CN107305371A - 消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置 - Google Patents
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- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
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Abstract
本发明公开了一种消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置，该装置由工控板、嵌入式计算机电路板、无线数传模块、云台摄像机、无线图传模块、电机驱动器、电机、DC隔离电源板、电压电流显示板、水炮控制板、显示屏、小显示器、48VDC充电器和24VDC充电器组成，工控板和嵌入式计算机电路板负责数据采集、存储、发送、图像处理等，同时将各参数信息在显示器上显示出来。该装置可对消防机器人本体主控系统的核心器件实验数据和图像进行监视，工控板和嵌入式计算机电路板中出现的问题都能在小显示器和显示屏中显示出来，便于进行更改，具有安全可靠、监视到位、控制简单、使用方便等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人测试及性能试验的设备，具体说是一种消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置。
背景技术
目前，油品、燃气、化学品等爆炸、燃烧灾害不断增加，消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火中发挥的作用越来越大，可以大大降低消防官兵的危险性。消防机器人搭载消防水炮等灭火设备，代替消防救援人员进入易燃、易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救、灭火，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。消防机器人本体是消防机器人的重要组成部分，其本体内所用的工控板和嵌入式计算机电路板是本体控制系统的核心器件，在消防机器人中起着至关重要的作用，这些器件一旦出现问题，轻则使机器人本体相关部件失灵，重则使消防机器人出现故障，无法实现直行、转弯、爬坡、越障等功能，不能很好地完成灭火任务，造成生命救援的延误和财产的损失。因此，在消防机器人本体的生产制造过程中，对消防机器人本体内所用工控板和嵌入式计算机电路板等进行参数测试及性能试验，确保机器人各部件正常工作是非常必要的。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置。该装置由工控板（1）、嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、电机驱动器（6）、电机（7）、DC隔离电源板（8）、电压电流显示板（9）、水炮控制板（10）、显示屏（11）、小显示器（12）、48VDC充电器（13）和24VDC充电器（14）组成。
工控板（1）与嵌入式计算机电路板（2）相连接，嵌入式计算机电路板（2）上的H\L通讯接口分别与电机驱动器（6）和水炮控制板（10）上的H\L通讯接口相连接；嵌入式计算机电路板（2）上有两个三位通讯接口，一个接口与电压电流显示（9）相连，另一个接口与无线数传模块（3）相连；嵌入式计算机电路板（2）上的Tx\Rx接口与小显示器（12）上的Tx\Rx通讯接口相连接；嵌入式计算机电路板（2）上的A+\B-接口与云台摄像机（4）上的A+\B-接口相连。
云台摄像机（4）通过视频接口与无线图传模块（5）相连接，无线图传模块（5）通过视频接口与显示屏（11）相连接。
工控板（1）和嵌入式计算机电路板（2）是消防机器人本体主控系统的核心器件，负责数据采集、存储、运算及信号接收、发送、图像处理等，同时将各参数信息通过各通讯接口传送到各个执行和显示部位，在小显示器（12）上实时进行数据和报警显示，在显示屏（11）上显示视频图像。
该发明的有益效果是：该装置可全程对消防机器人本体主控系统的核心器件实验数据和图像进行监视，工控板（1）和嵌入式计算机电路板（2）中各个部位出现的问题都能在小显示器（12）和显示屏（11）中显示出来，便于进行更改，具有安全可靠、监视到位、控制简单、使用方便等特点。
附图说明
图1 消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图1及实施例详述本发明。
本发明消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置，该装置由工控板（1）、嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、电机驱动器（6）、电机（7）、DC隔离电源板（8）、电压电流显示板（9）、水炮控制板（10）、显示屏（11）、小显示器（12）、48VDC充电器（13）和24VDC充电器（14）组成。
本发明各个部分的连接如下：
电网供给本发明单相AC220V供电电源，供电电源首先与48VDC充电器（13）及24VDC充电器（14）相连接，分别给48V和24V电池充电，准备为本发明提供所需的直流48V和24V电源。
DC隔离电源板（8）的两路输入分别与DC48V和DC24V电池的正负极相连接，派生出DC48V和DC24V电压，给电压电流显示板（9）、电机驱动器（6）和水炮控制板（10）提供电源电压，同时DC隔离电源板（8）通过三端稳压内部电路输出DC12V电压，分别为嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、显示屏（11）和小显示器（12）提供电源电压。
工控板（1）通过72芯快速连接的方式与嵌入式计算机电路板（2）相连接。嵌入式计算机电路板（2）上有两个H\L通讯接口，分别与电机驱动器（6）和水炮控制板（10）上的H\L通讯接口相连接，进行数据交换，控制水炮和电机驱动器工作。
嵌入式计算机电路板（2）上有两个三位通讯接口，一个接口与电压电流显示（9）的三位通讯接口相连，用于将采集到的电压、电流数据通过数码的形式实时显示出来。另一个接口与无线数传模块（3）上的三位通讯接口相连，用于数据交换。
嵌入式计算机电路板（2）上还有一个Tx\Rx通讯接口，该接口与小显示器（12）上的Tx\Rx通讯接口相连接，用于将无线数传模块（3）采集的数据传递给小显示器（12）进行实时数据显示。
嵌入式计算机电路板（2）上的A+\B-通讯接口与云台摄像机（4）上的A+\B-通讯接口相连，用于读取和存储云台摄像机（4）上的图像信号。
云台摄像机（4）通过视频接口与无线图传模块（5）相连接，无线图传模块（5）通过视频接口与显示屏（11）相连接，将云台摄像机（4）采集的图像通过视频接口传递给显示屏（11），将图像信息实时清晰的显示出来。
本发明的工作流程如下：
合上供电电源，给48VDC充电器（13）及24VDC充电器（14）供电，48VDC充电器（13）的输出接至DC隔离电源板（8）的48VDC电池端，给48V电池充电；24VDC充电器（14）的输出接至DC隔离电源板（8）的24VDC电池端，给24V电池充电。当充电完毕后，即使是切断供电电源，也能保证DC隔离电源板（8）的输入端有48VDC和24VDC的电压，经过DC隔离电源板（8）进行三端稳压和电源隔离后，DC隔离电源板（8）的输出端将有DC48V、DC24V和DC12V电压输出，分别给电压电流显示（9）、电机驱动器（6）、水炮控制板（10）、嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、显示屏（11）和小显示器（12）提供电源电压。
工控板（1）通过72芯快速连接的方式与嵌入式计算机电路板（2）相连接。工控板（1）和嵌入式计算机电路板（2）将所有数据、图像信息通过嵌入式计算机电路板（2）上的通讯接口与无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、电机驱动器（6）、电压电流显示（9）、水炮控制板（10）的对应通讯接口相互传输，并通过电机驱动器（6）控制电机（7）转动，从而驱动减速机工作，拖动消防机器人本体的履带前行；通过水炮控制板（10），控制水炮的水平旋转角度和俯仰角度；同时控制云台摄像机（4）的俯仰、回转机构；另外，云台摄像机（4）记录并收集图像信息，以通讯的方式传递给工控板（1）和嵌入式计算机电路板（2），经过存储后再传送到小显示器（12）和显示屏（11），最终以清晰的图像和数字的形式在屏幕上呈现出来，观察小显示器（12）和显示屏（11）上显示的数据和图像，如果正确无误，则消防机器人本体主控系统参数测试正确，如有问题，则检查并进行改正，直至数据完全正确为止，消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验全程结束。
Claims (2)
1.一种消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置，其特征在于：该装置由工控板（1）、嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、电机驱动器（6）、电机（7）、DC隔离电源板（8）、电压电流显示板（9）、水炮控制板（10）、显示屏（11）、小显示器（12）、48VDC充电器（13）和24VDC充电器（14）组成；工控板（1）与嵌入式计算机电路板（2）相连接，嵌入式计算机电路板（2）上的H\L通讯接口分别与电机驱动器（6）和水炮控制板（10）上的H\L通讯接口相连接；嵌入式计算机电路板（2）上设有两个三位通讯接口，一个接口与电压电流显示（9）相连，另一个接口与无线数传模块（3）相连；嵌入式计算机电路板（2）上的Tx\Rx接口与小显示器（12）上的Tx\Rx通讯接口相连接，嵌入式计算机电路板（2）上的A+\B-接口与云台摄像机（4）上的A+\B-接口相连；云台摄像机（4）通过视频接口与无线图传模块（5）相连接，无线图传模块（5）通过视频接口与显示屏（11）相连接。
2.根据权利要求1所述一种消防机器人本体主控系统参数测试及性能试验装置，其特征在于：所述DC隔离电源板（8）带有DC48V和DC24V电池，所述48VDC充电器（13）和24VDC充电器（14）的输入分别和AC220V供电电源相连接，为DC48V和DC24V电池充电，DC隔离电源板（8）的两路输入分别与DC48V和DC24V电池的正负极相连接，派生出DC48V和DC24V电压，给电压电流显示板（9）、电机驱动器（6）和水炮控制板（10）提供电源电压；DC隔离电源板（8）通过三端稳压内部电路输出DC12V电压，分别为嵌入式计算机电路板（2）、无线数传模块（3）、云台摄像机（4）、无线图传模块（5）、显示屏（11）和小显示器（12）提供电源电压。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110314309A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-10-11 | 北京戴纳实验科技有限公司 | 一种实验室消防机器人 |
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2016
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