CN107264627B - 一种agv原地快速转向装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV原地快速转向装置，其包括若干个呈扇形的转向轮组件，若干个转向轮组件首尾面相接固定形成整体AGV转向轮，所述整体AGV转向轮连接AGV主传动轴，所述转向轮组件内设置有内转向轮组件，所述内转向轮组件包括转子转轴、内转向轮转子和内转向轮定子，所述内转向轮转子包括具有圆弧轮面的壳体，所述转子转轴上安装有位于所述壳体内的磁芯，所述转子转轴的两端通过轴承能转动地安装于所述基座内，所述基座的外圆弧面上开设有通孔，所述转子转轴上安装有压力传感器。上述AGV原地快速转向装置能够实现AGV转轮的原地快速转向。不仅结构简单，设计巧妙；而且大大减小了AGV的转向半径，节省了宝贵的仓储空间。
Description
技术领域
本发明属于AGV制造技术，尤其是涉及一种AGV原地快速转向装置。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置的具有安全保护以及各种移载能力的运输车。
AGV多应用于劳动密集型的自动化仓储运输系统或者其他需要辅助搬运功能的自动化生产系统中，传统AGV原地转向机构往往需要独立的转向驱动结构及控制器(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献：
专利文献1：中国发明专利，申请号：201310403701.5，公开号：103448830A。
要求独立的控制器对转向驱动结构进行控制，需要车间为AGV预留一定的转向空间，极大地浪费了有限的仓储空间，使得传统AGV转向系统难以实现狭窄空间巷道内的转向、取料和卸料操作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV原地快速转向装置，以解决现有技术中AGV原地转向存在的转弯半径大、浪费仓储空间的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种AGV原地快速转向装置，其包括若干个呈扇形的转向轮组件，若干个转向轮组件呈轴对称分布，首尾面相接并通过连接件保持相邻组件间的相对固定，共同组成整体AGV转向轮的外轮廓，所述整体AGV转向轮连接AGV主传动轴，所述转向轮组件包括整体呈扇形的基座，所述基座为中空结构其内设置有内转向轮组件，所述内转向轮组件包括转子转轴、内转向轮转子和内转向轮定子，所述内转向轮定子固定于所述内转向轮转子的外围，所述内转向轮转子包括具有圆弧轮面的壳体，所述转子转轴穿设于所述壳体内，且所述转子转轴上固定安装有位于所述壳体内的磁芯，所述基座的两个首尾连接面上均开设有转子转轴安装孔，所述转子转轴的两端通过轴承能转动地安装于所述转子转轴安装孔，所述基座的外圆弧面上开设有通孔，所述壳体的圆弧轮面伸出所述通孔布置，所述转子转轴上安装有与AGV驱动控制系统通信连接的压力传感器。
特别地，所述壳体包括第一转子外壳和第二转子外壳，所述第一转子外壳和第二转子外壳均呈椭球形结构，且两个转子外壳的椭球面上均开设有紧固孔，通过拉紧螺栓实现第一转子外壳、磁芯和第二转子外壳之间的固定。
特别地，所述第一转子外壳和第二转子外壳的椭球面上对应开设有散热孔，通过散热孔实现内部磁芯与外部空间的通风散热。
特别地，所述内转向轮定子整体为内心角大于180度的半圆环状结构，所述磁芯与内转向轮定子同心布置，且所述磁芯外表面与内转向轮定子内表面对应布置。
特别地，所述整体AGV转向轮与所述AGV主传动轴之间通过键槽连接，所述AGV主传动轴的端部设置有花键，对应所述基座的内圆弧面上开设有花键槽。
特别地，所述连接件包括转向轮紧固板和紧固螺栓，所述基座的外侧面上对称开设有紧固槽，所述紧固槽内开设有紧固螺栓孔，所述紧固螺栓将转向轮紧固板固定于相邻两个转向轮组件的紧固螺栓孔内，以实现相邻两个转向轮组件的固定连接。
特别地，所述整体AGV转向轮的外侧面通过防尘盖板密封。
本发明的有益效果为，与现有技术相比所述AGV原地快速转向装置在AGV正常工作时，AGV主传动轴在AGV主驱动系统带动下转动，当需要转向时，控制系统通过压力传感器判断与地面接触的转向轮组件，并通过对对应的转向轮组件内的外部内转向定子实现通电操作，从而控制内部磁芯转动并带动转子转轴转动，实现AGV转轮的原地快速转向。不仅结构简单，设计巧妙；而且大大减小了AGV的转向半径，节省了宝贵的仓储空间。
附图说明
图1是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的立体结构示意图；
图2是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的基座的立体结构示意图；
图3是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的基座的又一立体结构示意图；
图4是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的内转向轮组件的结构示意图；
图5是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的内转向轮组件的内部结构示意图；
图6是本发明具体实施方式1提供的AGV原地快速转向装置的又一立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
请参阅图1至图6所示，本实施例中，一种AGV原地快速转向装置包括若干个呈扇形的转向轮组件1，若干个转向轮组件1呈轴对称分布，首尾面相接并通过连接件保持相邻组件间的相对固定，共同组成整体AGV转向轮的外轮廓，所述整体AGV转向轮通过键槽与AGV主传动轴2传动连接。且所述整体AGV转向轮的外侧面通过防尘盖板3密封。
所述转向轮组件1包括整体呈扇形的基座4，所述基座4为中空结构其内设置有内转向轮组件，所述基座4的两个首尾连接面上均开设有转子转轴安装孔5，所述连接件包括转向轮紧固板6和紧固螺栓7，所述基座4的外侧面上对称开设有紧固槽8，所述紧固槽8内开设有紧固螺栓孔9，所述紧固螺栓7将转向轮紧固板6固定于相邻两个转向轮组件1的紧固螺栓孔9内，以实现相邻两个转向轮组件的固定连接。所述基座4的外圆弧面上开设有通孔10，所述AGV主传动轴2的端部设置有花键11，对应所述基座的内圆弧面上开设有花键槽12。
所述内转向轮组件包括转子转轴13、内转向轮转子14和内转向轮定子15，所述内转向轮定子15固定于所述内转向轮转子14的外围，所述内转向轮转子14包括具有圆弧轮面的壳体，所述转子转轴13上固定安装有位于所述壳体内的磁芯16，所述壳体包括第一转子外壳17和第二转子外壳18，所述第一转子外壳17和第二转子外壳18均呈椭球形结构，且两个转子外壳的椭球面上均开设有紧固孔19，通过拉紧螺栓实现第一转子外壳17、磁芯16和第二转子外壳18之间的固定。所述第一转子外壳17和第二转子外壳18的椭球面上对应开设有散热孔20，通过散热孔20实现内部磁芯16与外部空间的通风散热。
所述转子转轴13穿设于所述壳体内，其两端通过轴承21能转动地安装于所述转子转轴安装孔5内，所述内转向轮定子15整体为内心角大于180度的半圆环状结构，所述磁芯16与内转向轮定子15同心布置，且所述磁芯16外表面与内转向轮定子15的内表面对应布置。
所述第一转子外壳17和第二转子外壳18对接安装后中部形成圆弧轮面，该圆弧轮面伸出所述通孔10布置，所述转子转轴14上安装有与AGV驱动控制系统通信连接的压力传感器。
AGV正常工作时，AGV主传动轴2在AGV主驱动系统带动下转动，当需要转向时，控制系统通过压力传感器判断与地面接触的转向轮组件1，并通过对对应的转向轮组件1内的内转向轮定子15实现通电操作，从而控制磁芯16转动并带动转子转轴13转动，实现AGV转轮的原地快速转向。
以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述事例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.一种AGV原地快速转向装置，其特征在于，其包括若干个呈扇形的转向轮组件，若干个转向轮组件首尾面相接并通过连接件保持相邻组件间的相对固定，共同组成整体AGV转向轮的外轮廓，所述整体AGV转向轮连接AGV主传动轴，所述转向轮组件包括整体呈扇形的基座，所述基座为中空结构其内设置有内转向轮组件，所述内转向轮组件包括转子转轴、内转向轮转子和内转向轮定子，所述内转向轮定子固定于所述内转向轮转子的外围，所述内转向轮转子包括具有圆弧轮面的壳体，所述转子转轴穿设于所述壳体内，且所述转子转轴上固定安装有位于所述壳体内的磁芯，所述基座的两个首尾连接面上均开设有转子转轴安装孔，所述转子转轴的两端通过轴承能转动地安装于所述转子转轴安装孔，所述基座的外圆弧面上开设有通孔，所述壳体的圆弧轮面伸出所述通孔布置，所述转子转轴上安装有与AGV驱动控制系统通信连接的压力传感器。
2.根据权利要求1所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述壳体包括第一转子外壳和第二转子外壳，所述第一转子外壳和第二转子外壳均呈椭球形结构，且两个转子外壳的椭球面上均开设有紧固孔，通过拉紧螺栓实现第一转子外壳、磁芯和第二转子外壳之间的固定。
3.根据权利要求2所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述第一转子外壳和第二转子外壳的椭球面上对应开设有散热孔。
4.根据权利要求1-3任一项所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述内转向轮定子整体为内心角大于180度的半圆环状结构，所述磁芯与内转向轮定子同心布置，且所述磁芯外表面与内转向轮定子内表面对应布置。
5.根据权利要求1所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述整体AGV转向轮与所述AGV主传动轴之间通过键槽连接，所述AGV主传动轴的端部设置有花键，对应所述基座的内圆弧面上开设有花键槽。
6.根据权利要求1所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述连接件包括转向轮紧固板和紧固螺栓，所述基座的外侧面上对称开设有紧固槽，所述紧固槽内开设有紧固螺栓孔，所述紧固螺栓将转向轮紧固板固定于相邻两个转向轮组件的紧固螺栓孔内。
7.根据权利要求1所述的AGV原地快速转向装置，其特征在于，所述整体AGV转向轮的外侧面通过防尘盖板密封。
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