CN107323581A - 伴随旅行机器人及其工作方法 - Google Patents

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钱金法
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Abstract

本发明涉及一种伴随旅行机器人及其工作方法，本伴随旅行机器人包括：所述伴随旅行机器人适于用于承载货物和/或便于人进行骑行，以及与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行；本发明伴随旅行机器人及其工作方法，采用多种模式，例如伴随模式、骑行模式、助力模式下和导航模式能够满足旅途过程中旅客的不同需求，减轻旅行的疲乏、增加旅行的愉悦性，释放旅行者的双手，尽情的享受旅行的乐趣。

Description

伴随旅行机器人及其工作方法
技术领域
本发明属于机器人领域，具体涉及一种伴随旅行机器人及其工作方法。
背景技术
随着生活水平的日益提高，旅行成为人们生活的重要组成部分，但每次旅行都是满怀希望的踏上行程、疲惫的返回家园，尤其是一些身体不适的旅行者(如老人、女性等)，每次旅行都成为痛苦的回忆，原因是旅行时携带了大量物品进行长时间的步行，使本应愉悦的旅行变的并不轻松，旅行质量极大的下降。
发明内容
本发明的目的是提供一种伴随旅行机器人及其工作方法，以协助使用者进行负重跟随。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种伴随旅行机器人，包括：
所述伴随旅行机器人适于用于承载货物和/或便于人进行骑行，以及
与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
进一步，所述伴随旅行机器人包括：壳体，所述壳体的底部设有四轮驱动机构，以及位于壳体内的处理器模块；
所述壳体的前端设有触摸屏，以及蓝牙天线和红外线收发端；
所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；
在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及
红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
进一步，所述壳体的上部设有操作杆；
在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度。
进一步，所述操作杆的底部设有拉力感应装置；
所述拉力感应装置与处理器模块相连；
在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
进一步，所述处理器模块还与GPS模块相连；
在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。
又一方面，本发明还提供了一种伴随旅行机器人的工作方法，包括：
伴随模式，即
与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
进一步，所述伴随旅行机器人包括：壳体，所述壳体的底部设有四轮驱动机构，以及位于壳体内的处理器模块；
所述壳体的前端设有触摸屏，以及蓝牙天线和红外线收发端；
所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；
在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及
红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
进一步，所述工作方法还包括：骑行模式，即
所述壳体的上部设有操作杆；
在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度。
进一步，所述工作方法还包括：助力模式下，即
所述操作杆的底部设有拉力感应装置；
所述拉力感应装置与处理器模块相连；
在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
进一步，所述工作方法还包括：导航模式，即
所述处理器模块还与GPS模块相连；
在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。
本发明的有益效果是，本发明伴随旅行机器人及其工作方法，采用多种模式，例如伴随模式、骑行模式、助力模式下和导航模式能够满足旅途过程中旅客的不同需求，减轻旅行的疲乏、增加旅行的愉悦性，释放旅行者的双手，尽情的享受旅行的乐趣。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的伴随旅行机器人的结构示意图；
图2是本发明的伴随旅行机器人的原理框图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
如图1和图2所示，本实施例1提供了一种伴随旅行机器人，包括：
所述伴随旅行机器人适于用于承载货物和/或便于人进行骑行，以及与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
进一步，所述伴随旅行机器人包括：壳体1，所述壳体1的底部设有四轮驱动机构(前轮为驱动轮，后轮为从动轮，以及在前后轮中间下部安放储能电池)，以及位于壳体内的处理器模块；所述壳体1的前端设有触摸屏2，以及蓝牙天线3和红外线收发端4；所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
具体的，红外线传感器用于确定运行前方是否有阻碍物，并可判断与阻碍物的距离，如距离小于一定值，则机器人可停止直线运行，采用弧线运行、绕过障碍物。
所述壳体的上部设有操作杆5；在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度；具体的，所述操作杆5上设有方向按键和加速按键，通过触发相应按键，执行相应行进指令。
优选的，所述壳体适于打开，以存放物品，所述壳体的两侧采用圆弧形凸起，以便于增加壳体内面积，以及在骑行时支撑双腿。
并且，所述壳体位于前轮的上沿设有适于脚踏的凸起部6，在骑行时，可以脚踏。
所述操作杆的底部设有拉力感应装置；所述拉力感应装置与处理器模块相连；在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
所述处理器模块还与GPS模块相连；在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。
优选的，本伴随旅行机器人内还设有平衡检测装置，该平衡检测装置与处理器模块相连，当机器人的平衡度小于一定值时，机器人停止驱动，并发出报警声，确保运行中不会出现倾覆。
本伴随旅行机器人内还设有智能电池管理系统(BMS)，对自带的储能电池进行智能管理，避免电池过充过放，检测电池剩余电量、温度、电流、电压等参数，保证其在安全的范围内，超出安全限值、则报警。
所述壳体两侧设有扬声器7，便于播放娱乐声音、发声报警等。
在壳体的前部下端设有充电，USB等接口。通过USB接口可以实现数据导入，以及程序下载更行。
所述处理器模块例如但不限于采用arm JZ2440ARM9，所述蓝牙通讯模块例如但不限于采用Risym cc2541，所述GPS模块例如但不限于采用NEO-6M。
实施例2
在实施例1基础上，本实施例2提供了一种伴随旅行机器人的工作方法，包括：伴随模式，即与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
所述伴随旅行机器人包括：壳体，所述壳体的底部设有四轮驱动机构，以及位于壳体内的处理器模块；所述壳体的前端设有触摸屏，以及蓝牙天线和红外线收发端；所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
本伴随旅行机器人携带旅行物品，在高性能电池电动驱动下伴随使用者行进，使用者携带手机作为主机与伴随旅行机器人通过蓝牙(也可以采用WiFi等方式，若采用WiFi方式，则选用Risym ESP8266串口WIFI无线收发模块)进行通信，伴随旅行机器人可根据使用者行进的速度，自动调节速度与方向，保持与使用者一定距离的同步前行。如伴随旅行机器人不能与主机通信，则自动锁定驱动轮、机器人与主机同时发出报警。
所述工作方法还包括：骑行模式，即所述壳体的上部设有操作杆；在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度。
所述工作方法还包括：助力模式下，即所述操作杆的底部设有拉力感应装置；所述拉力感应装置与处理器模块相连；在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
所述工作方法还包括：导航模式，即所述处理器模块还与GPS模块相连；在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。本伴随旅行机器人内部可设定运动轨迹、速度、定时等程序，并按设定程序自行运行。可在使用者不用运动的情况下、机器人帮助主人在固定地点之间运送货物。也可用于工厂或其他场所的物品自动运输。
进一步，工作方法还包括：遥控模式，使用者可以通过蓝牙或者WiFi的方式进行远程遥控。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种伴随旅行机器人，其特征在于，包括：
所述伴随旅行机器人适于用于承载货物和/或便于人进行骑行，以及
与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
2.根据权利要求1所述的伴随旅行机器人，其特征在于，
所述伴随旅行机器人包括：壳体，所述壳体的底部设有四轮驱动机构，以及位于壳体内的处理器模块；
所述壳体的前端设有触摸屏，以及蓝牙天线和红外线收发端；
所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；
在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及
红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
3.根据权利要求2所述的伴随旅行机器人，其特征在于，
所述壳体的上部设有操作杆；
在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度。
4.根据权利要求3所述的伴随旅行机器人，其特征在于，
所述操作杆的底部设有拉力感应装置；
所述拉力感应装置与处理器模块相连；
在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
5.根据权利要求4所述的伴随旅行机器人，其特征在于，
所述处理器模块还与GPS模块相连；
在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。
6.一种伴随旅行机器人的工作方法，其特征在于，包括：
伴随模式，即
与使用者携带的手机无线配对后，所述伴随旅行机器人跟随使用者进行。
7.根据权利要求6所述的工作方法，其特征在于，
所述伴随旅行机器人包括：壳体，所述壳体的底部设有四轮驱动机构，以及位于壳体内的处理器模块；
所述壳体的前端设有触摸屏，以及蓝牙天线和红外线收发端；
所述处理器模块与蓝牙通讯模块和红外线传感器相连；
在伴随旅行机器人处于伴随模式下，所述蓝牙通讯模块适于与带有蓝牙功能的手机进行通讯，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人跟随手机位置行进；以及
红外线传感器适于检测伴随旅行机器人行进过程中的障碍物，并由处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人在行进过程中避障。
8.根据权利要求7所述的工作方法，其特征在于，
所述工作方法还包括：骑行模式，即
所述壳体的上部设有操作杆；
在伴随旅行机器人处于骑行模式下，所述操作杆适于在骑行过程中控制伴随旅行机器人的行进方向，以及行进速度。
9.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于，
所述工作方法还包括：助力模式下，即
所述操作杆的底部设有拉力感应装置；
所述拉力感应装置与处理器模块相连；
在伴随旅行机器人处于助力模式下，操作杆作为拉杆，所述拉力感应装置检测拉力大于助力设定值时，所述处理器模块控制四轮驱动机构带动伴随旅行机器人行驶，以使拉力保持在助力设定值以下。
10.根据权利要求9所述的工作方法，其特征在于，
所述工作方法还包括：导航模式，即
所述处理器模块还与GPS模块相连；
在伴随旅行机器人处于导航模式下，所述伴随旅行机器人适于行驶至设定目的地。
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