CN107272412A - 一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法 - Google Patents

一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法 Download PDF

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Abstract

一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，首先确立其开环数学模型结构；继而根据少量开环阶跃响应试验获取的试验数据，通过辨识得到初步的包含参数的开环数学模型；在该开环数学模型的基础上进行总压控制器结构和参数设计；以吹风试验中总压控制精度作为开环数学模型辨识完成的判据；若前室总压控制精度达成，则辨识过程完成；若前室总压控制精度未达成，确定闭环数学模型结构，并根据上一次吹风试验使用的控制器参数和其试验数据，通过对该闭环数学模型型进行参数辨识得到开环数学模型中相应参数以优化开环数学模型，根据新开环数学模型优化总压控制器参数，继而使用优化的总压控制器开展吹风试验，如此往复直至达成辨识精度。

Description

一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法
技术领域
本发明涉及一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，属于风洞的控制与测控技术领域。
背景技术
我国普通的标准地面工业设备中控制系统的设计一般遵循经验和惯例，而其关键的控制参数则完全依靠多次调试过程中的工程整定方法来获取。过去在风洞控制领域因为历史和计算机技术本身发展水平的制约，也长期套用这一设计和调试的手段。然而在空气动力学试验技术大发展的今天，风洞的规模尺寸越来越大，技术水平越来越高，风洞与普通的标准地面工业设备从工程的角度来看区别也越来越大。这些区别主要在四个方面：
■大尺寸风洞系统级调试的费用和准备时间是绝大多数普通的标准地面工业设备完全不能比拟的；
■风洞设备的总体数量远小于绝大多数普通的标准地面工业设备，技术上也相对封闭，其控制系统特别是流场控制系统设计相关的经验和惯例欠详尽和准确，因此控制系统设计失误造成事故的风险也大大增加；
■很多种常用而有效的工程整定方法在风洞特别是大尺寸风洞中实施有较大难度，有时甚至本身就可能损害设备并具有风险(比如阶跃响应法、扫频法等)。
■大尺寸风洞的气动设计、结构设计非常复杂，被控对象是非线性的，其细节特性很难通过计算流体力学的手段直接而准确的给出。暂冲式大尺寸风洞相对小尺寸风洞本生就有更强的非线性(比如气源压力变化更剧烈)。
据以上四点所述，在工程建设引入其他设计、调试辅助手段是非常有必要的。为了规避风险和降低成本，国内外工业界，在设计新型地面设备和现代型号设备控制系统的过程中，基本都会引入仿真和系统辩识的技术手段。大尺寸风洞控制系统在设计风险和调试成本上与这些设备有一定的相似性，因此引入系统辩识的技术手段也是必要的。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提出了一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，快速的设计出基本可用流场参数控制器，使进一步的研究和控制器的设计和优化在一个安全而经济的基础上进行。通过很少的吹风试验使流场调节控制器达到基本满足流场校测和吹风试验的要求。
本发明的技术解决方案是：
一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，步骤如下：
(1)构建暂冲式风洞的开环数学模型结构；
(2)在通气条件下，施加调压阀阀芯位移L的阶跃激励，得到前室总压P0、调压阀阀芯位置L和气源压力P的测量数据，记录每组数据中前室总压P0与气源压力P比值的最大值将其记作压力恢复系数v，通过多项式拟和方法得到压力恢复曲线v＝f(L)；根据所述压力恢复曲线v＝f(L)，对所述开环数学模型进行参数辨识，得到开环数学模型的参数，进而确定开环数学模型；
(3)以步骤(2)中得到的开环数学模型为被控对象，对总压控制器进行PID控制参数设置；
(4)若首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；若非首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和步骤(7)中得到的总压控制器参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；
(5)将步骤(4)中前室总压P0与预设的目标值P1进行比较，如果P0与P1之间的稳态偏差在3‰以内，则辨识精度满足设计要求，完成暂冲式风洞流场控制的辩识；否则进入步骤(6)；
(6)若首次进行此步骤，以步骤(1)得到的暂冲式风洞的开环数学模型结构及步骤(3)中设计的总压控制器结构行成新的闭环数学模型结构，根据步骤(4)记录的调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据以及步骤(3)中设计的总压控制器参数，对所述新的闭环数学模型结构进行参数辨识，得到的参数形成新的开环数学模型；
若非首次进行此步骤，以步骤(1)得到的暂冲式风洞的开环数学模型结构及步骤(3)中设计的总压控制器结构行成新的闭环数学模型结构，根据步骤(4)记录的调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据以及步骤(7)中设计的总压控制器参数，对所述新的闭环数学模型结构进行参数辨识，得到的参数形成新的开环数学模型；
(7)以步骤(6)中得到的新的开环数学模型为被控对象，以步骤(3)中确定的总压控制器结构对总压控制器的参数进行设计，之后返回步骤(4)。
所述施加调压阀阀芯位移L的阶跃激励具体为：分别施加调压阀阀芯位移L为全行程的10％、20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％、90％、100％的10次持续10s的阶跃激励。
压力恢复曲线v＝f(L)，即气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系。
所述暂冲式风洞的开环数学模型结构，具体为：
其中，Go(s)为从电液伺服系统的电压u到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P为气源压力，f(L)为气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系，T1、T2为时常数。
所述新的闭环数学模型结构，具体为：
Gc(s)为预设总压的目标值P1到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P01为上一次吹风试验中前室总压的稳态值，Kp为PID结构的控制器的比例增益，Ki为PID结构的控制器的积分增益，Kd为PID结构的控制器的微分增益。
所述暂冲式风洞是指暂冲式亚跨超三声速风洞。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)在暂冲式亚跨超声速风洞中，通过这样方式设计的控制器和控制参数通常能保证实际系统稳定，确保了首次吹风基本成功，有效降低了设计和调试的风险。直观准确的指导了整个调试过程中参数调整，为快速达成设计指标提供了保障。
(2)系统辩识获得数学模型和已获得的数据能较好的吻合，并对一些设计风险较大的现代控制方法(如自适应控制、前馈控制)进行了验证，为进一步提高控制品质打下了基础。
(3)为大型风洞控制系统关键子系统设计、调试和完善摸索出了一种比完整合理步骤流程。
附图说明
图1为本发明方法流程图；
图2前室总压开环系统框图；
图3前室总压闭环控制系统框图。
具体实施方式
本发明提出了一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，首先利用暂冲式亚跨超三声速风洞本身的特点和其总压控制系统本身的一些基本技术参数确立其开环数学模型结构；继而根据通气条件下有限次数的开环阶跃响应试验获取的试验数据，通过辨识获取获取开环数学模型的参数，得到初步的电液伺服系统的电压到前室总压的开环数学模型；在开环数学模型的基础上进行总压控制器结构和参数设计；以吹风试验中总压控制器是否能将前室总压控制到一定精度作为开环数学模型辨识精度是否达到要求的判据；若前室总压控制精度达到要求，则辨识过程完成；若前室总压控制精度未达到要求，根据总压控制器结构得到闭环数学模型结构，结合上一次吹风试验使用的控制器参数和其试验数据，通过对该闭环数学模型型进行参数辨识得到闭环数学模型结构中和开环数学模型结构中相同定义的参数，使用这些参数得到优化后的开环数学模型，根据优化后的开环数学模型重新设计总压控制器参数，继而使用该参数开展吹风试验通过控制精度检验辨识精度是否达到，如此往复直至达成辨识精度(控制精度)。
这种方法只需要少量的为系统辨识专门组织的试验，有效的利用吹风试验积累的数据，同时促进模型辨识和控制器设计工作，解决了风洞流场控制系统设计过程中缺乏被控对象模型的问题，极大的提高了效率降低了成本；将控制精度是否达成作为辨识精度是否达成的判据，从开环数学模型实际用途的角度最小化了辨识的工作量。
如图1所示，本发明提出的暂冲式风洞流场控制的辩识方法，所述暂冲式风洞是指暂冲式亚跨超三声速风洞，步骤如下：
(1)根据如图2所示的前室总压开环系统框图构建暂冲式风洞的开环数学模型结构；
具体为：
其中，Go(s)为从电液伺服系统的电压u到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P为气源压力，f(L)为气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系，T1、T2为时常数
(2)在通气条件下，依次施加调压阀阀芯位移L为全行程的10％，20％，30％，40％，50％，60％，70％，80％，90％，100％的10次持续10s的阶跃激励，得到10组前室总压P0、调压阀阀芯位置L和气源压力P的测量测量数据，记录每组数据中前室总压P0与气源压力P比值的最大值将其记作压力恢复系数v，通过5次多项式拟和方法得到压力恢复系数v＝f(L)，即气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系；对所述开环数学模型的进行参数辨识，得到开环数学模型的参数，进而确定开环数学模型，具体过程为：
Kl由电液伺服阀和调压阀液压系统技术指标确定，L为10％到100％的已知量，将前室总压P0作为输出，调压阀阀芯位移L、气源压力P和压力恢复系数的乘积作为输入，形成线性定定常的数学模型，
其中，k＝1～10，
根据10组前室总压P0、调压阀阀芯位置L和气源压力P的测量测量数据，对上述线性定常数学模型进行辨识得到T1 *、T2 *的最小二乘估计值，辨识的目标函数为
其中,L-1为反Laplace变换，P0k(t)为第k次激励条件下记录的总压数据，Lk(s)为第k次试验记录调压阀阀芯位置的Laplace变换；继而初步确定气源压力变化的线性变参数开环数学模型，
(3)总压控制器采用PID控制结构，具体为:
其中,Gpid(s)为从总压控制误差到电液伺服系统的电压的数学模型，Kp为PID结构的控制器的比例增益，Ki为PID结构的控制器的积分增益，Kd为PID结构的控制器的微分增益。
以步骤(2)中得到的开环数学模型为被控对象，以相位裕度60°,幅值裕度6dB，阶跃响应稳态传输比0dB为设计指标，在小扰动线性化的基础上通过经典的控制系统设计方法，确定Kp、Ki和Kd的具体值。
(4)若首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；若非首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和上一次步骤(7)中得到的总压控制器参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；
(5)将步骤(4)中前室总压P0与预设的目标值P1进行比较，如果P0与P1之间的稳态偏差在3‰以内，则辨识精度满足设计要求，完成暂冲式风洞流场控制的辩识；否则进入步骤(6)；
(6)若首次进行此步骤，以步骤(1)得到的暂冲式风洞的开环数学模型结构及步骤(3)中设计的总压控制器结构按照图3所示前室总压闭环控制系统框图，行成新的闭环数学模型结构，具体为：
其中Gc(s)为预设总压的目标值P1到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P01为上一次吹风试验中前室总压的稳态值，T1、T2为时常数，Kp为PID结构的控制器的比例增益，Ki为PID结构的控制器的积分增益，Kd为PID结构的控制器的微分增益。根据步骤(4)记录的调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据以及步骤(3)中设计的总压控制器参数，对所述新的闭环数学模型结构进行参数辨识，得到的参数形成新的开环数学模型，具体过程如下：
中，
Kl已知，Kp，Ki，Kd为已知的PID结构的控制器增益，P01为上一次吹风试验中前室总压的稳态值；以目标函数
辨识得到T1、T2的最小二乘估计值T1 *，T2 *，优化得到了气源压力变化的线性变参数开环数学模型，
若非首次进行此步骤，除使上一次步骤(7)中设计的总压控制器参数进行计算外与首次进行该步骤相同。
(7)以步骤(6)中得到的新的开环数学模型为被控对象，以步骤(3)中确定的总压控制器结构对总压控制器的参数进行设计，参数设计方法同步骤(3)，之后返回步骤(4)。
实施例：
本发明暂冲式风洞流场控制的辩识方法成功地应用于1米量级暂冲亚跨超三声速风洞的研制过程，解决了其流场控制系统设计过程中无被控对象定量数学模型的问题，缩减了专门为被控对象建模型组织的试验的次数，被控对象数学模型优化和总压控制器优化的过程中，风洞流场控制系统就已投入流场校测试验、标模试验和试运行试验，明显提高了研制效率，极大的降低了研制成本，该方法的应用是1米量级暂冲亚跨超三声速风洞能够提前完成研制和建设工作投入科研生产的主要原因之一。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (6)

1.一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于步骤如下：
(1)构建暂冲式风洞的开环数学模型结构；
(2)在通气条件下，施加调压阀阀芯位移L的阶跃激励，得到前室总压P0、调压阀阀芯位置L和气源压力P的测量数据，记录每组数据中前室总压P0与气源压力P比值的最大值将其记作压力恢复系数v，通过多项式拟和方法得到压力恢复曲线v＝f(L)；根据所述压力恢复曲线v＝f(L)，对所述开环数学模型进行参数辨识，得到开环数学模型的参数，进而确定开环数学模型；
(3)以步骤(2)中得到的开环数学模型为被控对象，对总压控制器进行PID控制参数设置；
(4)若首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；若非首次进行此步骤，根据步骤(3)中得到的总压控制器结构和步骤(7)中得到的总压控制器参数，在暂冲式风洞中进行吹风试验，并记录调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据；
(5)将步骤(4)中前室总压P0与预设的目标值P1进行比较，如果P0与P1之间的稳态偏差在3‰以内，则辨识精度满足设计要求，完成暂冲式风洞流场控制的辩识；否则进入步骤(6)；
(6)若首次进行此步骤，以步骤(1)得到的暂冲式风洞的开环数学模型结构及步骤(3)中设计的总压控制器结构行成新的闭环数学模型结构，根据步骤(4)记录的调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据以及步骤(3)中设计的总压控制器参数，对所述新的闭环数学模型结构进行参数辨识，得到的参数形成新的开环数学模型；
若非首次进行此步骤，以步骤(1)得到的暂冲式风洞的开环数学模型结构及步骤(3)中设计的总压控制器结构行成新的闭环数学模型结构，根据步骤(4)记录的调压阀阀芯位移L、气源压力P和前室总压P0数据以及步骤(7)中设计的总压控制器参数，对所述新的闭环数学模型结构进行参数辨识，得到的参数形成新的开环数学模型；
(7)以步骤(6)中得到的新的开环数学模型为被控对象，以步骤(3)中确定的总压控制器结构对总压控制器的参数进行设计，之后返回步骤(4)。
2.根据权利要求1所述的一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于：所述施加调压阀阀芯位移L的阶跃激励具体为：分别施加调压阀阀芯位移L为全行程的10％、20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％、90％、100％的10次持续10s的阶跃激励。
3.根据权利要求1所述的一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于：压力恢复曲线v＝f(L)，即气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系。
4.根据权利要求1所述的一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于：所述暂冲式风洞的开环数学模型结构，具体为：
<mrow> <msub> <mi>G</mi> <mi>o</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>l</mi> </msub> <mi>P</mi> <mi>f</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>L</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>;</mo> </mrow>
其中，Go(s)为从电液伺服系统的电压u到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P为气源压力，f(L)为气源压力P和前室总压P0之比与调压阀阀芯位置L的稳态映射关系，T1、T2为时常数。
5.根据权利要求1所述的一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于：所述新的闭环数学模型结构，具体为：
<mrow> <msub> <mi>G</mi> <mi>c</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>l</mi> </msub> <mi>P</mi> <mn>01</mn> </mrow> <mrow> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>p</mi> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mfrac> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>d</mi> </msub> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>l</mi> </msub> <mi>P</mi> <mn>01</mn> </mrow> <mrow> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>(</mo> <mo>(</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>p</mi> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mfrac> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>d</mi> </msub> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> </mrow>
Gc(s)为预设总压的目标值P1到前室总压P0的动力学关系，s为拉普拉斯算子，Kl为暂冲式风洞的电液伺服系统的电压与调压阀阀芯移动速度的比例关系，P01为上一次吹风试验中前室总压的稳态值，Kp为PID结构的控制器的比例增益，Ki为PID结构的控制器的积分增益，Kd为PID结构的控制器的微分增益。
6.根据权利要求1-5中任一所述的一种暂冲式风洞流场控制的辩识方法，其特征在于：所述暂冲式风洞是指暂冲式亚跨超三声速风洞。
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