CN104614389A - 一种节能安检机及其节能控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种节能安检机及其节能控制方法。该节能安检机包括电机、传送带系统、机身、摄像头、图像分析模块，以及电机控制模块；机身与传送带之间形成安检通道，摄像头与图像分析模块连接；图像分析模块与电机控制模块连接；电机控制模块与电机连接。该方法中，开机自检后，图像分析模块会获取图像并进行比对，若相邻两帧待检区域图像数据变化超过阈值，则生成电机驱动信号给电机控制模块，最后电机控制模块根据电机驱动信号控制电机工作。采用了本发明节能控制方法的安检机，可以准确的判断出待检区域是否有待检测物，不但不会漏检，而且成本更低、连线简单，设计难度小，尤其适合较大型的安检机。

Description

一种节能安检机及其节能控制方法

技术领域

本专利涉及安检技术领域，具体涉及一种安检机，尤其涉及一种节能安检机及其节能控制方法。

背景技术

随着公众安全意识的增强，各种安检设备被广泛应用于机场、口岸、港口、地铁、法院、重大赛事的场馆等重要公共场所。而其中最常用的就是(X射线)安检机，目前安检机在客流和物流领域得到了越来越广泛的应用。一般安检机都包括电机，由电机驱动的传送带系统，跨设在传送带系统中部的机身，当然还有配套的X射线扫描成像系统。通常安检机的机身与传送带之间形成安检通道，安检通道的至少一侧设有X射线源。传送带系统的一端为待检区域，待检测物放置在待检区域后，会被电机驱动的传送带系统传输到另一端，中途必然经过安检通道，被X射线源照射而被X射线扫描成像系统扫描成像，从而可以识别出待检测物是否危险物品。

目前大部分的安检机，启动后电机会一直工作，由于一般要求传送带系统可以输送500公斤以上的待检测物，所以电机的功率是比较大的。但是实际使用中，并不是每时每刻都有物品需要检测，这就导致了电机在大量的时段是在做无用功，不但浪费了大量的电能，而且还会大大缩短电机和传送带系统的寿命。

最新的技术中，在待检区域附近设置有一对或数对光电开关，在待检区域放置待检测物后，光电开关会控制电机启动。此种方式对于小型的安检机可以达到较好的效果，能够比较准确的控制电机的启动和停止。但是对于如10080型或者100100型的大型安检机，由于其待检区域面积较大，经常会出现无法检测到待检测物的情况。这是因为一对光电开关只能检测一条线，在一个较大的待检测区即使布置数对光电开关，可能还是会漏检。但是若大量增加光电开关的对数，一方面会导致成本的大量增加，另一方面连线复杂，设计难度也会很大，因此需要研究更好的办法来改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一是提供一种节能安检机，解决目前的节能安检机可能会漏检，或者虽然不会漏检，但是成本高、设计难度大的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种节能安检机，包括：电机，由电机驱动的传送带系统，跨设在传送带系统中部的机身，所述机身与传送带系统之间形成安检通道，传送带系统的一端为待检区域，其特征在于，所述节能安检机还包括：用于抓拍所述待检区域图像的摄像头，用于对所述待检区域的图像进行分析并生成电机驱动信号的图像分析模块，以及用于根据所述驱动信号来控制所述电机工作的电机控制模块；所述摄像头与图像分析模块连接；所述图像分析模块与电机控制模块连接；所述电机控制模块与电机连接。

优选的技术方案中，所述摄像头固定设置在安检通道的入口上方的位置处。

优选的技术方案中，所述图像分析模块设置在摄像头内，所述电机驱动模块设置在所述电机内，而所述电机设置在机身内。本发明所要解决的技术问题之二是相应提供一种节能安检机的节能控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种安检机的节能控制方法，其基于前述的一种节能安检机来实现节能控制，该节能控制方法包括如下步骤：S1)、开机自检：系统上电运行后图像分析模块进行自检，做好获取图像的准备；S2)、获取图像并比对：图像分析模块通过摄像头源源不断的抓拍待检区域图像，并且按顺序比对所获取的各帧待检区域图像，若相邻两帧待检区域图像数据变化未超过阈值，则认为没有待检测物放入待检区域，继续获取图像并比对；若相邻两帧待检区域图像数据变化超过阈值，则认为有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块；S3)、电机控制：电机控制模块根据电机驱动信号控制电机工作，而电机工作时驱动传送带系统运行。

优选的技术方案中，步骤S2)中抓拍到的所述待检区域图像的第一帧图像被标记为在先图像，紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像，然后将当前图像与在先图像进行比对；比对成功之后将当前图像保存为在先图像，然后将紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像，然后再将当前图像与在先图像进行比对，如此循环。

进一步优选的技术方案中，步骤S2)中所述比对之前还包括图像处理与分析的步骤，具体包括如下步骤：首先将图像转换为黑白图像，然后对黑白图像统计灰度直方图；最后根据灰度直方图统计选取灰度极值点；所述的比对是指比较当前图像和在先图像的灰度极值点。

更进一步优选的技术方案中，所述统计灰度直方图的公式为：H(i)＝n_i    (式1)其中，i＝0,1,…,L-1，L为总的灰度级数；n_i是灰度级i的总像素个数。

再进一步优选的技术方案中，所述选取灰度极值点之前还包括按照式2对统计出的灰度直方图进行k邻域平滑处理：(式2)其中，H[j]为灰度值为j的像素点在图像中的比例，k为平滑窗口的尺寸。

进一步优选的技术方案中，所述选取灰度极值点是指：查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点，然后去掉无效极值点，最后得出当前图像和在先图像的有效极值点个数；查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点具体为：将满足式3的点选为初始的极值点，将该点对应的灰度级i以及对应的灰度级统计值V_i保存在结构体数组中： $H_s\left[i\right]\≥\underset{i-k\≤j\≤i+k,j\≠i}{\max }{H}_s\left[j\right]$ 或者 $H_s\left[i\right]\≥\underset{i-k\≤j\≤i+k,j\≠i}{\max }{H}_s\left[j\right]$   (式3)；其中，i＝k,k+1,…,L-1-k；k为查找邻域大小；去掉无效的极值点具体为：遍历结构体数组中所有的极值点，去掉满足以下两个条件的点：满足式4的极值点:V_j-V_j-1≤value，j＝2,3,…,N_m(式4)V_i为极值点的对应值，value为极值点的判断阈值；斜率满足式5的极值点：k_j≤THK_min，j＝1,2,…,N_m   (式5)。

进一步优选的技术方案中，所述比较是指：若|NumI-NumP|≤THPN(THPN为相邻帧灰度直方图极值点相差的阈值，一般选取NumP的1/5)，则认为当前图像与在先图像无差异，没有待检测物放入待检区域，比对结束；当|NumI-NumP|>THPN时，则认为当前图像与在先图像存在差异，有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块。

进一步优选的技术方案中，当|NumI-NumP|>THPN时，还使用基于离散小波变换的方法来进一步分析是否有待检测物放入待检区域，离散小波变换如式6和式7所示：

$A_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\Σ}}H\left(k\right)A_j(2n-k)$             (式6)

$D_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\Σ}}G\left(k\right)A_j(2n-k)$              (式7)

其中，H(n)、G(n)分别表示离散小波函数对应的低通和高通滤波器的抽头系数序列，n代表小波分解的级数；离散小波分解后，分别统计当前图像和在先图像低频分量的直方图HL_l,im(n)和HL_l,pre(n)、水平高频的在竖直方向上的投影HH_w,im(h)和HH_w,pre(h)；以及垂直高频在水平方向上的投影HV_h,im(w)和HV_h,pre(w)，然后分别以式8、式9和式10来比较当前图像和在先图像的差异：

$\mathrm{HLD}=\underset{k=0}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}({\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{pre}}\left(k\right))$               (式8)

$\mathrm{HHD}=\underset{k=0}{\overset{w}{\mathrm{\Σ}}}({\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{pre}}\left(k\right))$             (式9)

$\mathrm{HVD}=\underset{k=0}{\overset{h}{\mathrm{\Σ}}}({\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{pre}}\left(k\right))$              (式10)

当HLD<ΤΗL时：若HHD<ΤΗH且HVD>ΤΗV，或者HHD>ΤΗH且HVD<ΤΗV，此时认为待检区域图片只存在噪声干扰，而不存在物体放入。

优选的技术方案中，步骤S2)中所述电机驱动信号包括电机启动信号和电机延时停止信号，电机控制模块接收到电机启动信号后控制电机马上启动，电机控制模块接收到电机延时停止信号后，控制电机延时停止。

本发明的有益效果是：

采用了本发明技术方案节能控制方法的一种节能安检机，由于其设置了摄像头和图像分析模块，由摄像头不断抓拍待检区域的图像送至图像分析模块进行分析，图像分析模块会不断比较相邻帧待检区域图像，从而可以准确的判断出待检区域是否放置了待检测物，如果有待检测物，则通过电机控制模块控制电机启动，如果没有检测到待检测物，则不会启动电机；而且由于此种方式所检测的是待检区域的整个三维空间，相比一对光电开关只能检测一条线，不但不会漏检，而且成本低、连线简单，设计难度小，尤其适合较大型的安检机。

附图说明

图1本发明具体实施方式的节能安检机的立体结构示意图；

图2是本发明具体实施方式节能安检机的整体工作流程图；

图3是本发明具体实施方式节能安检机的节能控制方法中相邻帧比较算法的流程图；

图4是本发明具体实施方式节能安检机的节能控制方法中电机模块的工作流程图。

具体实施方式

本具体实施方式提供的一种节能安检机如图1所示，包括：电机6，由电机6驱动的传送带系统1，跨设在传送带系统1中部的机身5，所述机身5与传送带系统1之间形成安检通道3，传送带系统1的一端为待检区域2。

与现有节能安检机的不同之处在于，本发明具体实施方式提供的一种节能安检机还包括：用于抓拍所述待检区域2图像的摄像头4，用于对所述待检区域2的图像进行分析，并生成电机驱动信号的图像分析模块(内置于摄像头4中)，以及用于根据所述驱动信号来控制所述电机6工作的电机控制模块(内置于电机6中)；所述摄像头4与图像分析模块连接；所述图像分析模块与电机控制模块连接；所述电机控制模块与电机6连接。当然，传送带系统1包括多根辊轴，以及张紧在辊轴上的传送带。

优选的技术方案中，所述摄像头4如图1所示，固定设置在安检通道3的入口上方的位置处。

优选的技术方案中，所述图像分析模块设置在摄像头4内，所述电机驱动模块设置在所述电机6内，而所述电机6设置在机身5内。

本具体实施方式提供的一种节能安检机的节能控制方法，其基于前述的一种节能安检机来实现节能控制，该节能控制方法如图2所示，包括如下步骤：

S1)、开机自检：系统上电运行后图像分析模块进行自检，做好获取图像的准备；

S2)、获取图像并比对：图像分析模块通过摄像头源源不断的抓拍待检区域图像，并且按顺序比对所获取的各帧待检区域图像，若相邻两帧待检区域图像数据变化未超过阈值，则认为没有待检测物放入待检区域，继续获取图像并比对；若相邻两帧待检区域图像数据变化超过阈值，则认为有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块；

S3)、电机控制：电机控制模块根据电机驱动信号控制电机工作，而电机工作时驱动传送带系统运行。

采用了本发明具体实施方式技术方案节能控制方法的一种节能安检机，由于其设置了摄像头和图像分析模块，由摄像头不断抓拍待检区域的图像送至图像分析模块进行分析，图像分析模块会不断比较待检区域的相邻帧图像，从而可以准确的判断出待检区域是否放置了待检测物，如果有待检测物，则通过电机控制模块控制电机启动，如果没有检测到待检测物，则不会启动电机；而且由于此种方式所检测的是待检区域的整个三维空间，相比一对光电开关只能检测一条线，不但不会漏检，而且成本低、连线简单，设计难度小，尤其适合较大型的安检机。

在本节能安检机上，利用相邻帧图像比较来识别待检区域有没有待检物体放入的依据为：摄像头抓拍的区域为待检区域，没有物体时抓拍到的是黑色的皮带，相邻帧之间的图像数据变化不大，当有物体放入时，摄像头可以抓拍到一个运动的图像序列。通过相邻帧图像数据的分析可以判断出是否有待检物体放入待检区域。

本发明所述的节能安检机开机自检通过之后，摄像头便按照一定频度实时抓拍帧图像，抓拍的频度根据图像分析模块的处理器的处理速度，结合安检机型号所需要的电机启动的反应速度决定，最常用的6550型号一般选取抓拍频度一秒15帧。

优选的技术方案中如图3所示，步骤S2)中抓拍到的所述待检区域图像的第一帧图像被标记为在先图像preimage，紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像image，然后将当前图像image与在先图像preimage进行比对；比对成功之后将当前图像image保存为在先图像preimage，然后将紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像image，然后再将当前图像image与在先图像preimage进行比对，如此循环。

进一步优选的技术方案中，步骤S2)中所述比对之前还包括图像处理与分析的步骤，具体包括如下步骤：首先将图像转换为黑白图像，然后对黑白图像统计灰度直方图；最后根据灰度直方图统计选取灰度极值点；所述的比对是指比较当前图像和在先图像的灰度极值点。

更进一步优选的技术方案中，所述统计灰度直方图的公式为：H(i)＝n_i  (式1)其中，i＝0,1,…,L-1，L为总的灰度级数，一般为256；n_i是灰度级i的总像素个数。

再进一步优选的技术方案中，所述选取灰度极值点之前还包括按照式2对统计出的灰度直方图进行k邻域平滑处理：(式2)其中，H[j]为灰度值为j的像素点在图像中的比例，k为平滑窗口的尺寸。

进一步优选的技术方案中，所述选取灰度极值点是指：查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点，然后去掉无效极值点，最后得出当前图像和在先图像的有效极值点个数；查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点具体为：将满足式3的点选为初始的极值点，将该点对应的灰度级i以及对应的灰度级统计值V_i保存在结构体数组maxminpoint中：

$H_s\left[i\right]\&GreaterEqual;\underset{i-k\&le;j\&le;i+k,j\&NotEqual;i}{\max }{H}_s\left[j\right]$ 或者 $H_s\left[i\right]\&GreaterEqual;\underset{i-k\&le;j\&le;i+k,j\&NotEqual;i}{\max }{H}_s\left[j\right]$   (式3)；其中，i＝k,k+1,…,L-1-k；k为查找邻域大小；去掉无效的极值点具体为：遍历结构体数组中所有的极值点，去掉满足以下两个条件的点：满足式4的极值点:V_j-V_j-1≤value，j＝2,3,…,N_m(式4)V_i为极值点的对应值，value为极值点的判断阈值；斜率满足式5的极值点：k_j≤THK_min，j＝1,2,…,N_m   (式5)。

进一步优选的技术方案中，所述比较是指：若|NumI-NumP|≤THPN(THPN为相邻帧灰度直方图极值点相差的阈值，一般选取NumP的1/5)，则认为当前图像与在先图像无差异，没有待检测物放入待检区域，比对结束；当|NumI-NumP|>THPN时，则认为当前图像与在先图像存在差异，有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块。

进一步优选的技术方案中，当|NumI-NumP|>THPN时，还使用基于离散小波变换的方法来进一步分析是否有待检测物放入待检区域，分析这种差异是由物体放入导致的还是摄像头本身的热噪声或环境噪声导致的；离散小波变换如式6和式7所示：

$A_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}H\left(k\right)A_j(2n-k)$              (式6)

$D_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}G\left(k\right)A_j(2n-k)$              (式7)

其中，H(n)、G(n)分别表示离散小波函数对应的低通和高通滤波器的抽头系数序列，n代表小波分解的级数；离散小波分解后，分别统计当前图像和在先图像低频分量的直方图HL_l,im(n)和HL_l,pre(n)、水平高频的在竖直方向上的投影HH_w,im(h)和HH_w,pre(h)；以及垂直高频在水平方向上的投影HV_h,im(w)和HV_h,pre(w)，然后分别以式8、式9和式10来比较当前图像和在先图像的差异：

$\mathrm{HLD}=\underset{k=0}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{pre}}\left(k\right))$              (式8)

$\mathrm{HHD}=\underset{k=0}{\overset{w}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{pre}}\left(k\right))$             (式9)

$\mathrm{HVD}=\underset{k=0}{\overset{h}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{pre}}\left(k\right))$               (式10)

当HLD<ΤΗL时：若HHD<ΤΗH且HVD>ΤΗV，或者HHD>ΤΗH且HVD<ΤΗV，此时认为待检区域图片只存在噪声干扰，而不存在物体放入。

优选的技术方案中如图4所示，步骤S2)中所述电机驱动信号包括电机启动信号和电机延时停止信号，电机控制模块接收到电机启动信号后控制电机马上启动，电机控制模块接收到电机延时停止信号后，控制电机延时停止。

这是因为传送带系统1的皮带将待检测物送入安检通道3之后，若待检区域2没有任何别的物体了，这时图像分析模块会判定出相邻帧图像没有差异。为了让待检测物完全通过安检通道3，在电机控制流程中需要加入延迟计数器Tdelay，或者说应该有一个电机延时停止信号，让电机延时停止。延时的时间可以根据安检通道3的长度和皮带的运动速度来决定，以最常用的6550型为例，安检通道3长度1米，皮带的运动速度0.22米每秒，时延一般设定为5秒。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种节能安检机，包括：电机，由电机驱动的传送带系统，跨设在传送带系统中部的机身，所述机身与传送带系统之间形成安检通道，传送带系统的一端为待检区域，其特征在于，所述节能安检机还包括：用于抓拍所述待检区域图像的摄像头，用于对所述待检区域图像进行分析并生成电机驱动信号的图像分析模块，以及用于根据所述驱动信号来控制所述电机工作的电机控制模块；所述摄像头与图像分析模块连接；所述图像分析模块与电机控制模块连接；所述电机控制模块与电机连接。

2.一种安检机的节能控制方法，其基于权利要求1所述的一种节能安检机来实现节能控制，该节能控制方法包括如下步骤：

S1)、开机自检：系统上电运行后图像分析模块进行自检，做好获取图像的准备；

S2)、获取图像并比对：图像分析模块通过摄像头源源不断的抓拍待检区域图像，并且按顺序比对所获取的各帧待检区域图像，若相邻两帧待检区域图像数据变化未超过阈值，则认为没有待检测物放入待检区域，继续获取图像并比对；若相邻两帧待检区域图像数据变化超过阈值，则认为有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块；

S3)、电机控制：电机控制模块根据电机驱动信号控制电机工作，而电机工作时驱动传送带系统运行。

3.如权利要求2所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，

步骤S2)中抓拍到的所述待检区域图像的第一帧图像被标记为在先图像，紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像，然后将当前图像与在先图像进行比对；比对成功之后将当前图像保存为在先图像，然后将紧随其后的相邻帧图像被标记为当前图像，然后再将当前图像与在先图像进行比对，如此循环。

4.如权利要求3所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，步骤S2)中所述比对之前还包括图像处理与分析的步骤，具体包括如下步骤：首先将图像转换为黑白图像，然后对黑白图像统计灰度直方图；最后根据灰度直方图统计选取灰度极值点；所述的比对是指比较当前图像和在先图像的灰度极值点。

5.如权利要求4所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，所述统计灰度直方图的公式为：

H(i)＝n_i       (式1)

其中，i＝0,1,…,L-1，L为总的灰度级数；n_i是灰度级i的总像素个数。

6.如权利要求5所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，所述选取灰度极值点之前还包括按照式2对统计出的灰度直方图进行k邻域平滑处理：

$H_s\left(i\right)=\frac{\underset{j=i-k}{\overset{i+k}{\mathrm{\&Sigma;}}}H\left[j\right]}{2k+1}$                  (式2)

其中，H[j]为灰度值为j的像素点在图像中的比例，k为平滑窗口的尺寸。

7.如权利要求6所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，所述选取灰度极值点是指：查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点，然后去掉无效极值点，最后得出当前图像和在先图像的有效极值点个数；

查找k邻域平滑处理后的灰度直方图极值点具体为：将满足式3的点选为初始的极值点，将该点对应的灰度级i以及对应的灰度级统计值V_i保存在结构体数组中：

$H_s\left[i\right]\&GreaterEqual;\underset{i-k\&le;j\&le;i+k,j\&NotEqual;i}{\max }{H}_s\left[j\right]$ 或者 $H_s\left[i\right]\&le;\underset{i-k\&le;j\&le;i+k,j\&NotEqual;i}{\min }{H}_s\left[j\right]$     (式3)

其中，i＝k,k+1,…,L-1-k；k为查找邻域大小；

去掉无效的极值点具体为：遍历结构体数组中所有的极值点，去掉满足以下两个条件的点：

1、满足式4的极值点:

V_j-V_j-1≤value，j＝2,3,…,N_m                (式4)

V_i为极值点的对应值，value为极值点的判断阈值；

2、斜率满足式5的极值点：

k_j≤THK_min，j＝1,2,…,N_m             (式5)。

8.如权利要求7所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，所述比较是指：若|NumI-NumP|≤THPN(THPN为相邻帧灰度直方图极值点相差的阈值，一般选取NumP的1/5)，则认为当前图像与在先图像无差异，没有待检测物放入待检区域，比对结束；当|NumI-NumP|>THPN时，则认为当前图像与在先图像存在差异，有待检测物放入待检区域，生成电机驱动信号给电机控制模块。

9.如权利要求8所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，当|NumI-NumP|>THPN时，还使用基于离散小波变换的方法来进一步分析是否有待检测物放入待检区域，离散小波变换如式6和式7所示：

$A_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}H\left(k\right)A_j(2n-k)$                            (式6)

$D_{j+1}\left(n\right)=\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}G\left(k\right)A_j(2n-k)$                           (式7)

其中，H(n)、G(n)分别表示离散小波函数对应的低通和高通滤波器的抽头系数序列，n代表小波分解的级数；离散小波分解后，分别统计当前图像和在先图像低频分量的直方图HL_l,im(n)和HL_l,pre(n)、水平高频的在竖直方向上的投影HH_w,im(h)和HH_w,pre(h)；以及垂直高频在水平方向上的投影HV_h,im(w)和HV_h,pre(w)，然后分别以式8、式9和式10来比较当前图像和在先图像的差异：

$\mathrm{HLD}=\underset{k=0}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HL}}_{l,\mathrm{pre}}\left(k\right))$                 (式8)

$\mathrm{HHD}=\underset{k=0}{\overset{w}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HH}}_{w,\mathrm{pre}}\left(k\right))$                 (式9)

$\mathrm{HVD}=\underset{k=0}{\overset{h}{\mathrm{\&Sigma;}}}({\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{im}}\left(k\right)-{\mathrm{HV}}_{h,\mathrm{pre}}\left(k\right))$                 (式10)

当HLD<ΤΗL时：若HHD<ΤΗH且HVD>ΤΗV，或者HHD>ΤΗH且HVD<ΤΗV，此时认为待检区域图片只存在噪声干扰，而不存在物体放入。

10.如权利要求2至9中任意一项所述的一种安检机的节能控制方法，其特征在于，步骤S2)中所述电机驱动信号包括电机启动信号和电机延时停止信号，电机控制模块接收到电机启动信号后控制电机马上启动，电机控制模块接收到电机延时停止信号后，控制电机延时停止。