正常运行中作为补偿信号K引用。
频率滤波器9如已经描述的那样具有过滤阶数。过滤阶数与延迟时间TF相对应。通常，频率滤波器9和两个缓存10、11设计为适用于如下的关系式
TF+T1+T2＝n·T (1)。
n是整数。通常，数n尽可能地小。数n常常具有数值1或2。
调节对象1结合正常的调节(即没有补偿回路5)地具有调节回路运行时间TL。调节回路运行时间TL是流逝直到给前节点2输送的信号造成实际值x变化的时间。后置缓存11应当设计为适用于如下的关系式
T2＝TL (2)。
因此，频率滤波器9的和前置缓存10的延迟时间TF、T1的总和是干扰Z的扣除调节回路运行时间TL的周期持续时间T的整数倍。
调节装置还具有调整装置15。调整装置15在调节装置的调整运行中起作用。调整装置15的功能在此是自动的。
在调整运行中，调整装置15-见图3和图4-在步骤S1中拆开频率滤波器9与后置缓存11的连接。该拆开能够可替换地在前置缓存10之前、在前置缓存10之中或者在前置缓存10之后实现。特别地，通过该连接的拆开抑制了将前置缓存10的输出信号sv作为补偿信号K的应用。作为替换，调整装置15在步骤S2中给后置缓存11和后节点3输送作为补偿信号K的激励信号u。此外，调整装置15在步骤S3中检测结果信号e，其由激励信号u引起。对应于图3中的图示，结果信号e能够是过滤信号sF，也就是频率滤波器9的输出信号。可替换地，结果信号e能够是调节差值δx、内部的总和信号s2或者前置缓存10的输出信号sv。当频率滤波器9与后置缓存11的连接的拆开在前置缓存10之后实现时，最后的设计方案才能够实现。
在步骤S4中，调整装置15随后调整频率滤波器9的至少一个参数P和第二运行时间延迟T2。对至少一个参数P和第二运行时间延迟T2的调整基于对激励信号u和结果信号e的评估。随后，调整装置15在步骤S5中建立频率滤波器9与后置缓存11的连接。因此，前置缓存10的输出信号sv再次被作为补偿信号K使用。以补偿信号K的再次接入来结束测定运行。
除了拆开频率滤波器9与后置缓存11的连接和与此相关的在正常运行中的上述不同以外，调节装置在调整运行中的运行保持不变。
本发明的工作方式所基于的是，在调整运行中对于调节差值δx、内部的总和信号s2、过滤信号sf和前置缓存10的输出信号sv来说适用于关系式
δx(s)＝G(s)·u(s) (3)
s2(s)＝(γG(s)+βe-sT2)·u(s) (4)
sF(s)＝H(s)·(γG(s)+βe-sT2)·u(s) (5)
sv(s)＝e-sT1·H(s)·(γG(s)+βe-sT2)·u(s) (6)。
在等式(3)至(6)中，s是拉普拉斯算子，G是闭合的调节回路的传递函数，并且H是频率滤波器9的过滤函数。在等式(3)至(6)中，基本上仅传递函数G是未知的。因此，传递函数G能够根据等式(3)至(6)中的一个确定。
因此在图4的步骤S4的可能的执行中，根据图5-在那里看用于应用等式(3)的情况-能够实现的是，调整装置15在评估激励信号u和结果信号e的范畴中在步骤S11中求得闭合的调节回路的传递函数G(s)。在该情况下，调整装置15在评估传递函数G的基础上调整频率滤波器9的至少一个参数P和第二运行时间延迟T2。特别地，调整装置15能够在该情况下在步骤S12中求得向量Vi(i＝1,2,3...)。向量Vi作为向量分量包含要调整的参量的组，即至少包含频率滤波器9的至少一个参数P和第二运行时间延迟T2，并且在可能的情况下也包含例如第一加权因数γ和/或第二加权因数β的另外的参量。可替换地能够实现的是，加权因数γ、β固定地预先给定。特别地，能够将它们固定在数值1上。
在步骤S13中，调整装置15在该情况下为向量Vi求得配属的放大值Ai，其作为频率f的函数。因此，测定装置15形成-作为频率f的函数-前置缓存10的输出端上的信号sv与激励信号u的比值。图6纯示例性地以实线示出了得出的放大值Ai。在求得信号sv的范畴中，调整装置15应用传递函数G。
在步骤S14中，测定装置15求得放大值Ai的最大值Aim。在步骤S15中，测定装置15检查的是，最大值Aim是否位于预定的阈值AMAX之下。阈值AMAX根据图6所示在其方面相应地小于1。当其不是该情况时，向量Vi在步骤S16中被拒绝。否则，向量Vi在步骤S17中作为用于之后有效的向量Vi的“候选者”被预先选择。在步骤S18中，测定装置15检查的是，其是否已经对所有的必要的向量Vi执行步骤S12至S17，即标志i是否达到了其终值。当其不是该情况时，测定装置15回到步骤S12，在该步骤中其确定新的向量Vi。否则，测定装置15转到步骤S19。
在步骤S19中，测定装置15根据在步骤S17中预先选择的向量Vi求得如下的向量Vi，即在该向量的情况中频率滤波器9的边界频率fG最大。根据该向量Vi，随后在步骤S20中进行对频率滤波器9的至少一个参数P和第二运行时间延迟T2的调整。
因此在结果中，调整装置根据优化标准来评估向量Vi，其中，优化标准作为(强制性)待遵守的边界条件包含的是，放大值Ai作为频率f的函数保持在预定的阈值AMAX之下，并且此外，频率滤波器9的边界频率fG越高，向量Vi就被越好地评估。
在研究中示出的是，第二运行时间延迟T2能够是临界的，即其在稍微偏离第二运行时间延迟T2时已经能够造成作为频率f的函数的、得出的放大值Ai的明显改变。因此优选地，图5的工作方式如下地修改，即对于相应的向量Vi来说在步骤S12的范畴中虽然确定了一定的(补充：唯一的、确定的)第二运行时间延迟T2，然而在步骤S13的范畴中，分别多次对第二运行时间延迟T2的多个值求得分别配属的放大值Ai以作为频率f的函数。这些值限定了围绕在由向量Vi限定的第二运行时间延迟T2周围的区间。对于该区间的边界T2u、T2o来说或者适用于关系式
或者适用于关系式
T2-T2u＝k3 (9)
T2o-T2＝k4 (10)，
其中，k1至k4是大于0的常数。常数k1和k2能够但不必具有相同的值。同样，常数k3和k4能够但不必具有相同的值。例如在应用等式(7)和(8)的情况下，常数k1和k2能够具有特别在0.15和0.25之间的值。
当对第二运行时间延迟T2的多个值进行步骤S13的测定时，测定装置15在步骤S14中在全体运行时间中为所有在执行相应的步骤S13时求得的放大值Ai来求得放大值Ai的最大值Aim。
借助于上述联系图4至图6阐述的工作方式，能够以自动的方式实现补偿回路5的稳定的、耐用的和最优的或者近似最优的参数化。然而，该工作方式假设的是，能够可靠地求得传递函数G。然而其不总是该情况。例如在印刷机中-然而也在一些其它生产机器中并且部分地也在机床中-传递函数G是时间变化的和/或非线性的，即取决于激励信号u的幅度。在这样的情况下，迄今为止阐述的工作方式常常仅导致不满意的结果。在这样的情况下推荐可替换的工作方式，其在下面结合图7详细阐述。
图7-类似于图5地-示出了图4的步骤S4的可能的执行。根据图7，调整装置15在步骤S21中求得闭合的调节回路的最低的缓冲频率fT。步骤S21的测定基于对激励函数u和结果信号e的评估。在该情况下，调整装置15在步骤S22中确定频率滤波器9的至少一个参数P，以使得频率滤波器9的边界频率fG对应于一个预定的第一百分比α1的缓冲频率fT。第一百分比α1例如能够位于30％和70％之间，特别是在40％和60％之间。特别地，大约为50％的值在实践中证明为有利的。此外，调整装置15在步骤S22中确定辅助频率fH。辅助频率fH位于边界频率fG之下。例如，辅助频率fH能够等于第二百分比α2的边界频率fG。第二百分比α2例如能够位于30％和70％之间，特别是在40％和60％之间。特别地，大约为50％的值在实践中证明为有利的。随后，调整装置15在步骤S23中为辅助频率fH确定配属的调节回路运行时间TL，并且将第二运行时间延迟T2调整为调节回路运行时间TL。最后，调整装置15在步骤S24中将第一加权因数γ和第二加权因数β固定为预定的值。两个加权因数β、γ例如能够都设置为数值1。
甚至能够实现的是，两个原理的工作方式-即一方面图4和图5的工作方式和另一方面图7的工作方式-相互组合。在该情况下首先尝试的是，借助于图4和图5的工作方式是否能够实现对频率滤波器9的参数P和第二运行时间延迟T2的合理和可靠的调整。相反，当其不能够实现时，对频率滤波器9的参数P和第二运行时间延迟T2的调整根据图7的工作方式实现。这在下面结合图8详细阐述。
根据图8，调整装置15首先在步骤S31中拆开频率滤波器9与后置缓存11的连接。此外作为替代，调整装置15在步骤32中将激励信号u作为补偿信号K输送给后置缓存11和后节点3。此外，调整装置15在步骤S33中检测结果信号e，其由激励信号u引起。在步骤S34中，调整装置15通过评估激励信号u和结果信号e来求得闭合的调节回路的传递函数G(s)。步骤S31至S33和S34与图4的步骤S1至S3和图5的步骤S11相对应。
随后，调整装置15执行步骤S35和S36。步骤S35和S36在内容上与步骤S32和S33相对应。然而作为步骤S32的激励信号u的替代，引入其它的激励信号u’，其接下来被称为另外的激励信号u’。因此，也得出其它的结果信号e’，其接下来被称为另外的结果信号e’。在步骤S37中，调整装置15通过评估另外的激励信号u’和另外的结果信号e’来求得闭合的调节回路的传递函数G’(s)，其接下来被称为另外的传递函数G’(s)。步骤S37与步骤S34相对应，然而基于另外的激励信号u’和另外的结果信号e’。
在理想情况下，两个传递函数G、G’是一样的。在实际中它们能够相互偏离。因此测定装置15在步骤S38中检查的是，传递函数G、G’是否一致或者至少在足够的范围中一致。当其是这样的情况时，在步骤S39中进行对频率滤波器9的参数P和第二运行时间延迟T2的调整，以及必要时在传递函数G或另外的传递函数G’的基础上对另外的参量进行调整。步骤S39在内容上与图5的步骤S12至S20相对应。否则，在步骤S40中进行对频率滤波器9的参数P和第二运行时间延迟T2的调整，以及必要时在缓冲频率fT的基础上对另外的参量进行调整。步骤S40在内容上与图7的步骤S21至S24相对应。随后，调整装置15在步骤S41中-与图4的步骤S5类似地-再次建立频率滤波器9与后置缓存11的连接。
与以哪种方式进行对频率滤波器9的参数P和第二运行时间延迟T2的调整不相关地，实施该调整以使得调节装置稳定地工作。然而，当在调节对象1的运行中改变闭合的调节回路的传递函数G(s)时，能够对应于图9中的图示发生的是，补偿回路5变得不稳定。在该情况下，补偿信号K总是进一步逐渐增大。其能够引起被控制的(包含调节对象1的)设备或者机器的损坏。为了避免这样的损坏，调节装置-见图1-优选地具有监视装置16。在调节装置的正常运行中，监视装置16自动地监视补偿信号K的时间上的变化。特别地，监视装置16在正常运行中根据图10在步骤S51中量取补偿信号并且在步骤S52中评估。例如，监视装置16能够测定补偿信号K的值是否超过预定的阈值，或者补偿信号K在干扰z的多个周期上是否持续比在各个之前的周期中更大。周期的合适数量例如能够位于4和10之间。也能够实现的是，当补偿回路5不活跃地接入时，求得出现的最大的调整差值δx。在该情况下，例如能够通过该最大值与因数的乘积来求得预定的阈值。
在步骤S53中监视装置16检查的是，是否存在该补偿信号K的不稳定的情况。当其是该情况时，监视装置16转至步骤S54。在步骤S54中，调整装置15类似于图4的步骤S1地拆开频率滤波器9与后置缓存11的连接。因此，虽然还由调节器4进行调节对象1的调节，但是在结果中抑制了补偿信号K到调整差值δx上的接入。
能够实现的是，图10的工作方式因此结束。在该情况下，监视装置16在步骤S54的范畴中仅抑制的是，将前置缓存10的输出信号sv输送给后置缓存11和后节点3并且因此将其作为补偿信号K使用。可替换地能够实现的是，附加地存在步骤S55和S56。在步骤S55中，监视装置16将频率滤波器9的至少一个参数P和/或第二运行时间延迟T2调整为另外的值。特别地，监视装置16能够引起调整装置15的相应的驱控，或者与调整装置15形成整个装置。在步骤S56中，调整装置15-类似于图4的步骤S5-再次建立频率滤波器9与后置缓存11的连接。因此，补偿信号K再次接入到调整差值δx上。
在步骤S55和S56的执行的范畴中例如能够实现的是，监视装置16检查频率滤波器9的参数P和/或第二运行时间延迟T2是否在传递函数G(s)的基础上或者在缓冲频率fT的基础上被确定。在第一所述的情况下，监视装置16能够-在某种程度上作为返回线(Rückfalllinie)-在步骤S55中在缓冲频率fT的基础上执行或者触发测定，在第二所述的情况下不执行步骤S55和S56。也能够实现的是，作为另外的返回线直接并且立即地作为根据本发明的方式求得的值的代替，为频率滤波器9的至少一个参数P和第二运行时间延迟T2应用提前确定的值。在该情况下也许可以还进行误差补偿，其虽然次优地工作，但是对此保持安全稳定。
优选地，调节装置对应于图11的图示地设计为能软件编程的调节装置。因此，其包括微处理器17。调节装置在该情况下利用软件模块18编程。在利用软件模块18编程的基础上，根据本发明地设计调节装置。软件模块18包括机器码19。因此，机器码19的通过能软件编程的调节装置的执行引起调节装置根据本发明地进行设计，即实施前节点2和后节点3、调节器4、补偿回路5(包括其构件8至14)、分接点7和至少调整装置15、必要时还有监视装置16以及其上述作用方式。
软件模块18能够以原则上任意的方式输送至调节装置。特别地，软件模块18能够在数据载体20上以能机器读取的形式进行存储。然而将数据载体20作为USB数据棒示出的、图11中的示图能够仅被示例性地并且不受限地理解。
因此，简而言之本发明涉及下述内容：
为了自动化地将自适应的调节的补偿回路5参数化，调节装置具有调整装置15，其在调节装置的调整运行中自动地将激励信号u作为补偿信号K输送给调节回路的接入点，并且检测由激励信号u引起的结果信号e。在评估激励信号u和结果信号e的基础上，调整装置15调整补偿回路5的频率滤波器9的至少一个参数P和缓存11的运行时间延迟T2，其中，缓存11是这样的缓存，其输出信号R在补偿回路5中以标记因数加权地反馈。
本发明具有许多优点。因此不仅能自动化地进行参数化，还甚至能够在许多情况下实现补偿回路5的参数化，其中，频率滤波器9的边界频率fG位于高的2位的赫兹区域中，例如在70Hz之上。通过监视装置16也能够在变化的传递函数G中可靠地排除调节对象1的损坏。
尽管通过优选的实施例在细节上详细地阐述并描述了本发明，但本发明并不局限于所公开的实例，并且另外的变体方案能够由专业人员推导出，这并不脱离本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种用于调节调节对象(1)的调节装置，
其中，所述调节装置具有前节点(2)、后节点(3)、布置在所述前节点(2)与所述后节点(3)之间的外部的分接点(7)、调节器(4)和补偿回路(5)，
其中，所述补偿回路(5)具有内部的节点(8)、频率滤波器(9)、前置缓存(10)和后置缓存(11)，
其中，所述前节点(2)接收在所述调节对象(1)的输出侧借助于测量装置(6)检测的实际值(x)和对应的额定值(x*)，并且通过形成所述实际值与所述额定值的差值来求得调节差值(δx)，
其中，所述后节点(3)接收所述调节差值(δx)和补偿信号(K)，并且给所述调节器(4)输送通过将所述调节差值(δx)与所述补偿信号(K)相加而形成的外部的总和信号(s1)，
其中，所述调节器根据所述外部的总和信号(s1)将用于所述调节对象(1)的调整信号(S)求出并且发送给所述调节对象(1)，
其中，所述内部的节点(8)通过将在所述外部的分接点(7)处分接的、并且以第一加权因数(γ)加权的所述调节差值(δx)与以第二加权因数(β)加权的反馈信号(R)相加来形成内部的总和信号(s2)，并且将所述内部的总和信号输送给所述频率滤波器(9)，
其中，所述频率滤波器(9)执行频率过滤并且给所述前置缓存(10)输送过滤的信号(sF)，
其中，所述前置缓存(10)将所述过滤的信号(sf)延迟第一运行时间延迟(T1)，并且将相应延迟的信号(sv)作为输出信号(sv)发送，
其中，所述后置缓存(11)将所述补偿信号(K)延迟第二运行时间延迟(T2)，并且将相应延迟的信号(R)作为反馈信号(R)发送，
其中，在所述调节装置的正常运行中将所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)作为所述补偿信号(K)引用，
其特征在于，
所述调节装置具有调整装置(15)，并且所述调整装置(15)在所述调节装置的调整运行中自动地
抑制将所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)作为所述补偿信号(K)的应用，
作为替换，将激励信号(u)作为所述补偿信号(K)输送给所述后置缓存(11)和所述后节点(3)，
检测由所述激励信号(u)引起的结果信号(e)，其中，所述结果信号(e)是所述调节差值(δx)、所述内部的总和信号(s2)、所述频率滤波器(9)的所述输出信号(sf)或者所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)，并且
在评估所述激励信号(u)和所述结果信号(e)的基础上，调整所述频率滤波器(9)的至少一个参数(P)和所述第二运行时间延迟(T2)。
2.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置(15)在评估所述激励信号(u)和所述结果信号(e)的范畴中求得闭合的调节回路的传递函数(G)，并且所述调整装置(15)在评估闭合的所述调节回路的所述传递函数(G)的基础上调整所述频率滤波器(9)的至少一个所述参数(P)和所述第二运行时间延迟(T2)。
3.根据权利要求2所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置(15)求得多个向量(Vi)，所述向量作为向量分量分别至少包含所述频率滤波器(9)的至少一个所述参数(P)和所述第二运行时间延迟(T2)，
所述调整装置(15)在应用用于多个所述向量(Vi)的所述传递函数(G)的情况下分别求得所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)与所述激励信号(u)的比值(Ai)，所述比值作为频率(f)的函数，
所述调整装置(15)根据按照预定的优化标准被评估为最优的所述向量(Vi)来调整所述频率滤波器(9)的至少一个所述参数(P)和所述第二运行时间延迟(T2)，
所述优化标准作为待遵守的边界条件包含的是，作为所述频率(f)的函数的、所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)与所述激励信号(u)的所述比值(Ai)保持在预定的阈值(AMAX)之下，所述阈值在所述阈值方面小于1，并且
此外，所述频率滤波器(9)的边界频率(Fg)越高，所述向量(Vi)就被越好地评估。
4.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置(15)在评估所述激励信号(u)和所述结果信号(e)的基础上求得闭合的调节回路的最低的缓冲频率(fT)，并且所述调整装置(15)确定所述频率滤波器(9)的至少一个所述参数(P)，以使得所述频率滤波器(9)的边界频率(fG)对应于一个预定的百分比(α1)的所述缓冲频率(fT)。
5.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置(15)在辅助频率(fH)中求得用于所述辅助频率(fH)的调节回路运行时间(TL)，所述辅助频率小于根据所述缓冲频率(fT)求得的、所述频率滤波器(9)的所述边界频率(fG)，其中，所述调节回路运行时间(TL)是流逝直到给所述前节点(2)输送的信号造成所述实际值(x)变化并且使所述第二运行时间延迟(T2)调整为所述调节回路运行时间(TL)为止的时间。
6.根据权利要求4或5所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置(15)将所述第一加权因数(γ)和所述第二加权因数(β)固定为预定的值。
7.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述调整装置在将所述激励信号(u)输送给所述后置缓存(11)和所述后节点(3)之前或之后，
抑制将所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)作为所述补偿信号(K)的应用，
给所述后置缓存(11)和所述后节点(3)输送至少一个作为所述补偿信号(K)的另外的激励信号(u’)，
检测由所述另外的激励信号引起的结果信号(e’)，其中，从现在开始引起的结果信号(e’)是从现在开始引起的调节差值(δx)、从现在开始引起的内部的总和信号(s2)、所述频率滤波器(9)的从现在开始引起的输出信号(sf)或者所述前置缓存(10)的从现在开始引起的输出信号(sv)，并且
在一方面评估所述激励信号(u)和所述结果信号(e)并且另一方面评估所述另外的激励信号(u’)和由所述另外的激励信号引起的结果信号(e’)的基础上，决定所述调整装置是否一方面根据权利要求2或3或者另一方面根据权利要求4、5或6中任一项进行对所述频率滤波器(9)的至少一个所述参数(P)和所述第二运行时间延迟(T2)的调整。
8.根据前述权利要求中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置具有监视装置(16)，
所述监视装置(16)在所述调节装置的正常运行中自动地监视所述补偿信号(K)的时间上的变化，并且
一旦所述补偿信号(K)的所述时间上的变化的监视显示出所述补偿回路的不稳定，那么所述监视装置(16)就抑制所述前置缓存(10)的所述输出信号(sv)至所述后节点(3)的输送和/或调整所述第二运行时间延迟(T2)为另外的值。
9.根据前述权利要求中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置设计为能软件编程的调节装置并且利用软件模块(18)编程，从而使所述调节装置基于利用所述软件模块(18)的编程地根据前述权利要求中任一项进行设计。
10.根据前述权利要求中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置用于控制印刷机的轴。
11.一种软件模块，所述软件模块包括机器码(19)，所述机器码的通过能软件编程的调节装置的执行引起所述调节装置根据权利要求1至9中任一项进行设计。
12.根据权利要求11所述的软件模块，其特征在于，所述软件模块在数据载体(20)上以能机器读取的形式进行存储。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP16169294.2 | 2016-05-12 | ||
| EP16169294.2A EP3244270B1 (de) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | Regeleinrichtung mit lernfähiger fehlerkompensation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107367932A true CN107367932A (zh) | 2017-11-21 |
| CN107367932B CN107367932B (zh) | 2020-08-14 |
Family
ID=56068677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710329111.0A Active CN107367932B (zh) | 2016-05-12 | 2017-05-11 | 具有自适应的误差补偿的调节装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10539946B2 (zh) |
| EP (1) | EP3244270B1 (zh) |
| JP (1) | JP6511483B2 (zh) |
| CN (1) | CN107367932B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111919185A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-11-10 | 三菱电机株式会社 | 显示装置、显示系统和显示画面生成方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3438773B1 (de) | 2017-08-04 | 2020-09-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Bearbeitung von werkstücken mit modellgestützter fehlerkompensation |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0605883A3 (en) * | 1992-12-29 | 1995-12-13 | Hitachi Ltd | Digital-analog converter, offset adjustor and portable communication terminal unit. |
| CN1337045A (zh) * | 1999-01-15 | 2002-02-20 | 西加特技术有限责任公司 | 用于自适应前馈抵消的方法和装置 |
| US6597528B1 (en) * | 1999-06-30 | 2003-07-22 | Seagate Technology Llc | Self-adaptive seeking profile for resonance actuator |
| CN1761920A (zh) * | 2003-03-17 | 2006-04-19 | 山洋电气株式会社 | 电机控制装置 |
| US20070057721A1 (en) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Texas Instruments Incorporated | System for amplifiers with low distortion and low output impedance |
| US20090243732A1 (en) * | 2006-08-05 | 2009-10-01 | Min Ming Tarng | SDOC with FPHA & FPXC: System Design On Chip with Field Programmable Hybrid Array of FPAA, FPGA, FPLA, FPMA, FPRA, FPTA and Frequency Programmable Xtaless ClockChip with Trimless/Trimfree Self-Adaptive Bandgap Reference Xtaless ClockChip |
| CN103151924A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-06-12 | 成都启臣微电子有限公司 | 一种高精度恒流恒功率自适应补偿电路 |
| CN103401515A (zh) * | 2013-08-14 | 2013-11-20 | 武汉虹信通信技术有限责任公司 | 一种用于自适应频率补偿的前馈功率放大器 |
| EP2988181A1 (de) * | 2014-08-19 | 2016-02-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Regeleinrichtung mit lernfähiger Fehlerkompensation |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT388830B (de) | 1988-01-25 | 1989-09-11 | Avl Verbrennungskraft Messtech | Ladungsverstaerkerschaltung |
| JPH04186401A (ja) * | 1990-11-21 | 1992-07-03 | Hitachi Ltd | デイジタル制御装置のチユーニング方法及び装置 |
| EP2174748B1 (de) | 2008-10-10 | 2011-06-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Werkzeugmaschine und Verfahren zur Dämpfung von Schwingbewegungen eines Maschinenelements einer Werkzeugmaschine |
| EP2574820B1 (de) | 2011-09-30 | 2014-04-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Bearbeitungsmaschine mit Schwingungskompensation beweglicher mechanischer Strukturen |
| EP2884361B1 (de) | 2013-12-12 | 2022-08-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Bewegungssteuerungssystems und nach dem Verfahren arbeitendes Bewegungssteuerungssystem sowie Computerprogramm zur Implementierung des Verfahrens |
-
2016
- 2016-05-12 EP EP16169294.2A patent/EP3244270B1/de active Active
-
2017
- 2017-05-01 JP JP2017091296A patent/JP6511483B2/ja active Active
- 2017-05-11 CN CN201710329111.0A patent/CN107367932B/zh active Active
- 2017-05-11 US US15/592,933 patent/US10539946B2/en active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0605883A3 (en) * | 1992-12-29 | 1995-12-13 | Hitachi Ltd | Digital-analog converter, offset adjustor and portable communication terminal unit. |
| CN1337045A (zh) * | 1999-01-15 | 2002-02-20 | 西加特技术有限责任公司 | 用于自适应前馈抵消的方法和装置 |
| US6597528B1 (en) * | 1999-06-30 | 2003-07-22 | Seagate Technology Llc | Self-adaptive seeking profile for resonance actuator |
| CN1761920A (zh) * | 2003-03-17 | 2006-04-19 | 山洋电气株式会社 | 电机控制装置 |
| US20070057721A1 (en) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Texas Instruments Incorporated | System for amplifiers with low distortion and low output impedance |
| US20090243732A1 (en) * | 2006-08-05 | 2009-10-01 | Min Ming Tarng | SDOC with FPHA & FPXC: System Design On Chip with Field Programmable Hybrid Array of FPAA, FPGA, FPLA, FPMA, FPRA, FPTA and Frequency Programmable Xtaless ClockChip with Trimless/Trimfree Self-Adaptive Bandgap Reference Xtaless ClockChip |
| CN103151924A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-06-12 | 成都启臣微电子有限公司 | 一种高精度恒流恒功率自适应补偿电路 |
| CN103401515A (zh) * | 2013-08-14 | 2013-11-20 | 武汉虹信通信技术有限责任公司 | 一种用于自适应频率补偿的前馈功率放大器 |
| EP2988181A1 (de) * | 2014-08-19 | 2016-02-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Regeleinrichtung mit lernfähiger Fehlerkompensation |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111919185A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-11-10 | 三菱电机株式会社 | 显示装置、显示系统和显示画面生成方法 |
| CN111919185B (zh) * | 2018-03-20 | 2023-10-20 | 三菱电机株式会社 | 显示装置、显示系统和显示画面生成方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20170329306A1 (en) | 2017-11-16 |
| JP2017204275A (ja) | 2017-11-16 |
| EP3244270A1 (de) | 2017-11-15 |
| EP3244270B1 (de) | 2018-09-19 |
| JP6511483B2 (ja) | 2019-05-15 |
| CN107367932B (zh) | 2020-08-14 |
| US10539946B2 (en) | 2020-01-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107367932A (zh) | 具有自适应的误差补偿的调节装置 | |
| US9513610B2 (en) | Apparatus and methods for non-invasive closed loop step testing using a tunable trade-off factor | |
| EP3135417A1 (en) | Wire electric discharge machine performing machining while adjusting machining condition | |
| CN105372988B (zh) | 具有自适应误差补偿的控制装置 | |
| CN106642520A (zh) | 空调系统的喷气控制方法、系统、装置和空调器 | |
| CN113844864A (zh) | 振动给料控制系统、方法、色选机、电子设备及存储介质 | |
| CN106909073A (zh) | 一种数字调节器的参数调整方法 | |
| US7092856B1 (en) | H-infinity controller design using control object models | |
| CN115145327A (zh) | 一种溶出温度控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110385344B (zh) | 一种热连轧机活套自适应套量的控制方法及装置 | |
| US7584156B2 (en) | Method and apparatus for estimating the refresh strategy or other refresh-influenced parameters of a system over its life cycle | |
| CN109964180A (zh) | 用于确定调节装置的参数的装置和方法 | |
| CN114362231A (zh) | 一种直流频率调制参数优化方法、系统及存储介质 | |
| DE112010003227T5 (de) | System und verfahren zum ausgleichen von eingangsstrom mit parallelen leistungsversorgungen | |
| US5995532A (en) | Method using fuzzy logic for controlling a furnace | |
| AU2014273550B2 (en) | Process control method | |
| JP2017064790A (ja) | 圧延機における形状制御方法および装置 | |
| US6721608B1 (en) | Partitioned control structure | |
| JP3779511B2 (ja) | コントローラの設計装置 | |
| US20040010474A1 (en) | Method and apparatus for estimating the refresh strategy or other refresh-influenced parameters of a system over its life cycle | |
| CN110334517A (zh) | 可信策略的更新方法及装置、可信安全管理平台 | |
| Kim et al. | ABR traffic control in ATM networks using optimal control theory | |
| US7209866B2 (en) | Method and arrangement for automatic adjustment of devices having setting elements, and a corresponding computer program product and a corresponding computer-readable storage medium | |
| US11806685B2 (en) | Slurry loop reactor polymerization rate and quality controller | |
| Plehn-Dujowich | The optimality of a control band policy |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |