CN107345556A - 一种rv减速机 - Google Patents

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CN107345556A CN201610295601.9A CN201610295601A CN107345556A CN 107345556 A CN107345556 A CN 107345556A CN 201610295601 A CN201610295601 A CN 201610295601A CN 107345556 A CN107345556 A CN 107345556A
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刘军
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    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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Abstract

本发明公开了RV减速机，具体为N型，包括第一行星架；油封；角接触球轴承；针齿壳；第一摆线轮；针销；第二摆线轮；第二行星架；输入齿轮；行星齿轮；轴用弹性挡圈；曲柄轴；圆锥滚子轴承；孔用弹性挡圈；垫圈；滚针轴承。RVN减速机的行星架外设了独立的轴承，对行星架的外面表加工要求降求，也直接降低了成本。

Description

一种RV减速机
技术领域
本发明涉及减速机领域，特别涉及一种作为关节机器人传动机构 的RV减速机。
背景技术
RV减速机以其寿命长、刚度好、低振动、高传动效率等优点，适用于在多个技术领域，比如工业机器人，机床的刀塔，医疗器械等，但是现有的RV减速机的传动齿轮组安装结构复杂， 使得RV减速机重量偏重、外形尺寸较大，从而应用于点焊机器人、小型搬运机械手、关节机器人等动作精度要求较高的机器人受到了限制，因此也就不能发挥RV减速机低振动、高传动效率等诸多优点。
另外，现在技术中，RVN型的减速机中，行星架与针齿壳之间的轴承结构加工难度非常大，通常是将行星架的外表面加工成适合轴承用途的强度，将该表面直接形成为轴承的一部分。这种加工提高了RVN型减速机的成本。
发明内容
本发明要解决的问题是使RV减速机结构更合理。
本发明的目的可以通过以下技术方案得以实现：
一种RV减速机，其包括针齿壳及针齿壳内的等同齿距排列的针销，第一摆线轮和第二摆线轮分别与针销相啮合，还包括第一行星架和第二行星架，第一行星架具有轴，轴穿过第一摆线轮和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架固定配合，至少一根曲柄轴依次穿过第一行星架、第一摆线轮和第二摆线轮和第二行星架，曲柄轴的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合，曲柄轴的另一端从第二行星架曲柄轴孔内的第一轴承、伸出第二行星架的端面并设置有行星轮，行星轮与输入齿轮相啮合，第一行星架与针齿壳之间及第二行星架与针齿壳之间分别设有第二轴承，两个第二轴承的内圈套设在第一行星架和/或第二行星架的外侧面上。
更优选为，第一轴承为圆锥滚子轴承。
更优选为，所述的第二轴承为角接触球轴承。
更优选为，所述第一行星架与针齿壳之间设有油封。
更优选为，所述曲柄轴为多个，输入齿轮为太阳轮，带动多个行星轮转动，进一步带动与行星轮相对应的曲柄轴转动，优选为三个行星轮。
更优选为，所述曲柄轴上套设有轴用弹性挡圈，用于对行星轮的固定定位。
与现有技术相比，本发明的优点和有益效果为：RVN减速机的行星架外设了独立的轴承，对行星架的外面表加工要求降求，也直接降低了成本。
附图说明
附图1是本发明剖视图；
附图2是本发明主视图；
其中：
1.第一行星架；2.油封；3.角接触球轴承；4.针齿壳；5.第一摆线轮；6.针销；7.第二摆线轮；8.第二行星架；9.输入齿轮；10.行星齿轮；11.轴用弹性挡圈12.曲柄轴；13.圆锥滚子轴承；14.孔用弹性挡圈；15.垫圈；16.滚针轴承；17.内螺纹圆锥销。
具体实施方式
如图1、2所示，该RV减速机包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿距排列的针销6，第一摆线轮5和第二摆线轮7分别与针销6相啮合，还包括第一行星架1和第二行星架8，第一行星架具有轴，轴穿过第一摆线轮5和第二摆线轮7的轴孔并与第二行星架8固定配合，至少一根曲柄轴12依次穿过第一行星架1、第一摆线轮5和第二摆线轮7和第二行星架8，曲柄轴12的一端与第一行星架1的曲柄轴孔内的第一轴承相配合，曲柄轴12的另一端从第二行星架8曲柄轴孔内的第一轴承13、伸出第二行星架8的端面并设置有行星轮10，行星轮10与输入齿轮9相啮合，第一行星架1与针齿壳4之间及第二行星架8与针齿壳4之间分别设有第二轴承3，两个第二轴承的内圈套设在第一行星架1和/或第二行星架8的外侧面上。
所述的第一轴承13为圆锥滚子轴承。
所述的第二轴承3为角接触球轴承。
所述第一行星架1与针齿壳4之间设有油封2。
所述曲柄轴12为多个，输入齿轮9为太阳轮，带动多个行星轮10转动，进一步带动与行星轮10相对应的曲柄轴12转动，优选为三个行星轮10。
所述曲柄轴12上套设有轴用弹性挡圈11，用于对行星轮10的固定定位。
上述RVN减速机的传动原理如下：输入齿轮9传递动力给三个行星轮10，三个行星轮10分别带动相应的曲柄轴12转动，曲柄轴12带动第一摆线轮5和第二摆线轮7转动，第一摆线轮5、第二摆线轮7的齿数与针齿壳4的针销6数量相比小一个齿，这样在曲柄轴12沿第一方向转动时，第一摆线轮5、第二摆线轮7在针齿壳4内沿反方向转动，同时，第一摆线轮5、第二摆线轮7通过轴孔来推动第一行星架1和第二行星架8组成的整体，第一行星架1为动力输出端。
RVN减速机用途可以分为轴固定和针齿壳固定两种，轴固定结构时，针齿壳与输入齿轮9反向运动，针齿壳固定时，第一行星架1与输入齿轮9同向固定。
以上具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护范围内。

Claims (4)

1.一种RV减速机，其包括针齿壳4及针齿壳4内的等同齿距排列的针销6，第一摆线轮5和第二摆线轮7分别与针销6相啮合，还包括第一行星架1和第二行星架8，第一行星架1与针齿壳4之间及第二行星架8与针齿壳4之间分别设有第二轴承3，两个第二轴承的内圈套设在第一行星架1和/或第二行星架8的外侧面上。
2.根据权利要求1所述的所述的RV减速机，第一轴承13为圆锥滚子轴承。
3.根据权利要求1所述的所述的RV减速机，所述的第二轴承3为角接触球轴承。
4.根据权利要求1所述的所述的RV减速机，所述第一行星架1与针齿壳4之间设有油封2。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108150633A (zh) * 2017-12-27 2018-06-12 华南智能机器人创新研究院 一种减速器
CN113090831A (zh) * 2021-03-17 2021-07-09 同济大学 一种实现大减速比和管道回转接头功能的流体输送方法及装置
CN114750852A (zh) * 2022-03-11 2022-07-15 杭州宇树科技有限公司 一种集成关节动力单元及应用其的足式机器人

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