CN112268718B - 轿厢门的运行状态检测方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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CN112268718B CN202010957965.5A CN202010957965A CN112268718B CN 112268718 B CN112268718 B CN 112268718B CN 202010957965 A CN202010957965 A CN 202010957965A CN 112268718 B CN112268718 B CN 112268718B
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Abstract

本申请涉及电梯轿厢技术领域，提供了一种轿厢门的运行状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，和第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二位置变化数据，得到轿厢门的位置变化数据，获取轿厢门的位置变化参考数据，根据该位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态。通过测距传感器获得轿厢门的位置变化数据，进而根据位置变化数据获得轿厢门的当前运行状态，避免了门电机和轿厢门之间的驱动皮带故障时导致无法获得门位置的问题，提高了获得轿厢门运行状态的可靠性程度。

Description

轿厢门的运行状态检测方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请涉及电梯轿厢技术领域，特别是涉及一种轿厢门的运行状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着电梯轿厢技术的发展，电梯控制系统的精确程度要求越来越高，以确保电梯运行的安全性。轿厢门位置是确定电器运行状态的重要参数，通过获取轿厢门位置，可以确定轿厢门的运行状态以及是否有故障发生。
目前技术中，一般使用门电机编码器来获取轿厢门位置，编码器可能会因为门电机和轿厢门之间的驱动皮带打滑、松脱等情况，导致不能获得轿厢门的位置，导致获得轿厢门运行状态的可靠程度较低。
发明内容
基于此，有必要针对目前技术中存在的轿厢门运行状态获取的可性低的技术问题，提供一种轿厢门运行状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种轿厢门运行状态检测方法，所述方法包括：
获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；
根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据；
获取所述轿厢门的位置变化参考数据；所述位置变化参考数据根据所述轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到；
根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
在其中一个实施例中，所述获取所述轿厢门的位置变化参考数据，包括：
轿厢门正常开门时，获取所述第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一开门距离，以及所述第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二开门距离；
轿厢门正常关门时，获取所述第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一关门距离，以及所述第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二关门距离；
根据所述第一开门距离和第二开门距离、以及所述第一关门距离和第二关门距离，得到所述轿厢门的位置变化参考数据。
在其中一个实施例中，所述轿厢门的类型为中分门；所述第一测距传感器和所述第二测距传感器安装在所述轿厢门第一门板一侧的门上坎；所述第一门板和所述第二门板上分别安装有与所述第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据，包括：
将所述第一位置变化数据和第二位置变化数据进行求和，获得所述位置变化数据；
以及，所述根据所述第一开门距离和第二开门距离、以及所述第一关门距离和第二关门距离，得到所述轿厢门的位置变化参考数据，包括：
将所述第一开门距离和第二开门距离进行求和；
或，将所述第一关门距离和第二关门距离进行求和，得到所述位置变化参考数据。
在其中一个实施例中，所述轿厢门的类型为旁开门；所述第一测距传感器安装在所述轿厢门第一门板一侧的门上坎；所述第二测距传感器安装在所述轿厢门第二门板一侧的门上坎；所述第一门板和所述第二门板上，分别安装有与所述第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器；所述轿厢门开门时，所述第一门板向所述第二门板的方向移动。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据，包括：
将所述第二位置变化数据放大后，与所述第一位置变化数据进行求和，获得所述位置变化数据；
以及，所述根据所述第一开门距离和第二开门距离、以及所述第一关门距离和第二关门距离，得到所述轿厢门的位置变化参考数据，包括：
将所述第二开门距离放大后，与所述第一开门距离和进行求和；
或，将所述第二关门距离放大后，与所述第二关门距离进行求和，得到所述位置变化参考数据。
在其中一个实施例中，所述根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态，包括：
若所述位置变化数据与所述位置变化参考数据不匹配，判断所述轿厢门处于故障状态，并将故障信息发送给电梯中控系统。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述第一位置变化数据、第二位置变化数据、第一开门距离、第二开门距离、第一关门距离和第二关门距离，获得所述轿厢门的当前门位置数据；
获取所述轿厢门的门位置参考数据；所述门位置参考数据根据所述轿厢门的开关到预设的开关触发位置时，测距传感器检测到的门板的位置数据得到；
根据所述当前门位置数据和门位置参考数据的比对结果，控制所述轿厢门，执行与当前开关任务对应的开关动作。
一种轿厢门的运行状态检测装置，所述装置包括：
检测数据获取模块，用于获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；
位置数据获取模块，用于根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据；
参考数据获取模块，用于获取所述轿厢门的位置变化参考数据；获取所述轿厢门的位置变化参考数据；所述位置变化参考数据根据所述轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到；
当前状态获取模块，用于根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据；获取所述轿厢门的位置变化参考数据；所述位置变化参考数据根据所述轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到；根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据；获取所述轿厢门的位置变化参考数据；所述位置变化参考数据根据所述轿厢门正常开门和正常关门时，测测距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到；根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
上述轿厢门的运行状态检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，和第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二位置变化数据，得到轿厢门的位置变化数据，获取轿厢门的位置变化参考数据，根据该位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态，其中，位置变化参考数据可以根据轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应门板的距离得到。通过测距传感器获得轿厢门的位置变化数据，进而根据位置变化数据获得轿厢门的当前运行状态，避免了门电机和轿厢门之间的驱动皮带故障时导致无法获得门位置的问题，提高了获得轿厢门运行状态的可靠性程度。
附图说明
图1为一个实施例中轿厢门的运行状态检测方法的应用环境图；
图2为一个实施例中轿厢门的运行状态检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中中分门的测距传感器的示意图；
图4为一个实施例中旁开门轿厢门的运行状态示意图；
图5为一个实施例中旁开门的测距传感器的示意图；
图6为一个实施例中轿厢门的运行状态检测装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
本申请提供的轿厢门的运行状态检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，门控制器102与测距传感器104通信连接，门控制器102与电梯主控系统106通信连接。门控制器102用于获取轿厢门的位置变化参考数据，测距装置104用于获取轿厢门动作时，测距传感器检测的轿厢门门板的位置变化数据，并发送给门控制器102，门控制器102接收相关信息后可以对信息分析处理并获得相应的运行状态结果；在其他实施例中，门控制器102还可以将获取的信息发送给电梯主控系统106，电梯主控系统106接收相关信息后可以对信息分析处理并获得相应的分析结果。其中，测距传感器104可以但不限于是非接触式测距传感器，测距传感器104可以是直接设置在轿厢门上坎的装置，电梯主控系统106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种轿厢门的运行状态检测方法，以该方法应用于图1中的门控制器102为例进行说明，该方法包括以下步骤：
步骤S201，获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二位置变化数据。
其中，在轿厢门的门上坎上，可以安装两个测距传感器，其中，第一测距传感器可以用于测量第一门板的位置变化数据；第二测距传感器可以用于测量第二门板的位置变化数据。第一位置变化数据和第二位置变化数据可以分别表征第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离，例如，第一位置变化数据可以是第一门板在进行开关动作时，第一测距传感器检测到的该传感器与第一门板之间的距离。
具体实现中，轿厢门开关动作时，第一测距传感器可以测得第一门板的第一位置变化数据，第二测距传感器可以测得第二门板的第二位置变化数据。门控制器102可以从第一测距传感器和第二测距传感器获得各自对应的门板的位置变化数据。
步骤S202，根据第一位置变化数据和第二位置变化数据得到轿厢门的位置变化数据。
其中，轿厢门可以包括两个门板，可以包括中分门和旁开门的形式。轿厢门板的安装位置固定，用于检测各个门板的位置变化数据的测距传感器也可以在固定位置设置，以确保获得的位置变化数据的一致性。轿厢门的两个门板的开关动作时，运行路径具有规律性，对应的两个测距传感器测得的距离也可以呈现一定的规律性，例如第一位置变化数据和第二位置变化数据可以存在固定对应的物理关系。门控制器可以根据该规律，以确定用于进行轿厢门运行状态判断的轿厢门的位置变化数据。
具体实现中，门控制器可以根据第一门板的第一位置变化数据和第二门板的第二位置变化数据，以及两个位置变化数据之间的物理关系，得到轿厢门的应置变化数据。
步骤S203，获取轿厢门的位置变化参考数据。
其中，位置变化参考数可以据根据轿厢门正常开门和正常关门时，距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到。正常开门可以是轿厢门完全打开状态，正常关门可以是轿厢门完全关闭状态。这里的门板的距离可以包括第一测距传感器检测到的第一测距传感器与第一门板的距离，以及第二测距传感器检测到的第二测距传感器与第二门板的距离。位置变化参考数据可以是轿厢门的运行状态判断时的参考指标，用于根据获得的轿厢门位置变化数据，判断轿厢门是否正常运行。在电梯安装或运行过程中，可以进行门宽学习，获得轿厢门在正常开门和正常关门时的位置变化参考数据，并将该数据存储在门控制器的存储模块，或者电梯主控系统。
具体实现中，门控制器可以从存储模块或者从电梯主控系统获取该轿厢门的位置变化参考数据。
步骤S204，根据位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态。
具体实现中，当前运行状态可以包括正常状态和故障状态。以位置变化参考数据为基准，门控制器可以根据轿厢门的某次的位置变化数据是否匹配该位置变化参考数据，来判断轿厢门为正常状态或故障状态。
上述轿厢门的运行状态检测方法中，通过获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，和第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二位置变化数据，得到轿厢门的位置变化数据，获取轿厢门的位置变化参考数据，根据该位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态，其中，位置变化参考数据可以根据轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应门板的距离得到。通过测距传感器获得轿厢门的位置变化数据，进而根据位置变化数据获得轿厢门的当前运行状态，避免了门电机和轿厢门之间的驱动皮带故障时导致无法获得门位置的问题，提高了获得轿厢门运行状态的可靠性程度。
在一个实施例中，步骤S203中确定的获取轿厢门的位置变化参考数据的步骤包括：
轿厢门正常开门时，获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一开门距离，以及第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二开门距离；轿厢门正常关门时，获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一关门距离，以及第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二关门距离；根据第一开门距离和第二开门距离、以及第一关门距离和第二关门距离，得到轿厢门的位置变化参考数据。
本实施例中，门控制器可以通过在电梯安装调试或使用过程中，进行门位置学习，获得轿厢门的位置变化参考数据。具体的，在轿厢门完全打开时，第一测距传感器可以检测得到轿厢门第一门板的第一开门距离L1opn，第二测距传感器可以检测得到轿厢门第二门板的第二开门距离L2opn。在轿厢门完全关闭时，第一测距传感器可以检测得到轿厢门第一门板的第一关门距离L1cls，第二测距传感器可以检测得到轿厢门第二门板的第二关门距离L2cls。因轿厢门进行开关动作时，第一门板和第二门板具有固定的运动轨迹，因此，第一测距传感器和第二测距传感器检测得到的距离也呈现出一定的规律性。
在一些实施例中，可以将第一测距传感器和第二测距传感器采用差分布置，以使得两个测距传感器测得的距离应该随着门的打开，而一个增大、一个减小。一般情况下，测距传感器检测到的第一开门距离和第二开门距离，以及轿厢门完全关闭时，测距传感器检测到的第一关门距离和第二关门距离，所描述的物理路径的对应的距离可以相同的。门控制器可以根据该第一开门距离和第二开门距离，或第一关门距离和第二关门距离所确定的距离数据，作为轿厢门的位置变化参考数据，也可以根据经验或实验，确定其中一个距离作为轿厢门的位置变化参考数据。在一些实施例中，该位置变化参考数据也可以是将多次门位置学习后得到的开门和关门距离，进行统计学处理后得到的数据。
上述实施例的方案，通过轿厢门正常开门时，获得第一开门距离和第二开门距离，以及轿厢门正常关门时，获得第一关门距离和第二关门距离，进而根据该开门距离和关门距离，得到轿厢门的位置变化参考数据，提升了获得轿厢门运行状态判断指标的准确性。
在一个实施例中，上述方法还包括：
轿厢门的类型为中分门；第一测距传感器和第二测距传感器安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎；第一门板和第二门板上分别安装有与第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器。
本实施例中，轿厢门的类型可以是中分门，如图3所示。其中，第一测距传感器和第二测距传感器可以安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎。反射器可以安装在轿厢门的门挂板或门板上，用于反射对应的测距传感器的测距信号。其中，第一测距传感器和第二测距传感器可以安装在第一门板的一侧，形成差分布置。第一测距传感器可以用于检测第一门板的位置变化数据以及开门距离和关门距离，第二测距传感器可以用于检测第二门板的位置变化数据以及开门距离和关门距离。
上述实施例的方案，通过设置差分布置的第一测距传感器和第二测距传感器，使得检测到轿厢门的位置变化数据与轿厢门的门宽相关联，同时，在轿厢门运行时，门控制器获得的第一位置变化数据和第二位置变化数据此消彼长，与轿厢门门板的运行轨迹相关联，使得通过轿厢门位置数据获得轿厢门运行状态具有可行性。
在一个实施例中，轿厢门的类型为中分门时，根据第一位置变化数据和第二位置变化数据得到轿厢门的位置变化数据的步骤包括：
将第一位置变化数据和第二位置变化数据进行求和，获得位置变化数据。
根据第一开门距离和第二开门距离、以及第一关门距离和第二关门距离，得到轿厢门的位置变化参考数据，包括：将第一开门距离和第二开门距离进行求和；或，将第一关门距离和第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据。
本实施例中，当轿厢门的类型为中分门时，门控制器可以第一测距传感器获取到第一位置变化数据L1，以及从第二测距传感器获取到第二位置变化数据L2。此时，位置变化数据可以表示为L＝L1+L2。
当轿厢门的类型为中分门时，位置变化参考数据可以是第一开门距离和第二开门距离之和，可以表示为LS1＝L1opn+L2opn，或第一关门距离和第二关门距离之和，可以表示为LS2＝L1cls+L2cls。在一些实施例中，中分门在轿厢门完全打开或完全关闭时，LS1和LS2所描述的物理距离可以是相等的。在另一些实施例中，也可以根据中分门的型号和特征，确定LS1和LS2其中的一个数据作为位置变化参考数据。
在获得中分门的位置变化数据和位置变化参考数据之后，可以将两者进行比对，并可以设定比对准则和对应的当前运行状态判断结果。例如，当L＝LS1或L＝LS2时，判定轿厢门的当前运行状态为正常状态；否则，则判定为故障状态。
上述实施例的方案，当轿厢门为中分门时，可以根据第一位置变化数据和第二位置变化数据进行求和得到位置变化数据，以及第一开门距离和第二开门距离进行求和或第一关门距离和第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据，进而进行比对以获得轿厢门的当前运行状态，提升了获取轿厢门当前运行状态的准确性。
在一个实施例中，轿厢门的类型为旁开门，其中，第一测距传感器可以安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎；第二测距传感器安装在轿厢门第二门板一侧的门上坎；第一门板和第二门板上，分别安装有与第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器；轿厢门开门时，第二门板向第一门板的方向移动。
本实施例中，轿厢门的类型可以是旁开门，图4是旁开门的开门运动过程示意图，图5是旁开门测距传感器的安装示意图。第一测距传感器和第二测距传感器开在轿厢门的两侧设置。第一门板可以是快门，第一测距传感器可以安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎，第一门板的门挂板或门板上可以安装与第一测距传感器对应的反射器。第二门板可以是慢门，当轿厢门开门动作时，第一门板向第二门板的方向移动，第二门板的门挂板或门板上可以安装与第一测距传感器对应的反射器。其中，在旁开门执行开关动作时，第一门板的运行距离可以是第二门板的α倍，例如2倍；第一门板的运行速度也可以是第二门板的α倍。
在一个实施例中，轿厢门的类型为旁开门时，根据第一位置变化数据和第二位置变化数据得到轿厢门的位置变化数据的步骤包括：
将第二位置变化数据放大后，与第一位置变化数据进行求和，获得位置变化数据。
根据第一开门距离和第二开门距离、以及第一关门距离和第二关门距离，得到轿厢门的位置变化参考数据，包括：
将第二开门距离放大后，与第一开门距离和进行求和；或，将第二关门距离放大后，与第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据。
本实施例中，当轿厢门的类型为旁开门时，门控制器可以第一测距传感器获取到第一位置变化数据L1，以及从第二测距传感器获取到第二位置变化数据L2。此时，位置变化数据可以表示为L＝L1+αL2。
当轿厢门的类型为旁开门时，位置变化参考数据可以是第一开门距离和第二开门距离之和，可以表示为LS1＝L1opn+αL2opn，或第一关门距离和第二关门距离之和，可以表示为LS2＝L1cls+αL2cls。在一些实施例中，旁开门在轿厢门完全打开或完全关闭时，LS1和LS2所描述的物理距离可以是相等的。在另一些实施例中，也可以根据旁开门的型号和特征，确定LS1和LS2其中的一个作为位置变化参考数据。
在获得旁开门的位置变化数据和位置变化参考数据之后，可以将两者进行比对，并可以设定比对准则和对应的当前运行状态判断结果。例如，当L＝LS1或L＝LS2时，判定轿厢门的当前运行状态为正常状态；否则，则判定为故障状态。
上述实施例的方案，当轿厢门为旁开门时，可以根据第一位置变化数据和放大后的第二位置变化数据进行求和得到位置变化数据，以及第一开门距离和放大后的第二开门距离进行求和或第一关门距离和放大后的第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据，进而进行比对以获得轿厢门的当前运行状态，提升了获取轿厢门当前运行状态的准确性。
在一个实施例中，步骤S204确定的根据位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态的步骤包括：
若位置变化数据与位置变化参考数据不匹配，判断轿厢门处于故障状态，并将故障信息发送给电梯中控系统。
本实施例中，测距传感器可以将获得的位置变化数据实时发送给门控制器，门控制器可以根据该数据判断轿厢门的运行状态。若门控制器获得的位置变化数据与位置变化参考数据不相等，可以认为是门传动系统发生了变化，例如门挂板脱落等，可以判断轿厢门处于故障状态。故障信息可以包括位置变化数据与位置变化参考数据的差值、故障可能类型、发生故障的门板等。门控制器可以将故障信息发给电梯中控制系统，由中控系统进行故障类型诊断。通过测距传感器获得的门位置信息，即可获得轿厢门的运行状态信息，提高了获取轿厢门的运行状态信息的效率。
在一个实施例中，上述方法还包括：
根据第一位置变化数据、第二位置变化数据、第一开门距离、第二开门距离、第一关门距离和第二关门距离，获得轿厢门的当前门位置数据；获取轿厢门的门位置参考数据；根据当前门位置数据和门位置参考数据的比对结果，控制轿厢门执行与当前开关任务对应的开关动作。
本实施例中，当轿厢门是中分门时，轿厢门的门宽W可表示为W＝(L1cls-L1opn)+(L2opn-L2cls)。当前门位置数据P可以根据第一位置变化数据、第二位置变化数据、第一开门距离、第二开门距离、第一关门距离和第二关门距离得到，可以定义门完全关闭时，P＝0。则当前门位置数据可以表示为：
Figure BDA0002677180680000121
当轿厢门是旁开门时，轿厢门的门宽可表示为：
Figure BDA0002677180680000122
可以定义门完全关闭时，P＝0，当前门位置数据P可以表示为：
Figure BDA0002677180680000123
对于中分门或旁开门，门位置参考数据均可以根据轿厢门的开关到预设的开关触发位置时测距传感器检测到的门板的位置数据得到。门位置参考数据可以包括开门到位门位置数据Pols和关门到位门位置数据Pcls。门位置参考数据可以与实际的门位置相关。但是在进行开关门动作时，因机械及传感器会存在误差，会导致实际开关门时，实际开关门到位时的门位置和完全打开以及完全关闭时的门位置并不能完全重合，但在符合行业技术标准以及运行安全的范围内，因此开关门到位门位置参考数据可以是一个区间，关门到位门位置数据Pcls可以设置为绝对值稍大于0，例如可以为[-5mm，5mm]，当当前门位置数据P在[-5mm，5mm]范围内，都可以认为电梯门处于关门到位状态，开门到位门位置数据Pols可以以门宽为基数进行设置，设置与门宽的绝对值的差值稍大于0，例如可以设置为区间[W-5mm，W+5mm]，当当前门位置数据P在[W-5mm，W+5mm]范围内，可以认为电梯门处于开门到位状态，具体区间范围也可以根据经验或试验获得，确保开关门的距离误差符合行业技术标准和安全。
在一些实施例中，开门到位门位置数据Pols可以是轿厢门开门到临界位置时的门位置数据，可以相当于轿厢门使用到位开关时的开关触发位置，当轿厢门的当前门位置数据P＞Pols时，可以认为开门到位，反之，则认为开门不到位；而关门到位门位置数据Pcls可以是轿厢门关门到临界位置时的门位置数据，可以相当于轿厢门使用到位开关时的开关触发位置，当轿厢门的当前门位置数据P＜Pcls时，可以认为关门到位，反之，则认为关门不到位。当执行开门任务时，发生开门不到位的情况时，门控制器可以根据继续执行开门动作，直至开门到位。当执行关门任务时，发生关门不到位，门控制器可以根据继续执行关门动作，直至关门到位。在一些情况下，当发生开关门不到位时，如果此时电流传感器显示力矩过大，门控制器可以认为是开关门受阻，可以将受阻信号发送给电梯主控系统，由电梯主控系统发送指令，指示继续开关门、反向运行、不运动或者其他动作。
上述实施例的方案，通过将当前门位置数据和门位置参考数据进行对比，实现对开门和关门到位的精确控制，通过测距传感器检测的位置变化数据，即可进行开关门到位检测，提高了轿厢门开关门控制的精度。
在一个实施例中，测距传感器可以是非接触式测距传感器，例如激光测距传感器、ToF测距传感器、超声测距传感器、雷达等，也可以是指向性好、测量角度小的其他类型非接触式传感器。
在一个实施例中，轿厢门的测距传感器的数据也可以是一个，安装在轿厢门的第一门板的一侧，该第一门板的门挂板或门板上安装有与该测距传感器对应的反射器。该测距传感器可以获取第一门板的第一开门距离和第一关门距离，将该第一开门距离和第一关门距离确定的区间作为该轿厢门的位置变化参考数据，若测距传感器获得的第一门板的位置变化数据不包含在该区间内，则判断轿厢门故障。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种轿厢门的运行状态检测装置，该装置600包括：
检测数据获取模块601，用于获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二位置变化数据；第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；
位置数据获取模块602，用于根据第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据；
参考数据获取模块603，用于所述轿厢门的位置变化参考数据；获取轿厢门的位置变化参考数据；位置变化参考数据根据轿厢门正常开门和正常关门时，测距传感器检测到的测距传感器与对应的门板的距离得到；
当前状态获取模块604，用于根据位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得轿厢门的当前运行状态。
在一个实施例中，参考数据获取模块603，进一步用于轿厢门正常开门时，获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一开门距离，以及第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二开门距离；轿厢门正常关门时，获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一关门距离，以及第二测距传感器检测的轿厢门第二门板的第二关门距离；根据第一开门距离和第二开门距离、以及第一关门距离和第二关门距离，得到轿厢门的位置变化参考数据。
在一个实施例中，上述装置600还包括：轿厢门的类型为中分门；第一测距传感器和第二测距传感器安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎；第一门板和第二门板上分别安装有与第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器。
在一个实施例中，轿厢门的类型为中分门，位置数据获取模块602还进一步用于将第一位置变化数据和第二位置变化数据进行求和，获得位置变化数据。
在一个实施例中，轿厢门的类型为中分门，上述装置600还包括：将第一开门距离和第二开门距离进行求和，或将第一关门距离和第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据。
在一个实施例中，上述装置600还包括：轿厢门的类型为旁开门；第一测距传感器安装在轿厢门第一门板一侧的门上坎；第二测距传感器安装在轿厢门第二门板一侧的门上坎；第一门板和第二门板上，分别安装有与第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器；轿厢门开门时，第二门板向第一门板的方向移动。
在一个实施例中，轿厢门的类型为旁开门，位置数据获取模块602将第二位置变化数据放大后，与第一位置变化数据进行求和，获得位置变化数据。
在一个实施例中，轿厢门的类型为旁开门，上述装置600还包括：将第二开门距离放大后，与第一开门距离和进行求和；或，将第二关门距离放大后，与第二关门距离进行求和，得到位置变化参考数据。
在一个实施例中，当前状态获取模块604还包括：若位置变化数据与位置变化参考数据不匹配，判断轿厢门处于故障状态，并将故障信息发送给电梯中控系统。
在一个实施例中，上述装置600还包括：根据第一位置变化数据、第二位置变化数据、第一开门距离、第二开门距离、第一关门距离和第二关门距离，获得轿厢门的当前门位置数据；获取轿厢门的门位置参考数据；门位置参考数据根据轿厢门的开关到预设的开关触发位置时，测距传感器检测到的门板的位置数据得到；根据当前门位置数据和门位置参考数据的比对结果，控制轿厢门，执行与当前开关任务对应的开关动作。
关于运行状态检测装置的具体限定可以参见上文中对于运行状态检测方法的限定，在此不再赘述。上述运行状态检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请提供的运行状态检测方法，可以应用于计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储获取到的位置变化数据和位置变化参考数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运行状态检测方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种轿厢门的运行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；
将所述第一位置变化数据和所述第二位置变化数据进行求和，获得所述位置变化数据；
所述轿厢门正常开门时，获取所述第一测距传感器检测的所述轿厢门第一门板的第一开门距离，以及所述第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二开门距离；
所述轿厢门正常关门时，获取所述第一测距传感器检测的所述轿厢门第一门板的第一关门距离，以及所述第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二关门距离；
将所述第一开门距离和所述第二开门距离进行求和；
或，将所述第一关门距离和所述第二关门距离进行求和，得到所述位置变化参考数据；
根据所述位置变化数据和所述位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轿厢门的类型为中分门；所述第一测距传感器和所述第二测距传感器安装在所述轿厢门第一门板一侧的门上坎；所述第一门板和所述第二门板上分别安装有与所述第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述轿厢门的类型为旁开门；所述第一测距传感器安装在所述轿厢门第一门板一侧的门上坎；所述第二测距传感器安装在所述轿厢门第二门板一侧的门上坎；所述第一门板和所述第二门板上，分别安装有与所述第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器；所述轿厢门开门时，所述第一门板向所述第二门板的方向移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置变化数据和第二位置变化数据得到所述轿厢门的位置变化数据，包括：
将所述第二位置变化数据放大后，与所述第一位置变化数据进行求和，获得所述位置变化数据；
以及，所述根据所述第一开门距离和第二开门距离、以及所述第一关门距离和第二关门距离，得到所述轿厢门的位置变化参考数据，包括：
将所述第二开门距离放大后，与所述第一开门距离和进行求和；
或，将所述第二关门距离放大后，与所述第二关门距离进行求和，得到所述位置变化参考数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化数据和位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态，包括：
若所述位置变化数据与所述位置变化参考数据不匹配，判断所述轿厢门处于故障状态，并将故障信息发送给电梯中控系统。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一位置变化数据、第二位置变化数据、第一开门距离、第二开门距离、第一关门距离和第二关门距离，获得所述轿厢门的当前门位置数据；
获取所述轿厢门的门位置参考数据；所述门位置参考数据根据所述轿厢门的开关到预设的开关触发位置时，测距传感器检测到的门板的位置数据得到；
根据所述当前门位置数据和门位置参考数据的比对结果，控制所述轿厢门，执行与当前开关任务对应的开关动作。
7.一种轿厢门的运行状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：
检测数据获取模块，用于获取第一测距传感器检测的轿厢门第一门板的第一位置变化数据，以及获取第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二位置变化数据；所述第一位置变化数据和第二位置变化数据分别表征所述第一测距传感器和第二测距传感器与各自对应的门板的距离；
位置数据获取模块，用于将所述第一位置变化数据和所述第二位置变化数据进行求和，获得所述位置变化数据；
参考数据获取模块，用于所述轿厢门正常开门时，获取所述第一测距传感器检测的所述轿厢门第一门板的第一开门距离，以及所述第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二开门距离；所述轿厢门正常关门时，获取所述第一测距传感器检测的所述轿厢门第一门板的第一关门距离，以及所述第二测距传感器检测的所述轿厢门第二门板的第二关门距离；将所述第一开门距离和所述第二开门距离进行求和；或，将所述第一关门距离和所述第二关门距离进行求和，得到所述位置变化参考数据；
当前状态获取模块，用于根据所述位置变化数据和所述位置变化参考数据的比对结果，获得所述轿厢门的当前运行状态。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
所述轿厢门的类型为旁开门；所述第一测距传感器安装在所述轿厢门第一门板一侧的门上坎；所述第二测距传感器安装在所述轿厢门第二门板一侧的门上坎；所述第一门板和所述第二门板上，分别安装有与所述第一测距传感器和第二测距传感器相对设置的反射器；所述轿厢门开门时，所述第一门板向所述第二门板的方向移动。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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