CN107357244A - 一种挂弹车的综合控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种挂弹车的综合控制系统，涉及挂弹车控制应用领域，它包括：控制中心、行走模块、升降模块、定位模块和称重模块；所述的控制中心的控制信号输出端分别与行走模块的控制信号输入端、升降模块的控制信号输入端和定位模块的控制信号输入端相连；控制中心的反馈信号输入端分别与行走模块的反馈信号输出端、升降模块的反馈信号输出端和定位模块的反馈信号输出端相连接。本发明对导弹采取了有效的保护措施，防止对人体和飞机的伤害；并符合环保、安全生产等规定要求，实现对装单车的智能控制，减少了挂单时间提高了挂单效率。

Description

一种挂弹车的综合控制系统
技术领域
本发明涉及挂弹车控制应用领域，尤其是一种挂弹车的综合控制系统。
背景技术
挂弹车用于举升挂装导弹，因其有效作业距离大，可举升不同重量导弹，驾驶方便等特点，受到了市场欢迎。挂弹车的举升机构对其效率和性能有很大的影响。设计举升机构的关键是要确定举升所需要的液压推力。目前，现有的挂弹车包括车体；所述的导弹挂卸车还包括若干个升降定位装置；升降定位装置包括与车体侧端连接的底板，安装板，与安装板连接的测位机构，其中侧位机构包括横向定位传感器和纵向定位传感器，横向定位传感器和纵向定位传感器均为接近开关，接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当挂弹车上的导弹靠近至机翼、机腹等导弹安装位置时，接近开关向控制台发送信号，控制台控制纵向驱动油缸和横向驱动油缸停止动作来实现定位，但是通过接近开关进行导弹定位的误差较大，微结构无法满足大误差的调整，需要人工重新调整位置，增加了作业人员的工作量，降低了装载导弹的效率；同时该挂弹车在装取导弹时需要将导弹运出火药库再由吊车起吊挂载导弹车上，不能够实现取弹、挂弹一体化作业，增加了装载导弹的时间，降低了挂弹效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种挂弹车的综合控制系统，实现对装单车的智能控制，减少了挂单时间提高了挂单效率。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种挂弹车的综合控制系统，它包括：控制中心、行走模块、升降模块、定位模块和称重模块；所述的控制中心的控制信号输出端分别与行走模块的控制信号输入端、升降模块的控制信号输入端和定位模块的控制信号输入端相连；控制中心的反馈信号输入端分别与行走模块的电流反馈信号输出端、升降模块的电流反馈信号输出端和定位模块的电流反馈信号输出端相连接。
优选的，控制中心包括PLC和有线控制器。
优选的，所述的行走模块包括：行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元。
优选的，所述的行走驱动单元的驱动信号输出端与行走动力单元驱动信号输入端相连，行走动力单元的动力输出端与行走方向调整单元的动力输入端相连。
优选的，所述的行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元分别是行车驱动器、伺服电机和全方位轮。
优选的，所述的全方位轮实现全方位运动、零半径转弯，不需来回倒车调整，方便在有限空间内操作。
优选的，所述的升降模块包括：升降驱动单元、升降动力单元和自由度调整单元。
优选的，所述的升降驱动单元的驱动信号输出端与升降动力单元的驱动信号输入端相连，升降动力单元的动力输出端与自由度调整单元的动力输入端相连。
优选的，所述的升降模块还包括旋转编码单元，旋转编码单元的信号输出端与控制中心的信号输入端相连。
优选的，所述的自由度调整单元包括螺旋升降机与支撑力臂。
本发明的有益效果是：挂弹车系统结构、布局设计具有先进性、合理性、安全性，实用性等特点，操作直观简单，维护方便，适合多款机型飞机上的导弹的快速安装、拆卸，并适用于厂房、机库的环境下工作和停放。对导弹采取了有效的保护措施，防止对人体和飞机的伤害；并符合环保、安全生产等规定要求，实现对装单车的智能控制，减少了挂单时间提高了挂单效率。
附图说明
图1为本发明系统框架图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种挂弹车的综合控制系统，它包括：控制中心、行走模块、升降模块、定位模块和称重模块；所述的控制中心的控制信号输出端分别与行走模块的控制信号输入端、升降模块的控制信号输入端和定位模块的控制信号输入端相连；控制中心的反馈信号输入端分别与行走模块的反馈信号输出端、升降模块的反馈信号输出端和定位模块的反馈信号输出端相连接。
控制中心包括PLC和有线控制器。所述的行走模块包括：行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元。行走驱动单元的驱动信号输出端与行走动力单元驱动信号输入端相连，行走动力单元的动力输出端与行走方向调整单元的动力输入端相连。
行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元分别是行车驱动器、伺服电机和全方位轮。全方位轮实现全方位运动、零半径转弯，不需来回倒车调整，方便在有限空间内操作。
升降模块包括升降驱动单元、升降动力单元和自由度调整单元。升降驱动单元的驱动信号输出端与升降动力单元的驱动信号输入端相连，升降动力单元的动力输出端与自由度调整单元的动力输入端相连。自由度调整单元包括螺旋升降机与支撑力臂。
升降模块还包括旋转编码单元，旋转编码单元的信号输出端与控制中心的信号输入端相连。
工作过程：在执行挂弹操作时，通过本地操作界面的挂弹车的行车方向和行车速度等命令,由控制中心进行逻辑和数学运算，给予行走驱动单元控制信号，行走驱动单元接收到控制信号并将其进行处理，然后对行走动力单元发出驱动信号控制其动力大小，而对行走方向调整单元进行控制。
通过本地操作界面的升降机构的运动方向和运动速度等命令，由控制中心进行逻辑和数学运算，给予升降驱动单元控制信号，升降驱动单元接收到控制信号并将其进行处理，然后对升降动力单元发出驱动信号控制其动力大小，而对自由度调整单元进行控制。
为保证顶升安装状态顶升力的安全性防止突发载荷情况发生，确保安装过程中导弹与飞机接触力的安全控制。当称重单元探测支撑力突变很大时直接控制伺服停止顶升。定位模块将其探测到的升降机构与飞机的距离，信息汇总至控制中心。
实施例：
搭载于手持远程控制盒上的一种挂弹车的综合控制系统，它包括：行车系统控制子系统与升降机构控制子系统。
行车系统控制子系统，包括：1个PLC控制器、1个无线控制器和1个伺服驱动器、4个伺服电机、4个减速器和4个全方位车轮。PLC、无线控制器分别与伺服驱动器相连，伺服驱动器分别与4个伺服电机相连，每个伺服电机与之对应的减速器相连，每个减速器都与一个全方位车轮相连。
升降机构控制子系统，包括： PLC控制器、有线控制器、伺服驱动器、伺服电机、螺旋升降机、支撑剪力臂、旋转编码器。PLC、有线控制器分别与伺服驱动器相连，伺服驱动器分别与伺服电机相连，伺服电机与螺旋升降机相连，螺旋升降机与支撑剪力臂相连；螺旋升降机上配置有旋转编码器，旋转编码器分别与PLC、有线控制器相连。
工作过程：在执行挂弹操作时，通过本地操作界面的挂弹车的行车方向和行车速度等命令,由PLC进行逻辑和数学运算，给予伺服驱动器控制信号，伺服驱动器接收到控制信号并将其进行处理，然后对伺服电机发出驱动信号控制其转速大小，通过与减速器连接后实现对全方位车轮进行控制。
通过本地操作界面的旋钮控制电动推杆或大螺旋升降机运动方向和运动速度等命令，由PLC主控制器进行逻辑和数学运算后，并向电机伺服驱动器给出电信号（±10VDC），电机伺服驱动器直接控制电机的转速与方向。车体设置有旋转编码器，并以4～20mA电信号反馈到PLC主控制器。反馈信号在主控制器内和给定的数据进行模糊PID运算，行程闭环控制，从而能精确控制调整平台的升降行程。
挂弹车上的六自由度调整机构由手动控制，可实现导弹姿态即上下移动、纵向和横向平移、纵向俯仰、横向翻滚和水平旋转的调整运动。挂弹车采用全方位轮四轮驱动，可实现挂弹车前后、左右、旋转全方位运动。配备有称重传感器，可以防止在拆卸导弹时，顶升导弹力量过大而损坏导弹或飞机。
在主升大螺旋调整时，位移值突变0.5s内变化3mm，需报警提示，并终止该运动；
在主升大螺旋未调整时，位移值突变3s内变化3mm，需报警提示，并终止该运动。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于，它包括：控制中心、行走模块、升降模块、定位模块和称重模块；所述的控制中心的控制信号输出端分别与行走模块的控制信号输入端、升降模块的控制信号输入端和定位模块的控制信号输入端相连；控制中心的反馈信号输入端分别与行走模块的反馈信号输出端、升降模块的反馈信号输出端和定位模块的反馈信号输出端相连接。
2.根据权利要求1所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于，所述的行走模块包括：行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元。
3.根据权利要求2所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的行走驱动单元的驱动信号输出端与行走动力单元驱动信号输入端相连，行走动力单元的动力输出端与行走方向调整单元的动力输入端相连。
4.根据权利要求2-3任意一项所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的行走驱动单元、行走动力单元和行走方向调整单元分别是行车驱动器、伺服电机和全方位轮。
5.根据权利要求4所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的全方位轮实现全方位运动、零半径转弯。
6.根据权利要求1所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于，所述的升降模块包括：升降驱动单元、升降动力单元和自由度调整单元。
7.根据权利要求6所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的升降驱动单元的驱动信号输出端与升降动力单元的驱动信号输入端相连，升降动力单元的动力输出端与自由度调整单元的动力输入端相连。
8.根据权利要求6所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的升降模块还包括旋转编码单元，旋转编码单元的信号输出端与控制中心的信号输入端相连。
9.根据权利要求7所述的一种挂弹车的综合控制系统，其特征在于：所述的自由度调整单元包括螺旋升降机与支撑力臂。
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