CN105999598B - 一种防爆消防灭火侦察机器人 - Google Patents

一种防爆消防灭火侦察机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105999598B
CN105999598B CN201610622972.3A CN201610622972A CN105999598B CN 105999598 B CN105999598 B CN 105999598B CN 201610622972 A CN201610622972 A CN 201610622972A CN 105999598 B CN105999598 B CN 105999598B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fire
robot
explosion
fighting
box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610622972.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105999598A (zh
Inventor
陆文涛
裴文良
孙宁
张树生
王永军
闵桂元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Citic HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Original Assignee
Citic HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Citic HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd filed Critical Citic HIC Kaicheng Intelligence Equipment Co Ltd
Priority to CN201610622972.3A priority Critical patent/CN105999598B/zh
Publication of CN105999598A publication Critical patent/CN105999598A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105999598B publication Critical patent/CN105999598B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A62LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62CFIRE-FIGHTING
    • A62C27/00Fire-fighting land vehicles
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A62LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62CFIRE-FIGHTING
    • A62C31/00Delivery of fire-extinguishing material

Abstract

本发明公开了一种防爆消防灭火侦察机器人,该机器人包括消防机器人本体和远程控制箱两部分,消防机器人本体由箱体组件、独立悬挂减震系统、消防水炮、数据采集多媒体组件和附件组成,消防机器人本体采用防爆设计,并携带有传感器、摄像机、消防水炮,可代替消防人员进入易燃、易爆、有毒气体环境进行探测和侦察,也可进入浓烟、火灾等事故现场,进行消防灭火,具有体积小、行走灵活、通信距离远、工作时间长、操作方便的特点。

Description

一种防爆消防灭火侦察机器人
技术领域
[0001] 本发明属于消防机器人领域,具体说是一种防爆消防灭火侦察机器人。
背景技术
[0002] 消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火中能够发挥举足轻重的作用。随着大 型石油化工企业、隧道、地铁等建设的不断增多,油品、燃气、毒气、化学危险品等引起的泄 漏爆炸、火灾等灾害隐患不断增加,消防机器人搭载消防水炮等灭火设备,可代替消防救援 人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救和灭火,有效解决 消防人员在上述场所面临的人身安全、现场数据信息采集不足等问题。但现有的消防机器 人一般不具备防爆功能,在易爆场合不适宜应用。
发明内容
[0003] 为解决上述技术问题,本发明提供了一种防爆消防灭火侦察机器人。
[0004]本发明采用的技术方案是:一种防爆消防灭火侦察机器人,该机器人包括消防机 器人本体和远程控制箱两部分,其中消防机器人本体由箱体组件(1)、独立悬挂减震系统 (2)、消防水炮(3)、数据采集多媒体组件(4)和附件(5)组成;
[0005]箱体组件⑴包括:机器人防爆箱体(11)、充电电池(12)、电气控制元件(13)、电机 (14)、直角减速机(I®、散热风扇(16)、电源开关(17)和充电部件(18);
[0006]独立悬挂减震系统(2)包括:承重轮组件(21)、导向轮组件(22)、张紧轮组件(23)、 驱动轮(24)、履带(25)、油压阻尼减震器(2幻、减震器连接座一(27)和减震器连接座二 (28);
[0007]消防水炮(3)包括:进水口集水器⑶)、回转驱动部(32)、俯仰驱动部(33)、炮体 (34)、水幕喷头(35)和可伸缩炮头(36);
[000S]数据采集多媒体组件(4)包括:升降组件(41)、采集箱(42)、前置摄像头(43)、后置 摄像头(44)、气体传感器(45)、随动摄像头(4©、红外温度传感器(47)、避障传感器(48)和 天线(49);
[0009]附件(5)包括:可折叠挂钩(51)、机器人上护罩(52)和照明灯(53);
[0010]箱体组件(1)作为整个系统的安装基体,独立悬挂减震系统(2)、消防水炮(3)、数 据采集多媒体组件(4)和附件(5)均安装在箱体组件(1)上;
[0011]机器人防爆箱体(11)由中间隔板分成两个相对独立的封闭仓体,充电电池(12)、 电气控制元件(13)处于一个封闭仓体内;电机(14)、直角减速机(15)、散热风扇(16)、电源 开关(17)和充电部件(18)在另一个封闭仓体内。
[0012]机器人防爆箱体(11)采用隔爆设计,各组成部件都置于箱体内部,只有少量线缆 通过隔爆线嘴进入机器人防爆箱体(11);
[0013]独立悬挂减震系统(2)各部件与机器人防爆箱体(11)应用止口和螺栓结构进行模 块化组装。
[0014] 消防水炮(3)通过法兰安装于机器人防爆箱体(11)上方,进水口集水器(31)与炮 体(34)末端螺纹连接,在炮体(34)回转和俯仰处分别安装有回转驱动部(32)和俯仰驱动部 (33) ,炮体(34)中间位置安装水幕喷头(35),炮体(34)出水端部安装有可伸缩炮头(36);
[0015] 数据采集多媒体组件(4)中,所述采集箱(4¾安装有前置摄像头(43)、后置摄像头 (44)和气体传感器(45)。采集箱(42)底部安装有升降组件(41),可随现场情况上下移动,调 整视频和气体采集高度。随动摄像头(46)安装于消防水炮(3)的炮头端。红外温度传感器 (47)和避障传感器(48)安装于机器人上护罩(52)的正前方,天线(49)安装于机器人防爆箱 体(11)尾端两侧。
[0016] 可折叠挂钩(51)安装于机器人防爆箱体(11)尾部,机器人上护罩(52)上还安装有 照明灯(53)。
[0017]本发明的有益效果是:机器人本体采用防爆设计,并携带有传感器、摄像机、消防 水炮,可代替消防人员进入易燃、易爆、有毒气体环境进行探测和侦察,也可进入浓烟、火灾 等事故现场,进行消防灭火,具有体积小、行走灵活、通信距离远、工作时间长、操作方便的 特点。
附图说明
[0018]图1为防爆消防灭火侦察机器人本体组成结构示意图(主视图)。
[0019]图2为防爆消防灭火侦察机器人防爆箱体组成结构示意图(俯视图)。
[0020]图3为防爆消防灭火侦察机器人本体组成结构示意图(侧视图)。
具体实施方式
[0021 ]下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的描述。
[0022]如附图所示,一种防爆消防灭火侦察机器人,由消防机器人本体和远程控制箱两 部分组成,其中消防机器人本体由箱体组件(1)、独立悬挂减震系统(2)、消防水炮(3)、数据 采集多媒体组件(4)和附件(5)组成。
[0023]箱体组件⑴包括:机器人防爆箱体(11)、充电电池(12)、电气控制元件(13)、电机 (14)、直角减速机(15)、散热风扇(16)、电源开关(17)和充电部件(18)。
[0024]独立悬挂减震系统(2)包括:承重轮组件(21)、导向轮组件(22)、张紧轮组件(23)、 驱动轮(24)、履带(25)、油压阻尼减震器(26)、减震器连接座一(27)和减震器连接座二 (28)。
[0025]消防水炮(3)包括:进水口集水器(31)、回转驱动部(32)、俯仰驱动部(33)、炮体 (34) 、水幕喷头(35)和可伸缩炮头(36)。
[0026]数据采集多媒体组件(4)包括:升降组件(41)、采集箱(42)、前置摄像头(43)、后置 摄像头(44)、气体传感器(45)、随动摄像头(46)、红外温度传感器(47)、避障传感器(48)、天 线(49)。
[0027]附件⑸包括:可折叠挂钩⑸)、机器人上护罩(5¾和照明灯(53)。
[0028]箱体组件(1)作为整个系统的安装基体,独立悬挂减震系统(2)、消防水炮(3)、数 据采集多媒体组件(4)和附件(5)均安装在箱体组件(1)上。
[0029]机器人防爆箱体(11)由中间隔板分成两个相对独立的封闭仓体,充电电池(12)、 电气控制元件(1¾处于一个封闭仓体内;电机(14)、直角减速机(15)、散热风扇(16)、电源 开关(17)和充电部件(I8)放在另一个封闭仓体内,散热风扇(I6)带走电机(14)所产生热 量,空气对流将热量传递给机器人防爆箱体(11),使整个箱体都起到散热作用;同时由于中 间隔板的阻隔作用,电机(14)所在封闭仓体产生的热量不会传递到另一个封闭仓体里,不 会对受热较为敏感的电气元件产生影响。
[0030]机器人防爆箱体(11)采用隔爆设计,各组成部件都置于箱体内部,只有少量线缆 通过隔爆线嘴进入机器人防爆箱体(11)。
[0031]独立悬挂减震系统(2)各部件与机器人防爆箱体(11)应用止口和螺栓结构模块化 组装。导向轮组件(22)轮廓超出机器人防爆箱体(11),以确定系统接近角,并保护机器人前 行过程中箱体不受直接撞击;沿履带轮廓均匀布置三个承重轮组件(21)构成悬挂系统的主 要承重机构;张紧轮组件(23)设计有自动弹簧张紧功能,使履带在行走过程中始终保持张 紧;直角减速机(15)输出轴与驱动轮(24)直接连接,传动效率高,驱动轮(24)同时承担履带 (25)导向作用,确定系统分离角;上述各组件回转关节均使用轴承连接,并设置有密封结 构,转动灵活。
[0032] 消防水炮(3)通过法兰安装于机器人防爆箱体(11)上方,进水口集水器(31)与炮 体(34)末端螺纹连接,在炮体(34)回转和俯仰处分别安装有回转驱动部(32)和俯仰驱动部 (33),炮体(34)中间位置安装水幕喷头(35),炮体(34)出水端部安装有可伸缩炮头(36); [0033]数据采集多媒体组件(4)用于采集现场图像和环境信息,其中采集箱(42)安装有 前置摄像头(43)、后置摄像头(44)和气体传感器(45),采集箱(42)底部安装有升降组件 (41),可随现场情况上下移动,调整视频和气体采集高度。随动摄像头(46)安装于消防水炮 (3)的炮头端,随着水炮炮头的动作,具有回转和俯仰两个自由度,可获得更大的观测视角。 红外温度传感器(47)和避障传感器(48)安装于机器人上护罩(52)的正前方,可在一定距离 范围内检测机器人前方温度和障碍物。天线(49)安装于机器人防爆箱体(11)尾端两侧,用 于传输控制信号和图像信号。
[0034]可折叠挂钩(51)安装于机器人防爆箱体(11)尾部,不进行拖拽消防水带作业时, 利用自身磁铁吸附在箱体上,占空间较小。机器人上护罩(52)上还安装有照明灯(53)。
[0035]该发明的工作过程是:打开远程控制箱的电源,发出指令,消防机器人本体上的天 线负责接收控制箱发来的命令,根据命令驱动消防机器人本体行走,当消防机器人本体接 近事故或火灾现场时,消防机器人本体摄像头、气体传感器、红外温度传感器和避障传感器 将采集到的信息回传给控制箱,操作人员根据现场实际情况,发出各种命令控制消防机器 人本体进行灭火、侦察等工作。
[0036]远程控制箱上设有显示器、消防机器人本体控制摇杆、水炮控制按钮、摄像机升降 控制按钮等,消防机器人本体控制摇杆分别控制消防机器人本体的前进、后退、左转和右 转;水炮控制按钮控制水炮的仰俯角度和旋转角度;摄像机升降控制按钮控制升降组件的 升降;当消防机器人本体温度升高时,开启水幕喷头,进行喷淋降温;远程控制箱上的显示 器实时显示现场图像、温度、气体浓度、自身电流、电压等信息。
[0037]本发明所述并不限于具体实施方式所述的实施例,只要是本领域技术人员根据本 发明方案得出其他的实施方式,同样属于本发明的技术创新及保护的范围。

Claims (3)

  1. ^ 1 •一种防爆消防灭火侦察机器人,其特征在于:包括消防机器人本体和远程控制箱两 部分,其中消防机器人本体由箱体组件(1)、独立悬挂减震系统(2)、消防水炮(3)、数据采集 多媒体组件(4)和附件(5)组成;箱体组件(1)包括:机器人防爆箱体(1丨)、充电电池(12)、电 气控制元件(I3)、电机(14)、直角减速机(15)、散热风扇(ie)、电源开关(17)和充电部件 (18);独立悬挂减震系统(2)包括:承重轮组件(21)、导向轮组件(22)、张紧轮组件(23)、驱 动轮(24)、履带(25)、油压阻尼减震器(26)、减震器连接座一(27)和减震器连接座二(28); 消防水炮(3)包括:进水口集水器(31)、回转驱动部(32)、俯仰驱动部(33)、炮体(34)、水幕 喷头(35)和可伸缩炮头(36);数据采集多媒体组件(4)包括:升降组件(41)、采集箱(42)、前 置摄像头(43)、后置摄像头(44)、气体传感器(45)、随动摄像头(46)、红外温度传感器(47)、 避障传感器(48)和天线(49);附件(5)包括:可折叠挂钩(51)、机器人上护罩(52)和照明灯 (53);箱体组件(1)作为整个系统的安装基体,独立悬挂减震系统(2)、消防水炮(3)、数据采 集多媒体组件(4)和附件(5)均安装在箱体组件(1)上。
  2. 2. 根据权利要求1所述的一种防爆消防灭火侦察机器人,其特征在于:机器人防爆箱体 (11)由中间隔板分成两个相对独立的封闭仓体,充电电池(12)、电气控制元件(13)处于一 个封闭仓体内;电机(14)、直角减速机(15)、散热风扇(16)、电源开关(17)和充电部件(18) 放在另一个封闭仓体内;机器人防爆箱体(11)采用隔爆设计,各组成部件都置于箱体内部, 只有少量线缆通过隔爆线嘴进入机器人防爆箱体(11)。
  3. 3. 根据权利要求1所述的一种防爆消防灭火侦察机器人,其特征在于:独立悬挂减震系 统(2)各部件与机器人防爆箱体(11)应用止口和螺栓结构进行模块化组装;消防水炮(3)通 过法兰安装于机器人防爆箱体(11)上方,进水口集水器(31)与炮体(34)末端螺纹连接,在 炮体(34)回转和俯仰处分别安装有回转驱动部(32)和俯仰驱动部(33),炮体(34)中间位置 安装水幕喷头(35),炮体(34)出水端部安装有可伸缩炮头(36);数据采集多媒体组件(4) 中,所述采集箱(4¾安装有前置摄像头(4¾、后置摄像头(44)和气体传感器(45);采集箱 (42)底部安装有升降组件(41),采集箱(42)可随现场情况上下移动,调整视频和气体采集 高度;随动摄像头(46)安装于消防水炮(3)的炮头端;红外温度传感器(47)和避障传感器 (48)安装于机器人上护罩(52)的正前方,天线(49)安装于机器人防爆箱体(11)尾端两侧; 可折叠挂钩(51)安装于机器人防爆箱体(11)尾部,机器人上护罩(52)上还安装有照明灯 (53) 〇
CN201610622972.3A 2016-08-02 2016-08-02 一种防爆消防灭火侦察机器人 Active CN105999598B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610622972.3A CN105999598B (zh) 2016-08-02 2016-08-02 一种防爆消防灭火侦察机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610622972.3A CN105999598B (zh) 2016-08-02 2016-08-02 一种防爆消防灭火侦察机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105999598A CN105999598A (zh) 2016-10-12
CN105999598B true CN105999598B (zh) 2018-03-20

Family

ID=57134117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610622972.3A Active CN105999598B (zh) 2016-08-02 2016-08-02 一种防爆消防灭火侦察机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105999598B (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106540391A (zh) * 2016-11-23 2017-03-29 扬州大学 一种履带式消防灭火机器人及其操作方法
CN106363643B (zh) * 2016-11-24 2018-11-09 湖南万为智能机器人技术有限公司 一种自动巡逻机器人及其配套的充电桩
CN107050708A (zh) * 2017-04-24 2017-08-18 苏州奇控机器人科技有限公司 一种消防救援机器人
CN107875549B (zh) * 2017-11-07 2021-05-25 山东国兴智能科技股份有限公司 防爆消防侦察灭火机器人及工作方法
CN107875550A (zh) * 2017-11-07 2018-04-06 山东阿图机器人科技有限公司 一种面向复杂地面环境的消防灭火机器人
CN107878584B (zh) * 2017-11-07 2020-06-02 山东阿图机器人科技有限公司 防爆型侦察机器人及工作方法
CN108000482B (zh) * 2017-12-23 2020-07-14 中信重工开诚智能装备有限公司 一种防爆轮式巡检机器人系统
CN108189004A (zh) * 2018-02-11 2018-06-22 浙江科聪智能科技有限公司 一种防爆巡检机器人
CN108939364A (zh) * 2018-07-26 2018-12-07 泉州摩科索达科技有限公司 一种智能消防机器人
CN108969941A (zh) * 2018-08-03 2018-12-11 安徽赛福贝特信息技术有限公司 一种履带安防机器人
CN109303993B (zh) * 2018-09-07 2020-10-30 武汉科技大学 履带式消防机器人
CN109303994B (zh) * 2018-09-28 2021-04-16 山东国兴智能科技股份有限公司 一种消防侦察灭火机器人及其工作方法
CN109350895A (zh) * 2018-11-29 2019-02-19 深圳市贝特尔机器人有限公司 一种多功能风炮型举高消防机器人
WO2020154969A1 (zh) * 2019-01-30 2020-08-06 西门子股份公司 履带式消防机器人及其控制方法
CN110774139A (zh) * 2019-10-28 2020-02-11 徐州立方机电设备制造有限公司 一种能远程控制的全自动切割机
CN111053993A (zh) * 2019-12-31 2020-04-24 安徽延达智能科技有限公司 一种一机多用型消防机器人
CN111617414A (zh) * 2020-06-10 2020-09-04 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司 用于复杂环境中的全自主消防灭火侦察机器人及工作方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104690733A (zh) * 2015-02-17 2015-06-10 公安部上海消防研究所 一种防爆型消防侦检机器人
CN205108837U (zh) * 2015-10-19 2016-03-30 张鲁豫 一种高楼消防辅助机器人
CN105327477A (zh) * 2015-12-03 2016-02-17 广东技术师范学院 一种高楼消防辅助机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN105999598A (zh) 2016-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10413763B2 (en) Fire extinguishing firefighting drone
CN204822072U (zh) 具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器
CN106540390B (zh) 吊轨式消防巡检机器人系统
US8813880B2 (en) Robotic system and methods of use
CN102000409B (zh) 一种消防遥控系统
CN205377160U (zh) 电缆隧道巡检机器人
US20150021108A1 (en) Robotic system and methods of use
CN201164675Y (zh) 隧道消防应急智能机器人系统
CN205373774U (zh) 轨道式变电站巡检机器人
WO2016137055A1 (ko) 정보통신기술 기반 무인 경계 시스템
CN205549293U (zh) 一种灭火机器人系统
RU2364500C2 (ru) Мобильный робототехнический комплекс
US20070105070A1 (en) Electromechanical robotic soldier
KR20120017757A (ko) 발사 가능한 원격 조종 공격 장치
CN202153390U (zh) 一种家庭安防机器人系统
CN204546513U (zh) 一种履带式多功能矿用搜救机器人
CN201752249U (zh) 救援侦察通信头盔
US9234725B2 (en) Green energy mine defeat system
CN202961600U (zh) 智能电动灭火小车
CN101850792A (zh) 一种军用机器人通用履带移动平台
CN106828899A (zh) 救援无人机及其调控消防系统
US20120208150A1 (en) Radio controlled combat training device and method of using the same
CN212973929U (zh) 一种智慧式消防系统
CN107364578B (zh) 一种用于林场的巡视无人机
CN104743105A (zh) 一种救援逃生用飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant