CN107298354B - 电梯门机监测方法、装置、系统和计算机可读介质、设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电梯门机运行状态监测方法、装置和系统，方法包括以下步骤：获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

Description

电梯门机监测方法、装置、系统和计算机可读介质、设备

技术领域

本发明涉及电梯技术领域，特别是涉及一种电梯门机运行状态监测方法、装置和系统。

背景技术

电梯是一种解决垂直运输的交通工具，与人们的日常生活紧密联系，厢式电梯是一种常见的电梯。为了保证电梯安全运行，需要对电梯的运行状态进行检测，其中一项重要的检测内容即为电梯门的运行状态，而目前电梯门的运行状态都没有直接检测，仅是通过检测电机的参数来间接判断的门的运行情况。门机控制器只能控制电机的运行，从电机运动到电梯门运动需要经过滚轮、皮带等诸多传动部件，任一传动部件不良都会导致门机运行效果变差甚至造成门机失速，门位置错误等情况，从而可能导致夹人、撞门或者走梯开门等危险事故的发生。传统的电梯门机状态监测方式无法对电梯门机的运行状态进行直接监测。

发明内容

基于此，有必要针对无法对电梯门机的运行状态进行直接监测的问题，提供一种电梯门机运行状态监测方法、装置和系统。

一种电梯门机运行状态监测方法，包括以下步骤：

获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

一种电梯门机运行状态监测系统，包括：

获取模块，用于获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

计算模块，用于根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

监测模块，用于根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

一种电梯门机运行状态监测装置，包括：

安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机，以及与所述深度相机进行通信的电梯控制器；

所述深度相机获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像，并将所述深度图像发送至电梯控制器；

所述电梯控制器根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度，并根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

上述电梯门机运行状态监测方法、装置和系统，获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的深度图像，并根据深度图像上的像素点计算电梯门机的运行速度和当前开门宽度，能够准确地监测到电梯门机超速、开门状态下走梯等运行状态，且能够在电梯编码器发生故障时有效地对电梯门机的运行状态进行监测，监测效果好。

附图说明

图1为一个实施例的电梯门机运行状态监测方法流程图；

图2为一个实施例的深度相机检测区域的示意图；

图3为一个实施例的深度相机检测区域的俯视图；

图4为一个实施例的深度相机安装示意图；

图5为一个实施例的超速判定流程图；

图6为一个实施例的在走梯过程中发生门机开门的情况的超速判定流程图；

图7为一个实施例的电梯门机运行状态监测系统的结构示意图；

图8为一个实施例的电梯门机运行状态监测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案进行说明。

如图1所示，本发明提供一种电梯门机运行状态监测方法，可包括以下步骤：

S1，获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image)，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。深度数据流所提供的图像帧中，每一个像素点代表的是在深度感应器的视野中，特定坐标处的物体到离深度摄像头的距离。

在实际应用中，可以通过一个深度相机来采集第一深度图像。与普通的RGB 深度相机相同，深度相机关键部件可包括凸镜和图像传感器两部分，两者的主要区别在于图像传感器输出的图像数据不一样：RGB深度相机传感器输出彩色图片(各个像素点像素值表示颜色信息)，深度相机传感器输出深度图像(各个像素点像素值表示距离信息)。凸镜主要是利用其成像原理，把视野中的各个点映射到图像传感器的各个像素点。进一步地，深度相机可以安装在电梯门门框上部中间位置处，跟随轿厢一起运动。在这种情况下，深度相机的检测区域可如图2中灰色区域所示，开门到位(开门极限位置)时，深度图像的所有像素点的像素值都会达到最大值，图2中深度相机的位置即为电梯门门框上部中间位置。从图2可以看出深度相机是会拍摄到两边的门框的，当门关门时，两边门框逐渐靠近，深度图像中该区域内像素点的深度像素值会减小。深度相机检测区域的俯视图如图3所示，图中灰色区域反映的是两边门框区域。

S2，根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

电梯地坎上的点(实物)对应在深度图像上即为深度图像中的地坎像素点，深度图像上包括多个图像像素点，相邻两个地坎像素点之间可能包括多个图像像素点。由于每一帧深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度都是相同的，因此，可以获取任意一帧深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度，以用于后续对运行距离的计算。

假设通过安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机来实现电梯运行状态监测，深度相机安装示意图如图4所示。其中，H表示深度相机的安装高度，h 表示电梯门机开门到位时，深度相机所能拍摄的门框左右两边高度，D表示在不存在遮挡情况下，深度相机所能拍摄的地面最大宽度，d表示电梯门的门宽， s表示当前开门宽度(门缝宽度)。此时深度相机产生的深度图像示意图如图3 所示。

如图3所示，当门机在开关门过程中，深度相机所能拍摄到的门区地坎像素的数量是变化的。当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点到深度相机的距离是固定的，且为该点对应的最大距离，以电梯地坎中心点为例，如图4所示，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎中心点到深度相机的距离为H。对应地，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点在深度相机所拍摄的深度图像中的深度值也是固定的，即为该点到深度相机的最大距离对应的深度值。可以预先对各个点对应的深度值进行存储，以便作为后续电梯门机运行状态监测的依据。具体地，可以在电梯上电且第一次开门到位时拍摄一帧深度图像，由于电梯刚上电且第一次开门到位时，一般在电梯地坎与深度相机之间不会存在障碍物，因此，可将这时拍摄到的深度图像上各个点的像素深度值作为参考像素深度值。

在一个实施例中，设深度相机视角为X×Y，其中X为开关门方向，Y为进出门方向，则地面最大宽度D为：

D＝2Htan(X/2) (1)

设深度相机像素为m×n，其中m为开关门方向上的像素总数，n为进出门方向上的像素总数，则在开关门方向，深度图像上像素点反映的实物像素点宽度(即，相邻地坎像素点之间的像素点宽度)ΔD为：

ΔD＝D/m＝2Htan(X/2)/m (2)

假设深度相机拍摄深度图像的帧率为f，相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值为Δm，则相邻两帧图像之间门机运行距离Δs可记为：

Δs＝Δm*ΔD＝2Htan(X/2)Δm/m (3)

在一个实施例中，在开门过程中可实时拍摄深度图像，并将实时拍摄的深度图像上各点的像素值与对应的参考像素深度值进行比较，若二者相等，则表明该像素点是地坎，若不相等则表明该像素点是电梯门。然后，统计像素值与对应的参考像素深度值相等的像素点的个数，即为拍摄到的电梯地坎像素点的个数。将相邻两帧图像在开关门方向上的地坎像素点的个数进行比较，即可得到相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值Δm。进一步地，电梯门机的运行速度v可记为：

v＝Δs*f＝2Hftan(X/2)Δm/m (4)

进一步地，设深度图像上的当前帧在开关门方向上的电梯地坎的像素个数为m₁，则当前开门宽度s为：

s＝m₁*ΔD＝2Htan(X/2)m₁/m (5)

通过深度相机获取电梯门机的运行速度v与当前开门宽度s，就可以对门机的运行状态进行监控。

S3，根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

在本步骤中，可以监测电梯门机超速状态以及电梯门机处于开门走梯状态，其中，开门走梯状态是指电梯门未关闭的情况下电梯处于走梯状态。如图5所示，在一个实施例中，若所述运行速度大于预设的速度阈值，可判定电梯门机超速。在超速状态下，可以控制电梯门机重启，以试图将门机的运行速度恢复到正常运行速度。如果重启次数大于预设的次数阈值时，电梯速度仍然大于速度阈值，则可向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

如图6所示，在另一个实施例中，若所述当前开门宽度大于预设的宽度阈值，且电梯正在走梯(即电梯的行驶速度大于零)，可判定电梯门机处于开门走梯状态。在开门走梯状态下，可控制电梯慢速停靠至最近楼层，并在电梯停梯后，向电梯门机发送开门指令。进一步地，还可以向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

在进一步的实施例中，上述报警信息中可携带报警代码，不同的报警代码对应不同的故障，从而方便运维人员判断故障类型。例如，门机超速可对应代码1，开门走梯故障可对应代码2。可预先存储不同的故障代码，并在需要时由电梯控制器读取。

上述电梯门机运行状态监测方法，获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的深度图像，并根据深度图像上的像素点计算电梯门机的运行速度和当前开门宽度，能够准确地监测到电梯门机超速、开门状态下走梯等运行状态，且能够在电梯编码器发生故障时有效地对电梯门机的运行状态进行监测，监测效果好。

如图7所示，本发明还提供一种电梯门机运行状态监测系统，可包括：

获取模块10，用于获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image)，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。深度数据流所提供的图像帧中，每一个像素点代表的是在深度感应器的视野中，特定坐标处的物体到离深度摄像头的距离。

在实际应用中，可以通过一个深度相机来采集第一深度图像。与普通的RGB 深度相机相同，深度相机关键部件可包括凸镜和图像传感器两部分，两者的主要区别在于图像传感器输出的图像数据不一样：RGB深度相机传感器输出彩色图片(各个像素点像素值表示颜色信息)，深度相机传感器输出深度图像(各个像素点像素值表示距离信息)。凸镜主要是利用其成像原理，把视野中的各个点映射到图像传感器的各个像素点。进一步地，深度相机可以安装在电梯门门框上部中间位置处，跟随轿厢一起运动。在这种情况下，深度相机的检测区域可如图2中灰色区域所示，开门到位(开门极限位置)时，深度图像的所有像素点的像素值都会达到最大值，图2中深度相机的位置即为电梯门门框上部中间位置。从图2可以看出深度相机是会拍摄到两边的门框的，当门关门时，两边门框逐渐靠近，深度图像中该区域内像素点的深度像素值会减小。深度相机检测区域的俯视图如图3所示，图中灰色区域反映的是两边门框区域。

计算模块20，用于根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

假设通过安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机来实现电梯运行状态监测，深度相机安装示意图如图4所示。其中，H表示深度相机的安装高度，h 表示电梯门机开门到位时，深度相机所能拍摄的门框左右两边高度，D表示在不存在遮挡情况下，深度相机所能拍摄的地面最大宽度，d表示电梯门的门宽， s表示当前开门宽度(门缝宽度)。此时深度相机产生的深度图像示意图如图3 所示。

如图3所示，当门机在开关门过程中，深度相机所能拍摄到的门区地坎像素的数量是变化的。当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点到深度相机的距离是固定的，且为该点对应的最大距离，以电梯地坎中心点为例，如图4所示，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎中心点到深度相机的距离为H。对应地，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点在深度相机所拍摄的深度图像中的深度值也是固定的，即为该点到深度相机的最大距离对应的深度值。可以预先对各个点对应的深度值进行存储，以便作为后续电梯门机运行状态监测的依据。具体地，可以在电梯上电且第一次开门到位时拍摄一帧深度图像，由于电梯刚上电且第一次开门到位时，一般在电梯地坎与深度相机之间不会存在障碍物，因此，可将这时拍摄到的深度图像上各个点的像素深度值作为参考像素深度值。

在一个实施例中，设深度相机视角为X×Y，其中X为开关门方向，Y为进出门方向，则地面最大宽度D为：

D＝2Htan(X/2) (1)

设深度相机像素为m×n，其中m为开关门方向上的像素总数，n为进出门方向上的像素总数，则在开关门方向，深度图像上像素点反映的实物像素点宽度(即，相邻地坎像素点之间的像素点宽度)ΔD为：

ΔD＝D/m＝2Htan(X/2)/m (2)

假设深度相机拍摄深度图像的帧率为f，相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值为Δm，则相邻两帧图像之间门机运行距离Δs可记为：

Δs＝Δm*ΔD＝2Htan(X/2)Δm/m (3)

在一个实施例中，在开门过程中可实时拍摄深度图像，并将实时拍摄的深度图像上各点的像素值与对应的参考像素深度值进行比较，若二者相等，则表明该像素点是地坎，若不相等则表明该像素点是电梯门。然后，统计像素值与对应的参考像素深度值相等的像素点的个数，即为拍摄到的电梯地坎像素点的个数。将相邻两帧图像在开关门方向上的地坎像素点的个数进行比较，即可得到相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值Δm。进一步地，电梯门机的运行速度v可记为：

v＝Δs*f＝2Hftan(X/2)Δm/m (4)

进一步地，设深度图像上的当前帧在开关门方向上的电梯地坎的像素个数为m₁，则当前开门宽度s为：

s＝m₁*ΔD＝2Htan(X/2)m₁/m (5)

通过深度相机获取电梯门机的运行速度v与当前开门宽度s，就可以对门机的运行状态进行监控。

监测模块30，用于根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

在本模块中，可以监测电梯门机超速状态以及电梯门机处于开门走梯状态，其中，开门走梯状态是指电梯门未关闭的情况下电梯处于走梯状态。如图5所示，在一个实施例中，若所述运行速度大于预设的速度阈值，可判定电梯门机超速。在超速状态下，可以控制电梯门机重启，以试图将门机的运行速度恢复到正常运行速度。如果重启次数大于预设的次数阈值时，电梯速度仍然大于速度阈值，则可向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

如图6所示，在另一个实施例中，若所述当前开门宽度大于预设的宽度阈值，且电梯正在走梯(即电梯的行驶速度大于零)，可判定电梯门机处于开门走梯状态。在开门走梯状态下，可控制电梯慢速停靠至最近楼层，并在电梯停梯后，向电梯门机发送开门指令。进一步地，还可以向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

在进一步的实施例中，上述报警信息中可携带报警代码，不同的报警代码对应不同的故障，从而方便运维人员判断故障类型。例如，门机超速可对应代码1，开门走梯故障可对应代码2。可预先存储不同的故障代码，并在需要时由电梯控制器读取。

上述电梯门机运行状态监测系统，获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的深度图像，并根据深度图像上的像素点计算电梯门机的运行速度和当前开门宽度，能够准确地监测到电梯门机超速、开门状态下走梯等运行状态，且能够在电梯编码器发生故障时有效地对电梯门机的运行状态进行监测，监测效果好。

如图8所示，本发明还提供一种电梯门机运行状态监测装置，可包括：

安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机，以及与所述图像传感器进行通信的电梯控制器；

所述深度相机获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像，并将所述深度图像发送至电梯控制器；

所述电梯控制器根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度，并根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image)，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。深度数据流所提供的图像帧中，每一个像素点代表的是在深度感应器的视野中，特定坐标处的物体到离深度摄像头的距离。

在实际应用中，可以通过一个深度相机来采集第一深度图像。与普通的RGB 深度相机相同，深度相机关键部件可包括凸镜和图像传感器两部分，两者的主要区别在于图像传感器输出的图像数据不一样：RGB深度相机传感器输出彩色图片(各个像素点像素值表示颜色信息)，深度相机传感器输出深度图像(各个像素点像素值表示距离信息)。凸镜主要是利用其成像原理，把视野中的各个点映射到图像传感器的各个像素点。进一步地，深度相机可以安装在电梯门门框上部中间位置处，跟随轿厢一起运动。在这种情况下，深度相机的检测区域可如图2中灰色区域所示，开门到位(开门极限位置)时，深度图像的所有像素点的像素值都会达到最大值，图2中深度相机的位置即为电梯门门框上部中间位置。从图2可以看出深度相机是会拍摄到两边的门框的，当门关门时，两边门框逐渐靠近，深度图像中该区域内像素点的深度像素值会减小。深度相机检测区域的俯视图如图3所示，图中灰色区域反映的是两边门框区域。

假设通过安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机来实现电梯运行状态监测，深度相机安装示意图如图4所示。其中，H表示深度相机的安装高度，h 表示电梯门机开门到位时，深度相机所能拍摄的门框左右两边高度，D表示在不存在遮挡情况下，深度相机所能拍摄的地面最大宽度，d表示电梯门的门宽， s表示当前开门宽度(门缝宽度)。此时深度相机产生的深度图像示意图如图3 所示。

如图3所示，当门机在开关门过程中，深度相机所能拍摄到的门区地坎像素的数量是变化的。当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点到深度相机的距离是固定的，且为该点对应的最大距离，以电梯地坎中心点为例，如图4所示，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎中心点到深度相机的距离为H。对应地，当电梯地坎与深度相机之间无遮挡时，电梯地坎上的各个点在深度相机所拍摄的深度图像中的深度值也是固定的，即为该点到深度相机的最大距离对应的深度值。可以预先对各个点对应的深度值进行存储，以便作为后续电梯门机运行状态监测的依据。具体地，可以在电梯上电且第一次开门到位时拍摄一帧深度图像，由于电梯刚上电且第一次开门到位时，一般在电梯地坎与深度相机之间不会存在障碍物，因此，可将这时拍摄到的深度图像上各个点的像素深度值作为参考像素深度值。

在一个实施例中，设深度相机视角为X×Y，其中X为开关门方向，Y为进出门方向，则地面最大宽度D为：

D＝2Htan(X/2) (1)

设深度相机像素为m×n，其中m为开关门方向上的像素总数，n为进出门方向上的像素总数，则在开关门方向，深度图像上像素点反映的实物像素点宽度(即，相邻地坎像素点之间的像素点宽度)ΔD为：

ΔD＝D/m＝2Htan(X/2)/m (2)

假设深度相机拍摄深度图像的帧率为f，相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值为Δm，则相邻两帧图像之间门机运行距离Δs可记为：

Δs＝Δm*ΔD＝2Htan(X/2)Δm/m (3)

在一个实施例中，在开门过程中可实时拍摄深度图像，并将实时拍摄的深度图像上各点的像素值与对应的参考像素深度值进行比较，若二者相等，则表明该像素点是地坎，若不相等则表明该像素点是电梯门。然后，统计像素值与对应的参考像素深度值相等的像素点的个数，即为拍摄到的电梯地坎像素点的个数。将相邻两帧图像在开关门方向上的地坎像素点的个数进行比较，即可得到相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值Δm。进一步地，电梯门机的运行速度v可记为：

v＝Δs*f＝2Hftan(X/2)Δm/m (4)

进一步地，设深度图像上的当前帧在开关门方向上的电梯地坎的像素个数为m₁，则当前开门宽度s为：

s＝m₁*ΔD＝2Htan(X/2)m₁/m (5)

电梯控制器通过深度相机获取电梯门机的运行速度v与当前开门宽度s，就可以对门机的运行状态进行监控。

电梯控制器可以监测电梯门机超速状态以及电梯门机处于开门走梯状态，其中，开门走梯状态是指电梯门未关闭的情况下电梯处于走梯状态。如图5所示，在一个实施例中，若所述运行速度大于预设的速度阈值，可判定电梯门机超速。在超速状态下，可以控制电梯门机重启，以试图将门机的运行速度恢复到正常运行速度。如果重启次数大于预设的次数阈值时，电梯速度仍然大于速度阈值，则可向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

如图6所示，在另一个实施例中，若所述当前开门宽度大于预设的宽度阈值，且电梯正在走梯(即电梯的行驶速度大于零)，可判定电梯门机处于开门走梯状态。在开门走梯状态下，可控制电梯慢速停靠至最近楼层，并在电梯停梯后，向电梯门机发送开门指令。进一步地，还可以向控制中心发送报警信息，从而通知运维人员处理相关故障。

在进一步的实施例中，上述报警信息中可携带报警代码，不同的报警代码对应不同的故障，从而方便运维人员判断故障类型。例如，门机超速可对应代码1，开门走梯故障可对应代码2。可预先存储不同的故障代码，并在需要时由电梯控制器读取。

上述电梯门机运行状态监测装置，获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的深度图像，并根据深度图像上的像素点计算电梯门机的运行速度和当前开门宽度，能够准确地监测到电梯门机超速、开门状态下走梯等运行状态，且能够在电梯编码器发生故障时有效地对电梯门机的运行状态进行监测，监测效果好。

本发明的电梯门机运行状态监测系统与本发明的电梯门机运行状态监测方法一一对应，在上述电梯门机运行状态监测方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于电梯门机运行状态监测系统的实施例中，特此声明。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统) 使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA) 等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

2.根据权利要求1所述的电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算相邻两帧图像之间电梯门机的运行距离的步骤包括：

根据如下公式计算所述运行距离：

Δs＝2Htan(X/2)Δm/m；

式中，Δs为所述运行距离，H为电梯门门框的高度，X为拍摄所述深度图像的深度相机在开关门方向上的视角，Δm为相邻两帧深度图像中在开关门方向上电梯地坎像素个数的变化值，m为所述深度图像在开关门方向上的像素点数量。

3.根据权利要求2所述的电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度的步骤包括：

根据如下公式计算所述运行速度：

v＝Δs*f＝2Hftan(X/2)Δm/m；

式中，v为所述运行速度，f为拍摄所述深度图像的深度相机的帧率。

4.根据权利要求3所述的电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度的步骤包括：

根据如下公式计算所述当前开门宽度：

s＝2Htan(X/2)m₁/m；

式中，s为所述当前开门宽度，m₁为所述深度图像上的当前帧在开关门方向上的电梯地坎的像素个数。

5.根据权利要求1所述的电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测的步骤包括：

若所述运行速度大于预设的速度阈值，判定电梯门机超速，控制电梯门机重启；

当重启次数大于预设的次数阈值时，向控制中心发送报警信息。

6.根据权利要求1所述的电梯门机运行状态监测方法，其特征在于，根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯运行状态进行监测的步骤还包括：

若所述当前开门宽度大于预设的宽度阈值，且电梯正在走梯，判定电梯处于开门走梯状态，控制电梯慢速停靠至最近楼层；

在电梯停梯后，向电梯门机发送开门指令，并向控制中心发送报警信息。

7.一种电梯门机运行状态监测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像；

计算模块，用于根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，并根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度；

监测模块，用于根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

8.一种电梯门机运行状态监测装置，其特征在于，包括：

安装在电梯门门框上部中间位置的深度相机，以及与所述深度相机进行通信的电梯控制器；

所述深度相机获取电梯地坎相对于电梯门门框上部中间位置的若干帧深度图像，并将所述深度图像发送至电梯控制器；

所述电梯控制器根据所述深度图像上相邻地坎像素点之间的像素点宽度以及相邻两帧深度图像中地坎像素的变化个数计算拍摄相邻两帧图像的时间间隔内电梯门机的运行距离，根据所述运行距离和拍摄所述深度图像的深度相机的帧率计算电梯门机的运行速度，根据所述深度图像中开关门方向上电梯地坎的像素点个数以及所述像素点宽度计算电梯门的当前开门宽度，并根据所述运行速度和当前开门宽度对电梯门机的运行状态进行监测。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的电梯门机运行状态监测方法。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任意一项所述的电梯门机运行状态监测方法。