CN107270935A - 虚拟现实设备自动校准姿态的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟现实设备自动校准姿态的系统及方法，包括：传感器模块，用于采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据；超声波定位模块，用于获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据；姿态校准模块，用于根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。本发明还公开了虚拟现实设备自动校准姿态的方法，解决了现有虚拟现实设备因传感器温漂问题导致的姿态数据误差过大的问题，提高了用户体验度。

Description

虚拟现实设备自动校准姿态的系统及方法

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及虚拟现实设备自动校准姿态的系统及方法。

背景技术

虚拟现实设备(如VR眼镜)需要根据设备的姿态，来显示相应的场景画面。获取物体姿态一般是通过加速度、陀螺仪等传感器采集数据，并通过算法来计算出设备的姿态。但实际上，由于加速度和陀螺仪本身存在温漂问题，使得计算姿态的结果误差随着时间不断积累放大。导致用户在体验时，出现眩晕感，长时间使用后会出现不适，恶心，甚至呕吐的现象。

目前大多数虚拟现实设备对计算姿态误差的问题的解决方案是通过加入地磁计来校正，地磁计是测量当前位置的地磁强度的传感器，利用地球进行定位，能够提供相对准确的设备的方位信息。从而对加速度和陀螺仪计算的误差进行校正，能够得到相对准确的姿态结果。但长时间使用也会出现不准确的情况，甚至设备在不同的地点使用时，也可能会出现不准确的现象。

另外，磁力计传感器本身也存在局限性，容易受到其它磁场和金属物体的影响，往往需要对采集数据进行处理后才能使用，因而使用设备的时候常常需要对设备进行烦琐的地磁校正，而且还需要使设备远离带磁性的物体，这将给用户的体验带来不少的烦恼。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种虚拟现实设备自动校准姿态的系统、系统及方法，旨在解决现有虚拟现实设备姿态校准不够精确的问题，从而提升用户体验度。

为实现上述目的，本发明提供的一种虚拟现实设备自动校准姿态的系统，所述虚拟现实设备自动校准姿态的系统包括：

传感器模块，用于采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据；

超声波定位模块，用于获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据；

姿态校准模块，用于根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。

可选的，所述姿态校准模块包括：

计算单元，用于根据所述位置数据计算出所述虚拟现实设备的位置信息；

姿态补偿单元，用于根据所述位置信息对所述虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。

可选的，所述超声波定位模块包括：

超声波发射单元，用于发送超声波信号；

超声波接收单元，用于接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号，其中，所述超声波接收单元的数量为多个；

信号转换单元，用于将所述超声波接收单元接收到的超声波信号转换成所述虚拟现实设备的位置数据。

可选的，所述超声波定位模块还包括：

控制单元，用于根据预设的属性数据控制所述超声波发射单元发射超声波；

无线通信单元，用于预先将所述属性数据通过无线通信方式发送给所述超声波接收单元。

可选的，所述超声波接收单元包括：

接收判断子单元，用于判断所述多个超声波接收单元是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的所述虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种虚拟现实设备自动校准姿态的方法，所述虚拟现实设备自动校准姿态的方法包括步骤：

通过传感器采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据；

通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据；

根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。

可选的，所述根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准的步骤包括：

根据所述位置数据计算出虚拟现实设备的位置信息；

根据所述位置信息对所述虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。

可选的，所述通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据的步骤包括：

利用超声波发射单元发送超声波信号；

利用超声波接收单元接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号，其中，所述超声波接收单元的数量为多个。

可选的，所述通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据的步骤还包括：

通过控制单元根据预设的属性数据控制发射超声波；

通过无线通信单元将所述预设的属性数据通过无线通信方式预先发送给所述超声波接收单元。

可选的，所述利用超声波接收单元接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号的步骤包括：

判断所述多个超声波接收单元是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的所述虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块。

本发明实施例通过设置超声波定位模块对虚拟现实设备的位置信息进行获取，并利用虚拟现实设备的位置信息对通过传感器获取的虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。因此解决了虚拟现实设备因传感器温漂问题而导致的姿态数据出现误差的问题，提高了用户体验度。

附图说明

图1为实现本发明各个实施例一个可选的虚拟现实设备的硬件结构示意图；

图2为本发明实施例中虚拟现实设备的系统构成图；

图3为本发明实施例中虚拟现实设备自动校准姿态的系统模块构成图；

图4为本发明实施例中虚拟现实设备的超声波定位模块示意图；

图5为本发明实施例中虚拟现实设备自动校准姿态的方法流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。

虚拟现实设备可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的虚拟现实设备可以包括诸如VR眼镜、VR头盔等的虚拟现实设备，其中，VR眼镜、VR头盔等虚拟现实设备还可通过移动终端(如利用手机作为场景显示的装置)与对应的支架组件配合实现。下面，以虚拟现实设备是VR眼镜为例进行说明。

图1为实现本发明各个实施例的虚拟现实设备的硬件结构示意图。

虚拟现实设备100可以包括输入响应单元110、用户输入单元120、传感器模块130、输出单元140、存储器150、接口单元160、控制器170和姿态校准模块180等等。图1示出了具有各种组件的虚拟现实设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件。可以替代地实施更多或更少的组件。将在下面详细描述虚拟现实设备的元件。

输入响应单元110可以接收用户输入单元120和/或传感器模块130上报的触控轨迹的触点，并且结合所述用户输入单元120接收到的用户设置的防误触控区域的边缘、位置及大小信息，以对虚拟现实设备100执行触控响应操作。所述输入响应单元110可以在虚拟现实设备100被长久握持的情况下，根据用户新输入的触控命令生成的触控轨迹的触点，以判断当前用户的触控操作的具体类型，从而根据触控操作的具体类型执行相应类型的触控响应操作。所述具体类型可以是点击操作，还可以是滑动操作。所述输入响应单元110可以结合虚拟现实设备100的应用层、驱动层及触屏IC层共同作用而成。

用户输入单元120可以根据用户输入的命令生成键输入数据以控制虚拟现实设备100的各种操作。用户输入单元120允许用户输入各种类型的信息，并且可以包括键盘、锅仔片、触摸板(例如，检测由于被接触而导致的电阻、压力、电容等等的变化的触敏组件)、滚轮、摇杆等等。

传感器模块130检测虚拟现实设备100的当前姿态，(例如，虚拟现实设备100的加速度、角速度、移动方向、位置等)，并且根据当前虚拟现实设备100的姿态生成用于控制虚拟现实设备100的场景画面显示的命令或信号。例如，当虚拟现实设备100实施为跟随用户头部转向时，传感器模块130可以通过加速度计1310、陀螺仪1330等传感器感测到虚拟现实设备的加速度、角速度、移动方向等姿态计算信息，从而根据虚拟现实设备的姿态计算信息计算出虚拟现实设备的姿态数据，对当前现实的场景画面进行显示。另外，传感器模块130还可以包括其他各类传感器，例如红外传感器，可用于判断虚拟现实设备与真实环境中的距离或障碍等。

控制器170和接口单元160用作至少一个外部装置与虚拟现实设备100连接可以通过的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块(图未示)的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。识别模块可以是存储用于验证用户使用虚拟现实设备100的各种信息并且可以包括用户识别模块(UIM)、客户识别模块(SIM)、通用客户识别模块(USIM)等等。另外，具有识别模块的装置(下面称为"识别装置")可以采取智能卡的形式，因此，识别装置可以经由端口或其它连接装置与虚拟现实设备100连接。接口单元160可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到虚拟现实设备100内的一个或多个元件或者可以用于在虚拟现实设备和外部装置之间传输数据。

另外，当虚拟现实设备100与外部底座连接时，接口单元160可以用作允许通过其将电力从底座提供到虚拟现实设备100的路径或者可以用作允许从底座输入的各种命令信号通过其传输到虚拟现实设备的路径。从底座输入的各种命令信号或电力可以用作用于识别虚拟现实设备是否准确地安装在底座上的信号。输出单元140被构造为以视觉、音频和/或触觉方式提供输出信号(例如，音频信号、视频信号、警报信号、振动信号等等)。输出单元140可以包括显示单元141、音频输出模块142、警报单元143等等。

存储器150可以存储由控制器170执行的处理和控制操作的软件程序等等，或者可以暂时地存储己经输出或将要输出的数据(例如，电话簿、消息、静态图像、视频等等)。而且，存储器150可以存储关于当触摸施加到触摸屏时输出的各种方式的振动和音频信号的数据。

存储器150可以包括至少一种类型的存储介质，所述存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，虚拟现实设备100可以与通过网络连接执行存储器150的存储功能的网络存储装置协作。存储器150可以包括缓存区1510将在下面结合触控响应实施例来对此进行描述。

控制器170通常控制虚拟现实设备100的总体操作。例如，控制器170执行与场景画面显示等等相关的控制和处理。另外，控制器170可以包括用于再现(或回放)多媒体数据的多媒体模块1710，多媒体模块1710可以构造在控制器170内，或者可以构造为与控制器170分离。

此外还可以包括电源单元(图中未示出)，电源单元在控制器170的控制下接收外部电力或内部电力并且提供操作各元件和组件所需的适当的电力。

这里描述的各种实施方式可以以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器170中实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器150中并且由控制器170执行。

本发明的虚拟现实设备100还包括超声波定位模块190，其中，如图2所示，超声波定位模块190包括：超声波发射单元191以及超声波接收单元193。超声波发射单元191可以根据控制器170的控制发送预设时间和频率的超声波信号，超声波接收单元193用于接收超声波发射单元191所发射出的超声波信号。超声波定位模块190根据超声波接收单元193接收到的超声波信号获取虚拟现实设备的位置数据。

至此，己经按照虚拟现实设备的基础功能描述了虚拟现实设备100。

基于上述虚拟现实设备的硬件结构基础，提出本发明各个实施例。

如图3所示，本发明第一实施例提出一种虚拟现实设备自动校准姿态的系统，包括：传感器模块130、超声波定位模块190以及姿态校准模块180。

其中，传感器模块130，用于采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据。

在此需要说明的是，传感器模块130包括了各种用于感测虚拟现实设备姿态计算信息的传感器。这些姿态计算信息包括了虚拟现实设备100在使用过程中的加速度、角速度等，通过这些姿态计算信息可计算出虚拟现实设备的姿态数据，控制器170可根据计算出的姿态数据对显示单元141所显示的场景画面进行动态的调整，以使当前的场景画面能够顺应虚拟现实设备100的姿态变化而进行对应的显示，达到场景画面跟随虚拟现实设备的运动而转换的目的。例如，加速度可通过设置在虚拟现实设备100内的加速度计1310进行感测，而角速度可通过设置在虚拟现实设备100内的角速度计(陀螺仪1330)进行感测。

其中，超声波定位模块190，用于获取所述虚拟现实设备100在空间上的位置数据。

在本实施例中，参考图4并结合图1、图2和图3所示，作为一种实施方式，超声波定位模块190包括设置在空间设定位置上的超声波发射装置192以及设置在虚拟现实设备100的主体上的超声波接收装置194，其中，超声波接收装置194包括有多个超声波接收单元193，超声波发射装置192的超声波发射单元191的数量可以为一个或多个。以及，超声波定位模块190还包括设置在虚拟现实设备100主体上用于将接收到的超声波信号转换成可读的位置数据的信号转换单元195，以便通过这些位置数据，计算出虚拟现实设备主体的位置信息。以VR眼镜在某一空间如房间内的使用为例，VR眼镜的超声波定位模块190将包括设置在房间内某一个位置的发射装置192，而VR眼镜主体将在该房间内进行运动，同时可接收发射装置192所发射的超声波信号。VR眼镜的运动通过其内置的传感器模块130进行感测，并转换成可用的姿态数据，同时，超声波定位模块190根据接收到的超声波信号计算出VR眼镜的位置信息，此时，可通过根据超声波定位模块190获取的VR眼镜的位置信息对传感器模块130获取的姿态数据进行补偿修正。

其中，姿态校准模块180，用于根据超声波定位模块190所获取的位置数据对所述虚拟现实设备100的姿态数据进行校准，其中，姿态数据是通过传感器模块130所获取的。

作为一种实施方式，姿态校准模块180可包括计算单元181和姿态补偿单元183，其中，计算单元181用于根据所述超声波定位模块190所获取的位置数据计算出所述虚拟现实设备100的位置信息；姿态补偿单元183用于根据计算出的位置信息对所述虚拟现实设备100的姿态数据进行补偿校准。

需要说明的是，传感器模块130所获取的虚拟现实设备100的姿态数据由于硬件温漂问题导致根据传感器所采集的数据计算出的虚拟现实设备100的姿态数据存在误差。而超声波定位模块190通过对虚拟现实设备100的位置进行定位，获取虚拟现实设备100在空间上的位置数据，根据这些位置数据可计算出虚拟现实设备100的位置信息，通过获取的虚拟现实设备100的位置信息，将当前传感器模块130所获取的虚拟现实设备100的姿态数据进行对比，根据对比的结果对虚拟现实设备主体100的姿态数据进行校准，具体的，当对比结果大于允许的误差时，根据对比结果对虚拟现实设备100的姿态数据进行校准调零，其中，包括对X轴、Y轴以及Z轴数据进行校准，以使虚拟现实设备100的姿态与当前的姿态数据进一步吻合，从而降低姿态数据与虚拟现实设备100的真实姿态之间的误差，使得虚拟现实设备100的姿态能够与场景画面实现更好的同步性，由于在使用过程中，姿态调整的频率是比较快的，因此，在使用过程中可以很快的进行校准，从而减少使用者的眩晕感，提高虚拟现实的沉浸式体验。

作为本实施例的一种实施方式，超声波定位模块190还包括一控制单元197，用于跟根据预设的属性数据控制超声波发射单元191进行发射超声波。需要说明的是，所述的属性数据可以包括需要发射的超声波的时间和频率等与超声波的属性相关的数据，若是超声波发射单元的数量为多个时，还可以包括超声波发射单元191的编码信息等。其中，获取属性数据的方式可以是预设的，或者是通过另一编码装置进行编码然后传输给控制单元197。

可选地，本实施例中，超声波定位模块190还包括无线通信单元199，可通过无线通信单元199预先将要发射的属性数据通过无线通信的方式发送给超声波接收单元193。作为本实施例的一种可实施方式，在发射装置192以及虚拟现实设备100主体的接收装置194均设置有无线通信单元199，通过在超声波发射单元191上预先设置好要发射的超声波的属性数据，例如发射的时间及频率等数据，然后通过无线通信单元199发送到接收装置194。本实施例中，控制单元197还可以包括定时器单元1971，定时器单元1971可设定时钟，通过设置时钟可以对属性数据的发送以及超声波的发射进行控制。

可选的，在本实施例中，所述超声波接收单元还包括接收判断子单元1931，用于判断所述多个超声波接收单元193是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元191发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块180。需要说明书的是，超声波信号的转换过程可以是在接收到超声波信号之后同步进行的，是否将位置数据传输给姿态校准模块可根据是否全部收到超声波信号为判断基准。当姿态校准模块180接收位置数据后，对这些位置数据进行解析计算，转化为可用于校准姿态的数据(即虚拟现实设备的位置信息)，并对当其的姿态数据(包括X轴、Y轴以及Z轴)进行校准。

本发明进一步提供一种虚拟现实设备自动校准姿态的方法，结合图1-4并参照图5，所述虚拟现实设备自动校准姿态的方法包括：

步骤S100，通过传感器采集所述虚拟现实设备100的姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备100的姿态数据。

在此需要说明的是，感测虚拟现实设备姿态计算信息的可通过各种不同传感器实现。这些姿态计算信息包括了虚拟现实设备100在使用过程中的加速度、角速度等，通过这些姿态数据可计算出虚拟现实设备的姿态计算信息，可根据计算出的姿态数据对显示单元141所显示的场景画面进行动态的调整，以使当前的场景画面能够顺应虚拟现实设备的姿态变化而进行对应的显示，达到场景画面跟随虚拟现实设备的运动而转换的目的。例如，加速度可通过设置在虚拟现实设备内的加速度计1310进行感测，而角速度可通过设置在虚拟现实设备100内的角速度计(陀螺仪1330)进行感测。

步骤S200，通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据。

在本实施例中，参考图4并结合图1和图2所示，作为一种实施方式，超声波定位获取虚拟现实设备的位置数据的方式可在空间设定位置上的设置超声波发射装置192，以及在虚拟现实设备主体上设置超声波接收装置194，其中，超声波接收装置194包括有多个超声波接收单元193，超声波发射装置192的超声波发射单元191的数量可以为一个或多个。当超声波接收装置194接收到超声波信号后将接收到的超声波信号转换成可读的位置数据，以便通过这些位置数据，计算出虚拟现实设备主体的位置信息。以VR眼镜在某一空间如房间内的使用为例，VR眼镜的超声波定位模块190将包括设置在房间内某一个位置的发射装置192，而VR眼镜主体将在该房间内进行运动，同时可接收发射装置192所发射的超声波信号。VR眼镜的运动通过其内置的传感器模块130进行感测，并转换成可用的姿态数据，同时，超声波定位模块190根据接收到的超声波信号计算出VR眼镜的位置信息，此时，可通过根据超声波定位模块190获取的VR眼镜的位置信息对传感器模块130获取的姿态数据进行补偿修正。

根据上述的超声波发射装置192以及超声波接收装置194，所述步骤S200的具体实施过程如下：

步骤S210，利用超声波发射单元191发送预设属性的超声波信号。

其中，步骤S210还包括：

步骤S211，通过控制单元197根据预设的属性数据控制发射超声波。

步骤S220，利用超声波接收单元193接收所述超声波发射单元191所发射的超声波信号，其中，所述超声波接收单元193的数量为多个。

其中，在利用超声波发射单元191进行超声波信号的发射前，还包括：

步骤S210a，通过无线通信单元199将所述预设的属性数据通过无线通信方式预先发送给所述超声波接收单元191。

需要说明的是，所述的属性数据可以包括需要发射的超声波的时间和频率等与超声波的属性相关的数据，若是超声波发射单元的数量为多个时，还可以包括超声波发射单元的编码信息等。其中，获取属性数据的方式可以是预设的，或者是通过另一编码装置进行编码然后传输给控制单元。

作为本实施例的一种可实施方式，在发射装置192以及虚拟设备主体的接收装置194均设置有无线通信单元199，通过在超声波发射单元191上预先设置好要发射的超声波的属性数据，例如发射的时间及频率等数据，然后通过无线通信单元199发送到接收装置194。本实施例中，控制单元197还可以通过设置一定时器单元1971进行设定时钟，通过设置时钟可以对属性数据的发送以及超声波的发射进行控制。

作为一种实施方式，本实施例中，所述步骤S200还包括：

步骤S230，判断多个超声波接收单元193是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元191发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的所述虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块。

需要说明书的是，超声波信号的转换过程可以是在接收到超声波信号之后同步进行的，是否将位置数据传输给姿态校准模块可根据是否全部收到超声波信号为判断基准。当姿态校准模块接收位置数据后，对这些位置数据进行解析计算，转化为可用于校准姿态的数据(即虚拟现实设备的位置信息)，并对当其的姿态数据(包括X轴、Y轴以及Z轴)进行校准。

步骤S300，根据获取的位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。

作为一种实施方式，步骤S300可包括：

步骤S310，根据利用超声波定位方式获取的位置数据计算出虚拟现实设备的位置信息；

步骤S320，根据所述位置信息对所述虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。

需要说明的是，虚拟现实设备100的姿态计算信息是通过各类传感器进行获取，这些传感器由于硬件温漂问题导致根据传感器所采集的数据计算出的虚拟现实设备100的姿态数据存在误差。因此，本发明通过利用超声波定位的方式对虚拟现实设备100的位置进行定位，获取虚拟现实设备100在空间上的位置数据，根据这些位置数据可计算出虚拟现实设备100的位置信息，这样的方式避免了传感器因温漂问题而导致的误差积累。具体的，通过获取的虚拟现实设备100的位置信息，将当前传感器模块130所获取的虚拟现实设备100的姿态数据进行对比，根据对比的结果对虚拟现实设备主体100的姿态数据进行校准，其中，包括对X轴、Y轴以及Z轴的数据进行校准，以使虚拟现实设备100的姿态与当前的姿态数据进一步吻合，从而降低姿态数据与虚拟现实设备100的真实姿态之间的误差，使得虚拟现实设备100的姿态能够与场景画面实现更好的同步性，减少使用者的眩晕感，提高虚拟现实的沉浸式体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种虚拟现实设备自动校准姿态的系统，其特征在于，所述虚拟现实设备自动校准姿态的系统包括：

传感器模块，用于采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据；

超声波定位模块，用于获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据；

姿态校准模块，用于根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。

2.如权利要求1所述的虚拟现实设备自动校准姿态的系统，其特征在于，所述姿态校准模块包括：

计算单元，用于根据所述位置数据计算出所述虚拟现实设备的位置信息；

姿态补偿单元，用于根据所述位置信息对所述虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。

3.如权利要求1所述的虚拟现实设备自动校准姿态的系统，其特征在于，所述超声波定位模块包括：

超声波发射单元，用于发送超声波信号；

超声波接收单元，用于接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号，其中，所述超声波接收单元的数量为多个；

信号转换单元，用于将所述超声波接收单元接收到的超声波信号转换成所述虚拟现实设备的位置数据。

4.如权利要求3所述的虚拟现实设备自动校准姿态的系统，其特征在于，所述超声波定位模块还包括：

控制单元，用于根据预设的属性数据控制所述超声波发射单元发射超声波；

无线通信单元，用于预先将所述属性数据通过无线通信方式发送给所述超声波接收单元。

5.如权利要求3中所述的虚拟现实设备自动校准姿态的系统，其特征在于，所述超声波接收单元包括：

接收判断子单元，用于判断多个所述超声波接收单元是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的所述虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块。

6.一种虚拟现实设备自动校准姿态的方法，其特征在于，所述虚拟现实设备自动校准姿态的方法包括步骤：

通过传感器采集所述虚拟现实设备姿态计算信息并计算出所述虚拟现实设备的姿态数据；

通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据；

根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准。

7.如权利要求6所述的虚拟现实设备自动校准姿态的方法，其特征在于，所述根据所述位置数据对所述虚拟现实设备的姿态数据进行校准的步骤包括：

根据所述位置数据计算出虚拟现实设备的位置信息；

根据所述位置信息对所述虚拟现实设备的姿态数据进行补偿校准。

8.如权利要求6所述的虚拟现实设备自动校准姿态的方法，其特征在于，所述通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据的步骤包括：

利用超声波发射单元发送超声波信号；

利用超声波接收单元接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号，其中，所述超声波接收单元的数量为多个。

9.如权利要求8所述的虚拟现实设备自动校准姿态的方法，其特征在于，所述通过超声波定位获取所述虚拟现实设备在空间上的位置数据的步骤还包括：

通过控制单元根据预设的属性数据控制发射超声波；

通过无线通信单元将所述预设的属性数据通过无线通信方式预先发送给所述超声波接收单元。

10.如权利要求8所述的虚拟现实设备自动校准姿态的方法，其特征在于，所述利用超声波接收单元接收所述超声波发射单元所发射的超声波信号的步骤包括：

判断多个所述超声波接收单元是否在预设的时间段内都接收到所述超声波发射单元发射的超声波信号，若都接收到所述超声波信号，则将所述超声波信号转换成的所述虚拟现实设备的位置数据传输给所述姿态校准模块。