CN107322640A - 一种液压补偿式高台工作机器人 - Google Patents

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CN107322640A CN201710691549.3A CN201710691549A CN107322640A CN 107322640 A CN107322640 A CN 107322640A CN 201710691549 A CN201710691549 A CN 201710691549A CN 107322640 A CN107322640 A CN 107322640A
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王静
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种液压补偿式高台工作机器人，包括底板、中层板、顶板、导向杆、螺杆、第一弹簧、调节螺母、位置传感器、位置标尺、机器人本体、液压缸、导向伸缩缸和液压站，所述液压缸通过液压管路连接至液压站，所述液压缸和导向伸缩缸的缸体均固定安装在底座上，所述液压缸和导向伸缩缸的活塞杆均固定连接于中层板上。通过液压站控制液压缸顶伸或缩回实现对顶板高度进行调节，进而根据实际使用需求对机器人本体高度的调节，液压缸具有顶伸力且成本低的优点，顶板和中层板的位置高度可通过位置传感器传递至控制模块，当其高度达到控制模块预设数值时，控制模块即液压站停止工作。

Description

一种液压补偿式高台工作机器人
技术领域：
本发明属于自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种液压补偿式高台工作机器人。
背景技术：
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。在需要机器人升高高度作业时，一般通过将机器人置于高台上的补偿方式进行操作，但是传统的高台的高度为固定高度和可调高度两种，固定高台的高度不可调，无法满足不同高度的使用需求，而可调高度的高台其调节精度较差，影响机器人的作业质量。
发明内容：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种液压补偿式高台工作机器人，以保证高台的精确高度，进而满足不同的使用条件。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种液压补偿式高台工作机器人，包括底板、中层板、顶板、导向杆、螺杆、第一弹簧、调节螺母、位置传感器、位置标尺、机器人本体、液压缸、导向伸缩缸和液压站，所述导向杆下端固定安装在底板上，所述中层板和顶板分别活动套接在导向杆上，所述螺杆上端通过螺纹连接在顶板上，并且所述调节螺母将螺杆加紧固定在顶板上，所述螺杆下端贯穿中层板，所述螺杆可相对中层板自由上、下运动，所述第一弹簧套接在螺杆上，所述第一弹簧的两端分别抵在顶板、中层板的板面上，两个位置传感器分别固定安装在顶板和中层板上，所述位置标尺固定安装在底板上，所述机器人本体置于顶板上，所述液压缸通过液压管路连接至液压站，所述液压缸和导向伸缩缸的缸体均固定安装在底座上，所述液压缸和导向伸缩缸的活塞杆均固定连接于中层板上。
作为优选，所述液压缸安装在底座的中心位置处。
作为优选，所述导向伸缩缸至少设置有两个，且导向伸缩缸在底座的左、右两侧对称设置。
作为优选，所述导向伸缩缸的活塞杆上还套接有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别抵在中层板和导向伸缩缸的缸体上。
与现有技术相比，本发明的有益之处是：通过液压站控制液压缸顶伸或缩回实现对顶板高度进行调节，进而根据实际使用需求对机器人本体高度的调节，液压缸具有顶伸力且成本低的优点，顶板和中层板的位置高度可通过位置传感器传递至控制模块，当其高度达到控制模块预设数值时，控制模块即液压站停止工作，操作人员还可以通过位置标尺进行观察顶板的高度。
附图说明：
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图及具体实施方式对本发明进行详细描述：
如图1所示的一种液压补偿式高台工作机器人，包括底板1、中层板2、顶板3、导向杆21、螺杆4、第一弹簧5、调节螺母6、位置传感器7、位置标尺8、机器人本体9、液压缸10、导向伸缩缸11和液压站13，所述导向杆21下端固定安装在底板1上，所述中层板2和顶板3分别活动套接在导向杆21上，所述螺杆4上端通过螺纹连接在顶板3上，并且所述调节螺母6将螺杆4加紧固定在顶板3上，所述螺杆4下端贯穿中层板2，所述螺杆4可相对中层板2自由上、下运动，所述第一弹簧5套接在螺杆4上，所述第一弹簧5的两端分别抵在顶板3、中层板2的板面上，两个位置传感器7分别固定安装在顶板3和中层板2上，所述位置标尺8固定安装在底板1上，所述机器人本体9置于顶板3上，所述液压缸10通过液压管路连接至液压站13，所述液压缸10和导向伸缩缸11的缸体均固定安装在底座1上，所述液压缸10和导向伸缩缸11的活塞杆均固定连接于中层板2上。
在实际应用中，为了保证液压缸10对中层板2的顶伸力均匀，所述液压缸10安装在底座1的中心位置处。
作为导向伸缩缸11优选的设置方式，所述导向伸缩缸11至少设置有两个，且导向伸缩缸11在底座1的左、右两侧对称设置。
此外，为了缓解对液压缸10以及导向导向伸缩缸11的压力，所述导向伸缩缸11的活塞杆上还套接有第二弹簧12，所述第二弹簧12的两端分别抵在中层板2和导向伸缩缸11的缸体上。
需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种液压补偿式高台工作机器人，其特征在于：包括底板(1)、中层板(2)、顶板(3)、导向杆(21)、螺杆(4)、第一弹簧(5)、调节螺母(6)、位置传感器(7)、位置标尺(8)、机器人本体(9)、液压缸(10)、导向伸缩缸(11)和液压站(13)，所述导向杆(21)下端固定安装在底板(1)上，所述中层板(2)和顶板(3)分别活动套接在导向杆(21)上，所述螺杆(4)上端通过螺纹连接在顶板(3)上，并且所述调节螺母(6)将螺杆(4)加紧固定在顶板(3)上，所述螺杆(4)下端贯穿中层板(2)，所述螺杆(4)可相对中层板(2)自由上、下运动，所述第一弹簧(5)套接在螺杆(4)上，所述第一弹簧(5)的两端分别抵在顶板(3)、中层板(2)的板面上，两个位置传感器(7)分别固定安装在顶板(3)和中层板(2)上，所述位置标尺(8)固定安装在底板(1)上，所述机器人本体(9)置于顶板(3)上，所述液压缸(10)通过液压管路连接至液压站(13)，所述液压缸(10)和导向伸缩缸(11)的缸体均固定安装在底座(1)上，所述液压缸(10)和导向伸缩缸(11)的活塞杆均固定连接于中层板(2)上。
2.根据权利要求1所述的液压补偿式高台工作机器人，其特征在于：所述液压缸(10)安装在底座(1)的中心位置处。
3.根据权利要求1所述的液压补偿式高台工作机器人，其特征在于：所述导向伸缩缸(11)至少设置有两个，且导向伸缩缸(11)在底座(1)的左、右两侧对称设置。
4.根据权利要求1所述的液压补偿式高台工作机器人，其特征在于：所述导向伸缩缸(11)的活塞杆上还套接有第二弹簧(12)，所述第二弹簧(12)的两端分别抵在中层板(2)和导向伸缩缸(11)的缸体上。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107962584A (zh) * 2017-12-14 2018-04-27 江苏中天科技股份有限公司 一种用于木条夹取的机器人抓手装置
CN108453719A (zh) * 2018-05-02 2018-08-28 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 一种便于安装的机床机械臂
CN108662357A (zh) * 2018-05-25 2018-10-16 合肥航机械科技股份有限公司 一种基于传感器的便于调节式举升机减震底座
CN111216105A (zh) * 2020-02-14 2020-06-02 广东技术师范大学 一种高度调节方便的机器人底座
CN111773795A (zh) * 2020-07-08 2020-10-16 夏忠发 一种使用效果好的v型过滤装置

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