CN107306237A - Can输出信号的处理方法、装置及具有其的车辆 - Google Patents

Can输出信号的处理方法、装置及具有其的车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种CAN输出信号的处理方法及处理装置，其中，方法包括以下步骤：获取输出的变量并得到变量的分辨率与偏移量；根据变量的分辨率与偏移量打包变量，以符合预设的CAN总线传输条件；判断变量是否为与车辆控制相关的关键信号；如果变量为与车辆控制相关的关键信号，则进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。该处理方法可以对输出的变量进行打包处理和限幅处理，提高了CAN总线传输效率，并且保证了CAN通讯的可靠性。本发明还公开了一种车辆。

Description

CAN输出信号的处理方法、装置及具有其的车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种CAN输出信号的处理方法、装置及具有其的车辆。
背景技术
目前，CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，在很多机械中都采用CAN总线来实现多个电子之间的通信。
在现代汽车中，车用电子设备随着人们对汽车各功能需求的不断提高也在逐渐地增加，从发动机制动控制、安全保证系统、仪表报警系统、以及提高汽车舒适性和娱乐性而做出的各种努力，使汽车电气系统行程一个复杂的系统，而CAN总线技术以其硬件连接简单、良好的可靠性、实时性和性价比，被广泛应用于汽车领域。
然而，相关技术中缺少一种在信号通过CAN总线输出之前对输出数据进行预处理的处理方式，不但能够提高传输效率，而且能够保证CAN通讯的可靠性。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种CAN输出信号的处理方法，该方法可以提高CAN总线传输效率，并且保证CAN通讯的可靠性。
本发明的另一个目的在于提出一种CAN输出信号的处理装置。
本发明的再一个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种CAN输出信号的处理方法，包括以下步骤：获取输出的变量并得到所述变量的分辨率与偏移量；根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，以符合预设的CAN总线传输条件；判断所述变量是否为与车辆控制相关的关键信号；以及如果所述变量为所述与车辆控制相关的关键信号，则进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。
本发明实施例的CAN输出信号的处理方法，通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，简单便捷。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，进一步包括：减去一个所述变量的偏移量，并除以一个所述变量的分辨率的精度。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：通过CAN发送报文的生命周期。
可选地，在本发明的一个实施例中，通过饱和模块对所述打包后的变量进行限幅。
可选地，在本发明的一个实施例中，所述关键信号可以包括传输至电机的转矩指令与转速指令。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种CAN输出信号的处理装置，包括：获取模块，用于获取输出的变量并得到所述变量的分辨率与偏移量；打包模块，用于根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，以符合预设的CAN总线传输条件；第一判断模块，用于判断所述变量是否为与车辆控制相关的关键信号；以及限幅模块，在所述变量为所述与车辆控制相关的关键信号时，用于进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。
本发明实施例的CAN输出信号的处理装置，通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，结构简单易实现。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述打包模块进一步用于：减去一个所述变量的偏移量，并除以一个所述变量的分辨率的精度。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述装置还包括：发送模块，用于通过CAN发送报文的生命周期。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述限幅模块进一步用于通过饱和模块对所述打包后的变量进行限幅。
为达到上述目的，本发明再一方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括上述的CAN输出信号的处理装置。
本发明实施例的车辆，通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，简单便捷。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的CAN输出信号的处理方法的流程图；
图2为根据本发明一个具体实施例的CAN输出信号的处理方法的流程图；
图3为根据本发明一个实施例的CAN输出信号的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的CAN输出信号的处理方法、装置及具有其的车辆，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的CAN输出信号的处理方法。
图1是本发明一个实施例的CAN输出信号的处理方法的流程图。
如图1所示，该CAN输出信号的处理方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，获取输出的变量并得到变量的分辨率与偏移量。
在步骤S102中，根据变量的分辨率与偏移量打包变量，以符合预设的CAN总线传输条件。
其中，在本发明的一个实施例中，根据变量的分辨率与偏移量打包变量，进一步包括：减去一个变量的偏移量，并除以一个变量的分辨率的精度。
也就是说，如图2所示，CAN输出数据在处理过程需要实现对通过CAN输出的信号进行打包处理(分辨率，偏移量)，从而输出CAN总线需求的信号。其中，打包处理的方式有很多种，例如可以对通过CAN输出的信号首先减去一个偏移量，再除以一个精度，进而得到一个方便总线上传输的数据，实现对通过CAN输出的信号进行打包处理的目的，在此不作具体限定。
在步骤S103中，判断变量是否为与车辆控制相关的关键信号。
其中，在本发明的一个实施例中，关键信号可以包括传输至电机的转矩指令与转速指令。
在步骤S104中，如果变量为与车辆控制相关的关键信号，则进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。
可选地，在本发明的一个实施例中，通过饱和模块对打包后的变量进行限幅。
也就是说，本发明实施例的处理方法对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，关键信号包括给电机的转矩指令、转速指令等。其中，限幅的方式有很多种，例如对通过CAN输出的关键信号上加入饱和模块进行限幅，保证不输出超限的数据，从而实现对CAN输出的关键信号进行限幅处理的目的，在此不作具体限定。
在步骤S105中，如果变量不为与车辆控制相关的关键信号，则通过CAN总线输出。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的处理方法还包括：判断变量的类型，变量的类型包括输入输出变量或者标定变量；如果变量的类型为输入输出变量，则对变量添加标定量，以实现标定使用；如果变量的类型为标定变量，则对变量进行计数，以实现标定使用。
其中，对CAN输出的信号进行标定处理，例如将通过CAN输出的信号的末端接入一个switch开关，同时添加两个标定量(一个是标定触发信号，一个是信号的标定值)，以方便后期对信号进行标定使用，并且对CAN信号进行Alive Counter处理，例如加入一个AliveCounter算法，CAN每输出一次，同时伴随着输出一个Alive Counter，该数字按照0 1 23……n 0 1……依次循环。
另外，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：通过CAN发送报文的生命周期。可以理解的是，生命周期即表征报文的状态，根据报文的发送周期进行累加，累加步长为1，在所占的位数能够表征的范围进行循环发送，例如：若生命周期占4位，则，发出的生命周期为0、1、2、……15、0、1、2、…….，若报文的接收方收到的生命周期值不是按照此规律连续的数值，则说明两个节点之间通讯异常。
根据本发明实施例的CAN输出信号的处理方法，通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，简单便捷。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的。
图3是本发明一个实施例的CAN输出信号的处理装置的结构示意图。
如图3所示，该CAN输出信号的处理装置10包括：获取模块100、打包模块200、第一判断模块300和限幅模块400。
其中，获取模块100用于获取输出的变量并得到变量的分辨率与偏移量。打包模块200用于根据变量的分辨率与偏移量打包变量，以符合预设的CAN总线传输条件。第一判断模块300用于判断变量是否为与车辆控制相关的关键信号。在变量为与车辆控制相关的关键信号时，限幅模块400用于进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。本发明实施例的处理装置10可以对输出的变量进行打包处理和限幅处理，提高了CAN总线传输效率，并且保证了CAN通讯的可靠性。
其中，在本发明的一个实施例中，打包模块200进一步用于：减去一个变量的偏移量，并除以一个变量的分辨率的精度。
可以理解的是，CAN输出数据在处理过程需要实现对通过CAN输出的信号进行打包处理(分辨率，偏移量)，从而输出CAN总线需求的信号。其中，打包处理的方式有很多种，例如可以对通过CAN输出的信号首先减去一个偏移量，再除以一个精度，进而得到一个方便总线上传输的数据，实现对通过CAN输出的信号进行打包处理的目的，在此不作具体限定。
进一步地，在本发明的一个实施例中，限幅模块400进一步用于通过饱和模块对打包后的变量进行限幅。
可以理解的是，本发明实施例的处理装置对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，关键信号包括给电机的转矩指令、转速指令等。其中，限幅的方式有很多种，例如对通过CAN输出的关键信号上加入饱和模块进行限幅，保证不输出超限的数据，从而实现对CAN输出的关键信号进行限幅处理的目的，在此不作具体限定。
进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的处理装置10还包括：发送模块(图中未具体标识)。其中，发送模块，用于通过CAN发送报文的生命周期。
可以理解的是，生命周期即表征报文的状态，根据报文的发送周期进行累加，累加步长为1，在所占的位数能够表征的范围进行循环发送，例如：若生命周期占4位，则，发出的生命周期为0、1、2、……15、0、1、2、…….，若报文的接收方收到的生命周期值不是按照此规律连续的数值，则说明两个节点之间通讯异常。
需要说明的是，前述对CAN输出信号的处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的CAN输出信号的处理装置，此处不再赘述。
根据本发明实施例的CAN输出信号的处理装置，通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，结构简单易实现。
此外，本发明实施例还提出了一种车辆，该车辆包括上述的CAN输出信号的处理装置。该车辆可以通过对变量进行打包处理，从而符合CAN总线传输条件，以输出CAN总线需求的信号，并且对关键信号进行限幅，保证不输出超限的数据，进而通过CAN总线输出，提高了CAN总线传输效率，保证了CAN通讯的可靠性，结构简单易实现。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种CAN输出信号的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取输出的变量并得到所述变量的分辨率与偏移量；
根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，以符合预设的CAN总线传输条件；
判断所述变量是否为与车辆控制相关的关键信号；以及
如果所述变量为所述与车辆控制相关的关键信号，则进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。
2.如权利要求1所述的CAN输出信号的处理方法，其特征在于，所述根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，进一步包括：
减去一个所述变量的偏移量，并除以一个所述变量的分辨率的精度。
3.如权利要求1所述的CAN输出信号的处理方法，其特征在于，还包括：
通过CAN发送报文的生命周期。
4.如权利要求1所述的CAN输出信号的处理方法，其特征在于，通过饱和模块对所述打包后的变量进行限幅。
5.如权利要求1所述的CAN信号的处理方法，其特征在于，所述关键信号包括传输至电机的转矩指令与转速指令。
6.一种CAN输出信号的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取输出的变量并得到所述变量的分辨率与偏移量；
打包模块，用于根据所述变量的分辨率与偏移量打包所述变量，以符合预设的CAN总线传输条件；
第一判断模块，用于判断所述变量是否为与车辆控制相关的关键信号；以及
限幅模块，在所述变量为所述与车辆控制相关的关键信号时，用于进一步对打包后的变量进行限幅，进而通过CAN总线输出。
7.如权利要求6所述的CAN输出信号的处理装置，其特征在于，所述打包模块进一步用于：
减去一个所述变量的偏移量，并除以一个所述变量的分辨率的精度。
8.如权利要求6所述的CAN输出信号的处理装置，其特征在于，还包括：
发送模块，用于通过CAN发送报文的生命周期。
9.如权利要求6所述的CAN输出信号的处理装置，其特征在于，所述限幅模块进一步用于通过饱和模块对所述打包后的变量进行限幅。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的CAN输出信号的处理装置。
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