CN107351111B - 一种机器人臂手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人臂手，包括壳体、夹体、传送装置、联块、护盖、压柱和机器人臂，所述壳体内从前到后安装有所述夹体、传送装置、联块和护盖，所述传送装置包括第一压簧、传送块、第二压簧、导位杆和导位块，第一压簧安装在夹体的后端与所述传送块之间，所述压柱后端有一卡臂，前端面套接有调节套柱，当工件厚度较厚时，可套接调节套柱。本发明解决了所存在的机器人对脆性材料夹紧过程中准确控制夹紧力的技术难题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人臂手。
背景技术
随着科技技术不断提高，许多制造生产业中的加工程序常由机器人取代人工完成，在加工生产一些脆性工件例如陶器、玻璃制品等，当机器人的臂手将这些脆性工件固定时，传统的机器人的臂手难以控制夹紧力，夹紧力过大时，则容易被夹碎，夹紧力过小则在加工过程中易发生事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人臂手，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种机器人臂手，包括壳体、夹体、传送装置、联块、护盖、压柱和机器人臂，所述壳体内从前到后安装有所述夹体、传送装置、联块和护盖，所述传送装置包括第一压簧、传送块、第二压簧、导位杆和导位块，第一压簧安装在夹体的后端与所述传送块之间，所述压柱后端有一卡臂，前端面套接有调节套柱，当工件厚度较厚时，可套接调节套柱，所述夹体的周向设置有多个用于安装所述压柱且与所述卡臂滑动配合的卡腔，夹体的后端中间设置有一用于安装导位杆的螺旋孔，传送块的中间部位设置有一穿孔，所述导位杆穿过该穿孔，所述导位块中间部位设置有一用于穿入导位杆的卡腔，所述第二压簧安装在传送块和导位块之间并套装在导位杆上，所述联块与导位块固定连接，联块中间部位设置有一用于安装所述机器人臂的穿孔，所述护盖中部设置有一用于联块穿入的穿孔，护盖与壳体固定连接。
所述第一压簧外缘直径小于3个所述卡臂内侧构成的圆的直径。
所述护盖与壳体之间、联块与导位块之间均采用螺钉连接。
本发明的有益效果为：机构巧妙，结构简单，使用方便，在第二压簧和第一压簧共同作用下对工件进行夹紧，在压柱顶住工作台或其它固定件，压柱对传送块产生反作用力，在工件厚度一定的情况下，如果机器人臂动力继续加大，压柱对传送块产生反作用力致使传送块无法继续向夹体移动，从而保持夹紧力恒定以避免夹碎脆性工件。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的全剖示意图；
图3是本发明的实施例示意图；
图4是本发明中压柱和调节套柱的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1-图4所示，一种机器人臂手，包括壳体1、夹体2、传送装置、联块8、护盖9、压柱10套柱11和机器人臂14，所述壳体1内从前到后安装有所述夹体2、传送装置、联块8和护盖9，所述传送装置包括第一压簧3、传送块4、第二压簧5、导位杆6和导位块7，第一压簧3安装在夹体2的后端与所述传送块4之间，所述压柱10后端有一卡臂，前端面套接有调节套柱11，当工件厚度较厚时，可套接调节套柱11，所述所述夹体2的周向设置有多个用于安装所述压柱10且与所述卡臂滑动配合的卡腔，夹体2的后端中间设置有一用于安装导位杆6的螺旋孔，传送块4的中间部位设置有一穿孔，所述导位杆6穿过该穿孔，所述导位块7中间部位设置有一用于穿入导位杆6的卡腔，所述第二压簧5安装在传送块4和导位块7之间并套装在导位杆6上，所述联块8与导位块7固定连接，联块8中间部位设置有一用于安装所述机器人臂14的穿孔，所述护盖9中部设置有一用于联块8穿入的穿孔，护盖9与壳体1固定连接，工作时，所述压柱10顶在机架上用于放置工件的安装面上。
所述第一压簧3外缘直径小于3个所述卡臂内侧构成的圆的直径。
所述护盖9与壳体1之间、联块8与导位块7之间均采用螺钉连接。
如图3所示，工作时，机器人臂14带动联块8推动导位块7沿导位杆6轴向移动，使第二压簧5产生压缩变形，并使传送块4压紧第一压簧3，利用第一压簧3的变形推动夹体2压向工件15，在工作台或其它固定件16的共同作用下，对工件产生一定的夹紧力，同时，在压柱10顶住工作台或其它固定件16，压柱10对传送块4产生反作用力，在工件15厚度一定的情况下，如果机器人臂14的动力继续加大，压柱10对传送块4产生反作用力致使传送块4无法继续向夹体2移动，从而保持夹紧力恒定以避免夹碎脆性工件。
本发明的有益效果为：机构巧妙，结构简单，使用方便，在第二压簧和第一压簧共同作用下对工件进行夹紧，在压柱顶住工作台或其它固定件，压柱对传送块产生反作用力，在工件厚度一定的情况下，如果机器人臂动力继续加大，压柱对传送块产生反作用力致使传送块无法继续向夹体移动，从而保持夹紧力恒定以避免夹碎脆性工件。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种机器人臂手，包括壳体、夹体、传送装置、联块、护盖、压柱和机器人臂，所述壳体内从前到后安装有所述夹体、传送装置、联块和护盖，所述传送装置包括第一压簧、传送块、第二压簧、导位杆和导位块，第一压簧安装在夹体的后端与所述传送块之间，所述压柱后端有一卡臂，前端面套接有调节套柱，当工件厚度较厚时，可套接调节套柱，所述夹体的周向设置有多个用于安装所述压柱且与所述卡臂滑动配合的卡腔，夹体的后端中间设置有一用于安装导位杆的螺旋孔，传送块的中间部位设置有一穿孔，所述导位杆穿过该穿孔，所述导位块中间部位设置有一用于穿入导位杆的卡腔，所述第二压簧安装在传送块和导位块之间并套装在导位杆上，所述联块与导位块固定连接，联块中间部位设置有一用于安装所述机器人臂的穿孔，所述护盖中部设置有一用于联块穿入的穿孔，护盖与壳体固定连接。
2.如权利要求1所述的机器人臂手，其特征在于：所述第一压簧外缘直径小于3个所述卡臂内侧构成的圆的直径。
3.如权利要求1所述的机器人臂手，其特征在于：所述护盖与壳体之间、联块与导位块之间均采用螺钉连接。
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