CN107340759B - 井下电力机车自动识别卸矿系统及卸矿方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是针对现有井下机车侧卸技术中存在的问题，提供了一种井下电力机车自动识别卸矿系统及卸矿方法，属于矿石运输智能控制领域。该装置包括激光扫描仪、控制箱、曲轨引导装置、伺服电机和接近开关；该控制方法激光扫描仪的慢扫模式判断机车是否进入扫描区域，通过快扫模式对机车车厢类型、是否装载矿石、机车状态等数据的识别，进而开启伺服电机引导曲轨引导装置将曲轨牵引到指定位置，进行自动卸矿。该识别卸矿系统及卸矿方法实现了机车空重车识别，可以准确区分机车是否装矿，是否进行卸矿操作，使得卸矿操作可以无需人工干预，实现无人值守，提高整体卸矿效率，使得整体操作更加安全，可靠，高效。

Description

井下电力机车自动识别卸矿系统及卸矿方法

技术领域

本发明属于矿石运输智能控制领域，特别涉及一种井下电力机车自动识别卸矿系统及卸矿方法。

背景技术

铁轨运输是目前矿山普遍采用的矿石运输方式，大多采用底卸和侧卸作为主要卸矿方式。利用曲轨使机车侧翻的侧卸方式在理论上可以实现机车自动卸矿，但在实际使用中还存在很多限制问题。

大部分矿井在建设曲轨时使曲轨远离轨道，采用可收缩卸翻轮，人工拉动翻卸轮搭上曲轨。随着电子技术的发展，结合实际应用部分企业采用了活动曲轨的方式实现半自动卸矿控制。但是在多类型机车共存的实际复杂环境下，到目前为止仍未实现侧卸式矿车溜井完全自动卸矿。

发明内容

本发明的目的是针对现有井下机车侧卸技术中存在的问题，提供了一种井下电力机车自动识别卸矿系统及卸矿方法。

一种井下电力机车自动识别卸矿系统，包括激光扫描仪、控制箱、曲轨引导装置、伺服电机和接近开关；

所述激光扫描仪、伺服电机和接近开关分别与控制箱连接；

所述伺服电机与曲轨引导装置连接，用于驱动曲轨引导装置的移动；

所述曲轨引导装置位于曲轨的前端；

所述激光扫描仪位于溜井卸矿区前端的上方，所述卸矿区前端即电力机车去往溜井卸矿区的方向；所述激光扫描仪为扇面扫描，扫描面垂直于机车运行方向，射出的光线为一个群族；

所述控制箱位于控制室内，控制箱内设有主控制器，所述控制箱用于接收激光扫描仪和接近开关的数据，以及控制激光扫描仪和伺服电机；

进一步的，如机车速度为变速运动时，上述装置中还设有速度检测装置，设置于激光扫描仪旁，与控制箱连接，向控制箱发送速度数据并受控制箱控制。

采用上述装置的卸矿方法，包括如下步骤：

步骤1：通过激光扫描仪慢扫模式自行判断机车是否进入扫描区域，如果进入则执行步骤2，否则继续执行步骤1；

步骤2：主控制器控制激光扫描仪开启快扫模式，将激光扫描仪快速扫描得到的机车车厢信息传输回主控制器，执行步骤3；

步骤3：控制箱内的主控制器解析机车车厢信息数据，若识别出机车车厢类型，并且装载矿石，也不处于停车状态，则执行步骤4；若未识别出机车车厢类型，或者机车车厢空载，或者无牵引车厢，或者处于停车状态，则执行步骤6；

步骤4：控制箱内的主控制器进一步解析机车车厢信息，识别出车厢数量和装载矿石体积后，开启伺服电机引导曲轨引导装置将曲轨牵引到指定位置，进行自动卸矿，并存储车厢数量和车厢装矿体积的数据，执行步骤5；

步骤5：判断接近开关是否有脉冲传递给控制箱内的主控制器，如果有则证明机车已经卸矿完毕并离开卸矿区域，执行步骤6；如果没有则证明机车还在卸矿中，继续保持步骤4进行；

步骤6：关闭伺服电机，并执行步骤1。

上述控制方法中，所述步骤3解析机车信息数据的方法为：

激光扫描仪为扇面扫描，扫描面垂直于机车运行方向，射出的光线为一个群族，则具体解析方法如下：

(1)识别车厢类型

利用激光扫描仪扫描的数据计算出车厢宽度，并根据车厢宽度数据对机车车厢类型进行识别判断；

所述车厢宽度计算方法为：

激光扫描为扇面扫描，从扫描到车厢一侧边缘的光线开始到扫描到另一侧边缘截止，光线记为l₁～l_s，l₁为扫描到车厢一侧边缘的光线的长度，l_s为扫描到车厢另一侧边缘的光线的长度，θ为l₁与垂直光线的夹角，通过公式：

2×l₁sinθ

计算出机车车厢的宽度。

(2)识别车厢是否装矿

设定地面至车厢内的某个高度点的长度l_k为装矿最低值，L为激光扫描仪垂直光线扫描到地面的长度，当扫描到车厢时垂直光线长度大于(L-l_k)时，即可判定车厢为空载，如果整个车厢经过时垂直光线距离载矿车厢距离均大于(L-l_k)则认为车厢并未装矿。

(3)识别机车是否处于停车状态

当不设置速度检测装置时，如果激光扫描仪的光线被间断性的遮挡，则机车未处于停车状态；如果光线持续被遮挡，则机车处于停车状态。

或者，采用速度检测装置检测到的机车速度来识别机车是否停车。

(4)识别是否牵引车厢

如果机车车头通过之后，在一定时间内，光线均未受到遮挡，则说明未牵引车厢；如果有遮挡，并识别出遮挡物宽度为车厢宽度则证明牵引车厢。

上述控制方法中，所述步骤4进一步解析机车信息数据的方法为：

(1)车厢数量的识别：

当机车头通过之后，车厢会开始有间断性的遮挡激光扫描仪的光线，每次经过车厢连接处时即下一次遮挡激光光线开始时，主控制器计数一次，直到机车全部通过，所计数值即为机车所牵引的车厢数。

(2)车厢装矿体积识别

当激光扫描仪开启快速扫描模式时，开始扫描车厢内装矿的每个点的高度，由于矿石整体高度非常不平均，有时出现很多地方高度相差很大的情况，所以将整个矿车内不规范体积的矿物分成无限小的小立方体，立方体的高即为激光扫描检测时矿物在当前扫描点处与车厢底部的距离，而通过激光扫描光线之间的距离间隔来取尽量小的数值作为立方体的宽度，通过车厢速度判断激光在矿物表面扫过的点来确定立方体的长度，此时分为两种情况考虑：

①车速为匀速运动：其装矿体积计算公式为：

其中S为车厢长度(固定值，确定卸矿的矿车种类后，每节车厢长度均相同)，T为每节车厢扫描所需时间，θ为l_n与垂直光线的夹角，k为第k次采样点，Δt为采样时间，lm为车厢底距离地面距离(固定值，确定卸矿的矿车种类后，每节车厢长度均相同)，此时ln为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，式中L-l_m-l_n·cosθ(k)为在当前扫描点处的矿石即时高度，式中sinθ(k+1)-sinθ(k)为2条相邻采样光线的夹角，这样可以算出每个小立方体的体积，然后通过求和求出整个车厢的装矿体积；

②当车速为变速运动时，采用速度检测装置对即时速度进行检测，然后将即时速度通过信号传递给主控制器，变速运动的矿车每节车厢内装矿体积计算公式为：

其中，θ为l_n与垂直光线的夹角，k为第k次采样点，Δt为采样时间，lm为车厢底距离地面距离(固定值，确定卸矿的矿车种类后，每节车厢长度均相同)，此时ln为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，式中L-l_m-l_n·cosθ(k)为在当前扫描点处的矿石即时高度，式中sinθ(k+1)-sinθ(k)为2条相邻采样光线的夹角，v(k)为第k次采样点的即时速度，这样可以算出每一个小立方体在即时速度下的体积，然后通过求和求出整个车厢的装矿体积。

与现有技术相比，本发明的优点是：

本发明设计的装置实现了机车空重车识别，可以准确区分机车是否装矿，是否进行卸矿操作，使得卸矿操作可以无需人工干预，实现无人值守，提高整体卸矿效率，使得整体操作更加安全，可靠，高效。

附图说明

图1、实施例1中装置的工作原理简图。

图2、控制方法流程图

图中，1：激光扫描仪；2：控制箱；3：伺服电机；4：接近开关；5：曲轨引导装置。

具体实施方式

实施例1

一种井下电力机车自动识别和侧卸装置，如图1所示，包括激光扫描仪1、控制箱2、曲轨引导装置5、伺服电机3和接近开关4；

所述激光扫描仪1、伺服电机3和接近开关4分别与控制箱2连接；

所述伺服电机3与曲轨引导装置5连接，用于驱动引导装置5的移动；

所述曲轨引导装置5位于曲轨的前端；

所述激光扫描仪1位于溜井卸矿区前端的上方，所述卸矿区前端即电力机车去往溜井卸矿区的方向；

所述控制箱2位于控制室内，控制箱内设有主控制器，用于接收激光扫描仪和接近开关及相关设备的数据，以及控制激光扫描仪和伺服电机及相关设备。

上述装置的控制方法，如图2所示，包括如下步骤：

步骤1：通过激光扫描仪慢扫模式自行判断机车是否进入扫描区域，如果进入则执行步骤2，否则继续执行步骤1；

步骤2：主控制器控制激光扫描仪开启快扫模式，将快速扫描得到的机车车厢信息传输回主控制器，执行步骤3；

步骤3：控制箱内的主控制器解析机车车厢信息数据，识别机车车厢类型和是否装载矿石，若识别出机车车厢类型，并且装载矿石，也不处于停车状态，则执行步骤4；若未识别出机车车厢类型，或者机车车厢空载，或者无牵引车厢，或者处于停车状态，则执行步骤6；

步骤4：控制箱内的主控制器进一步解析机车车厢信息，识别出车厢数量和装载矿石体积后，开启伺服电机引导曲轨引导装置将曲轨牵引到指定位置，进行自动卸矿，并存储车厢数量和车厢状况体积的数据，执行步骤5；

步骤5：判断接近开关是否有脉冲传递给控制箱内的主控制器，如果有则证明机车已经卸矿完毕并离开卸矿区域，执行步骤6；如果没有则证明机车还在卸矿中，继续保持步骤4进行；

步骤6：关闭伺服电机，并执行步骤1。

上述控制方法中，所述步骤3解析机车信息数据的方法为：

激光扫描仪为扇面扫描，扫描面垂直于机车运行方向，射出的光线为一个群族，则具体解析方法如下：

(1)识别车厢类型

利用激光扫描仪扫描的数据计算出车厢宽度，并根据车厢宽度数据对机车车厢类型进行识别判断；

所述车厢宽度计算方法为：

激光扫描为扇面扫描，从扫描到车厢一侧边缘的光线开始到扫描到另一侧边缘截止，光线记为l₁～l_s，l₁为扫描到车厢一侧边缘的光线的长度，l_s为扫描到车厢另一侧边缘的光线的长度，θ为l₁与垂直光线的夹角，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，L即为激光扫描仪到地面的垂直距离，通过公式：

2×l₁sinθ

计算出机车车厢的宽度。

(2)识别车厢是否装矿

设定地面至车厢内的某个高度点的长度l_k为装矿最低值，L为激光扫描仪垂直光线扫描到地面的长度，当扫描到车厢时垂直光线长度大于(L-l_k)时，即可判定车厢为空载，如果整个车厢经过时垂直光线距离载矿车厢距离均大于(L-l_k)则认为车厢并未装矿。

(3)识别机车是否处于停车状态

如果激光扫描仪的光线被有规律的遮挡，则机车未处于停车状态；如果光线持续被遮挡，则机车处于停车状态。

(4)识别是否牵引车厢

如果机车车头通过之后，在一定时间内，光线均未受到遮挡，则说明未牵引车厢；如果有遮挡，并识别出遮挡物宽度为车厢宽度则证明牵引车厢。

上述控制方法中，所述步骤4进一步解析机车信息数据的方法为：

(1)车厢数量的识别：

当机车头通过之后，车厢会开始有规律的遮挡激光扫描仪的光线，每次经过车厢连接处时主控制器计数一次，直到机车全部通过，所计数值即为机车所牵引的车厢数。

(2)车厢装矿体积识别

当激光扫描仪开启快速扫描模式时，开始扫描车厢内装矿的每个点的高度，由于矿石整体高度非常不平均，有时出现很多地方高度相差很大的情况，所以将整个矿车内不规范体积的矿物分成无限小的小立方体，立方体的高即为激光扫描检测时矿物在当前扫描点处与车厢底部的距离，而通过激光扫描光线之间的距离间隔来取尽量小的数值作为立方体的宽度，通过车厢速度判断激光在矿物表面扫过的点来确定立方体的长度，此时其装矿体积计算公式为：

其中S为车厢长度(固定值，每节车厢长度均相同)，T为每节车厢扫描所需时间，θ为l_n与垂直光线的夹角，k为第k次采样点，Δt为采样时间，lm为车厢底距离地面距离(固定值，每节车厢距地面高度均相同)，此时ln为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，式中L-l_m-l_n·cosθ(k)为在当前扫描点处的矿石即时高度，式中sinθ(k+1)-sinθ(k)为2条相邻采样光线的夹角，这样可以算出每个小立方体的体积，然后通过求和求出整个车厢的装矿体积。

实施例2

一种井下电力机车自动识别和侧卸装置，包括激光扫描仪、控制箱、曲轨引导装置、伺服电机、接近开关和速度检测装置；

所述激光扫描仪、伺服电机和接近开关分别与控制箱连接；

所述伺服电机与曲轨引导装置连接，用于驱动引导装置的移动；

所述曲轨引导装置位于曲轨的前端；

所述激光扫描仪位于溜井卸矿区前端的上方，所述卸矿区前端即电力机车去往溜井卸矿区的方向；

所述控制箱位于控制室内，控制箱内设有主控制器，用于接收激光扫描仪和接近开关及相关设备的数据，以及控制激光扫描仪和伺服电机及相关设备；

所述速度检测装置设置于激光扫描仪旁，与控制箱连接，向控制箱发送速度数据。

上述装置的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：通过激光扫描仪慢扫模式自行判断机车是否进入扫描区域，如果进入则执行步骤2，否则继续执行步骤1；

步骤2：主控制器控制激光扫描仪开启快扫模式，将快速扫描得到的机车车厢信息传输回主控制器，执行步骤3；

步骤3：控制箱内的主控制器解析机车车厢信息数据，识别机车车厢类型和是否装载矿石，若识别出机车车厢类型，并且装载矿石，也不处于停车状态，则执行步骤4；若未识别出机车车厢类型，或者机车车厢空载，或者无牵引车厢，或者处于停车状态，则执行步骤6；

步骤4：控制箱内的主控制器进一步解析机车车厢信息，识别出车厢数量和装载矿石体积后，开启伺服电机引导曲轨引导装置将曲轨牵引到指定位置，进行自动卸矿，并存储车厢数量和车厢状况体积的数据，执行步骤5；

步骤5：判断接近开关是否有脉冲传递给控制箱内的主控制器，如果有则证明机车已经卸矿完毕并离开卸矿区域，执行步骤6；如果没有则证明机车还在卸矿中，继续保持步骤4进行；

步骤6：关闭伺服电机，并执行步骤1。

上述控制方法中，所述步骤3解析机车信息数据的方法为：

激光扫描仪为扇面扫描，扫描面垂直于机车运行方向，射出的光线为一个群族，则具体解析方法如下：

(1)识别车厢类型

利用激光扫描仪扫描的数据计算出车厢宽度，并根据车厢宽度数据对机车车厢类型进行识别判断；

所述车厢宽度计算方法为：

激光扫描为扇面扫描，从扫描到车厢一侧边缘的光线开始到扫描到另一侧边缘截止，光线记为l₁～l_s，l₁为扫描到车厢一侧边缘的光线的长度，l_s为扫描到车厢另一侧边缘的光线的长度，θ为l₁与垂直光线的夹角，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，L即为激光扫描仪到地面的垂直距离，通过公式：

2×l₁sinθ

计算出机车车厢的宽度。

(2)识别车厢是否装矿

设定地面至车厢内的某个高度点的长度l_k为装矿最低值，L为激光扫描仪垂直光线扫描到地面的长度，当扫描到车厢时垂直光线长度大于(L-l_k)时，即可判定车厢为空载，如果整个车厢经过时垂直光线距离载矿车厢距离均大于(L-l_k)则认为车厢并未装矿。

(3)识别机车是否处于停车状态

如果激光扫描仪的光线被间断性的遮挡，则机车未处于停车状态；如果光线持续被遮挡，则机车处于停车状态。

或者，采用速度检测装置检测到的机车速度来识别机车是否停车。

(4)识别是否牵引车厢

如果机车车头通过之后，在一定时间内，光线均未受到遮挡，则说明未牵引车厢；如果有遮挡，并识别出遮挡物宽度为车厢宽度则证明牵引车厢。

上述控制方法中，所述步骤4进一步解析机车信息数据的方法为：

(1)车厢数量的识别

当机车头通过之后，车厢会开始有规律的遮挡激光扫描仪的光线，每次经过车厢连接处时主控制器计数一次，直到机车全部通过，所计数值即为机车所牵引的车厢数。

(2)车厢装矿体积识别

当激光扫描仪开启快速扫描模式时，开始扫描车厢内装矿的每个点的高度，由于矿石整体高度非常不平均，有时出现很多地方高度相差很大的情况，所以将整个矿车内不规范体积的矿物分成无限小的小立方体，立方体的高即为激光扫描检测时矿物在当前扫描点处与车厢底部的距离，而通过激光扫描光线之间的距离间隔来取尽量小的数值作为立方体的宽度，通过车厢速度判断激光在矿物表面扫过的点来确定立方体的长度，此时分为两种情况考虑：

①车速为匀速运动：其装矿体积计算公式为：

其中S为车厢长度(固定值，每节车厢长度均相同)，T为每节车厢扫描所需时间，θ为l_n与垂直光线的夹角，k为第k次采样点，Δt为采样时间，l_m为车厢底距离地面距离(固定值，每节车厢距地面高度均相同)，此时l_n为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，式中L-l_m-l_n·cosθ(k)为在当前扫描点处的矿石即时高度，式中sinθ(k+1)-sinθ(k)为2条相邻采样光线的夹角，这样可以算出每个小立方体的体积，然后通过求和求出整个车厢的装矿体积；

②当车速为变速运动时，采用速度检测装置对即时速度进行检测，然后将即时速度通过信号传递给主控制器，变速运动的矿车每节车厢内装矿体积计算公式为：

其中，θ为l_n与垂直光线的夹角，k为第k次采样点，Δt为采样时间，l_m为车厢底距离地面距离(固定值，每节车厢长度均相同)，此时l_n为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，激光扫描仪垂直地面光线的长度为L，式中L-l_m-l_n·cosθ(k)为在当前扫描点处的矿石即时高度，式中sinθ(k+1)-sinθ(k)为2条相邻采样光线的夹角，v(k)为第k次采样点的即时速度，这样可以算出每一个小立方体在即时速度下的体积，然后通过求和求出整个车厢的装矿体积。

Claims (8)

1.一种井下电力机车自动识别卸矿方法，采用识别系统一或识别系统二，

所述识别系统一包括激光扫描仪、控制箱、曲轨引导装置、伺服电机和接近开关；所述激光扫描仪、伺服电机和接近开关分别与控制箱连接；所述伺服电机与曲轨引导装置连接，用于驱动曲轨引导装置的移动；所述曲轨引导装置位于曲轨的前端；所述激光扫描仪位于溜井卸矿区前端的上方；所述控制箱位于控制室内，控制箱内设有主控制器，所述控制箱用于接收激光扫描仪和接近开关的数据，以及控制激光扫描仪和伺服电机；

所述识别系统二包括识别系统一和设置于激光扫描仪旁的速度检测装置，所述速度检测装置与控制箱连接，用于向控制箱发送速度数据并受所述控制箱控制；

其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：通过激光扫描仪慢扫模式自行判断机车是否进入扫描区域，如果进入则执行步骤2，否则继续执行步骤1；

步骤2：主控制器控制激光扫描仪开启快扫模式，将激光扫描仪快速扫描得到的机车车厢信息传输回主控制器，执行步骤3；

步骤3：主控制器解析机车车厢信息数据，若识别出机车车厢类型，并且车厢装载矿石，也不处于停车状态，则执行步骤4；若未识别出机车车厢类型，或者机车车厢空载，或者无牵引车厢，或者处于停车状态，则执行步骤6；

步骤4：主控制器进一步解析机车车厢信息，识别出车厢数量和装载矿石体积后，开启伺服电机引导曲轨引导装置将曲轨牵引到指定位置，进行自动卸矿，并存储车厢数量和车厢装矿体积的数据，执行步骤5；

步骤5：判断接近开关是否有脉冲传递给主控制器，如果有则证明机车已经卸矿完毕并离开卸矿区域，执行步骤6；如果没有则证明机车还在卸矿中，继续保持步骤4进行；

步骤6：关闭伺服电机，并执行步骤1。

2.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤3中识别车厢类型的方法为：

利用激光扫描仪扫描的数据计算出车厢宽度，并根据车厢宽度数据对机车车厢类型进行识别判断；

所述车厢宽度计算方法为：

激光扫描为扇面扫描，从扫描到车厢一侧边缘的光线开始到扫描到另一侧边缘截止，光线记为1₁～1_s，1₁为扫描到车厢一侧边缘的光线的长度，1_s为扫描到车厢另一侧边缘的光线的长度，θ为1₁与垂直光线的夹角，通过公式：

2×l₁sinθ

计算出机车车厢的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤3中识别车厢是否装矿的方法为：

设定地面至车厢内的某个高度点的长度1_k为装矿最低值，L为激光扫描仪垂直光线扫描到地面的长度，当扫描到车厢时垂直光线长度大于(L-l_k)时，即可判定车厢为空载，如果整个车厢经过时垂直光线距离载矿车厢距离均大于(L-1_k)则认为车厢并未装矿。

4.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤3中识别机车是否处于停车状态的方法为：

当不设置速度检测装置时，如果激光扫描仪的光线被间断性的遮挡，则机车未处于停车状态；如果光线持续被遮挡，则机车处于停车状态；

或者，采用速度检测装置检测到的机车速度来识别机车是否停车。

5.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤3中识别是否牵引车厢的方法为：

如果机车车头通过之后，在一定时间内，光线均未受到遮挡，则说明未牵引车厢；如果有遮挡，并识别出遮挡物宽度为车厢宽度则证明牵引车厢。

6.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤4中车厢数量的识别方法为：

当机车头通过之后，车厢会间断性的遮挡激光扫描仪的光线，每次经过车厢连接处时主控制器计数一次，直到机车全部通过，所计数值即为机车所牵引的车厢数。

7.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述步骤4中车厢装矿体积的识别方法为：

①车速为匀速运动，车厢装矿体积计算公式为：

其中，S为车厢长度，T为每节车厢扫描所需时间，k为第k次采样点，Δt为采样时间，ln为激光在机车运行过程中扫过车厢内矿石表面的光线即时长度，θ为l_n与垂直光线的夹角，〔L-l_m-l_n·cosθ(k〕即为在当前扫描点处的矿石即时高度，〔sinθ(k+1)-sinθ(k)〕为2条相邻采样光线的夹角；

或者，

②当车速为变速运动时，采用速度检测装置对即时速度进行检测，然后将即时速度通过信号传递给主控制器，车厢装矿体积计算公式为：

其中，v(k)为第k次采样点的即时速度。

8.根据权利要求1所述的一种井下电力机车自动识别卸矿方法，其特征在于，所述激光扫描仪为扇面扫描，扫描面垂直于机车运行方向，射出的光线为一个群族。