CN107264293A - 一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 - Google Patents
一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107264293A CN107264293A CN201710519479.3A CN201710519479A CN107264293A CN 107264293 A CN107264293 A CN 107264293A CN 201710519479 A CN201710519479 A CN 201710519479A CN 107264293 A CN107264293 A CN 107264293A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- braking
- torque
- fuzzy control
- soc
- brake pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims abstract description 33
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
- B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
- B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
- B60W2510/244—Charge state
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,它解决了现有控制方法适应性和鲁棒性较差,对汽车能量回收的实时控制较差的问题。该方法包括步骤1、确定汽车的制动需求转矩T0;步骤2、通过模糊控制的推理,确定制动转矩分配比例因素q,获得再生制动转矩T1和机械制动转矩T2;步骤3、选定制动转矩:1)、当制动踏板开度>制动踏板开度门限值时,T0=T1+T2;2)、当制动踏板开度≤制动踏板开度门限值时:(1)、当SOC>SOC门限值时,T0=T2;(2)、当SOC≤SOC门限值时:T0=T1;或者T1=T1max,T0=T1+T2;3)、制动踏板开度=0时,T0=T1=T2=0。
Description
技术领域
本发明属于混合动力汽车领域,具体涉及一种混合动力车在并联模式下的能量回收方法。
背景技术
随着社会的发展,能源短缺,环境污染等问题日益加剧,而传统燃油汽车内燃机效率低下,数量庞大,造成能源浪费且废气排放污染严重。为降低环境污染以及能源消耗,目前主要从以下两点解决,一是提高发动机效率,二是利用新能源代替矿物燃料,混合动力车,燃料电池车,纯电动车属于新能源汽车。混合动力车是研究的主要方向、技术相对成熟,混合动力车的能量回收是混合动力车技术的组成部分。
针对混合动力车在并联模式下的能量回收方法,关键在于利用电机实施大部分制动力以完成能量回收,因此需考虑如下几个因素:第一是满足汽车制动力需求,确保汽车安全行驶;第二是确定再生制动和机械制动的比例关系,达到能量回收最大;第三是在能量回收过程须确保SOC稳定在其正常工作区间,不能超过SOC门限值。
中国专利文献CN105774564A于2016年7月20日公开了一种混合动力车能量回馈的方法,该方法包括:获取当前制动踏板开度值以及当前车速,建立由制动踏板开度值和车速值确定的制动能量回馈扭矩值的二维映射关系;根据当前制动踏板开度以及当前车速所确定的制动能量回馈扭矩值,获取电池最大充电功率,根据所述电池最大充电功率和所述制动能量回馈扭矩值得到制动能量回馈扭矩需求值。根据所述制动能量回馈扭矩需求值以及车辆当前工作模式,进行制动能量回馈,当车辆处于纯电动模式时,发动机与驱动电机之间的离合器闭合,通过驱动电机和发电机进行能量回馈;当前车辆处于串联模式,则分离发电机与发动机之间的离合器,并保持发电机与驱动电机之间的离合器的分离状态,通过驱动电机进行制动能量回馈;当前车辆处于并联模式,则分离发电机与发动机之间的离合器,并保持发电机与驱动电机之间的离合器的闭合状态,通过驱动电机和发电机进行制动能量回馈。如果制动能量回馈扭矩需求值小于驱动电机高效运转对应的扭矩范围的最大值,则将所述制动能量回馈扭矩需求值分配给驱动电机;如果制动能量回馈扭矩需求值可以同时满足驱动电机和发电机高效运转对应的扭矩范围,则为所述驱动电机和发电机分别分配其高效运转对应的扭矩值,否则,为所述驱动电机分配高效运转对应的扭矩范围的上限值,剩余的扭矩值分配给所述发电机。
该方法是从传统的基于规则的控制方法进行能量回收,能够提升汽车的续航能力,降低能量消耗,其缺点是:基于规则的控制方法适应性和鲁棒性较差,造成对汽车能量回收的实时控制较差。
发明内容
针对现有技术存在的问题,本发明所要解决的技术问题就是提供一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,它能实现混合动力车的能量实时回收,增大适应性和控制的鲁棒性。
本发明所要解决的技术问题是通过这样的技术方案实现的,它包括以下步骤:
步骤1、确定汽车的制动需求转矩T0;
步骤2、通过模糊控制的推理,确定制动转矩分配比例因素q,获得再生制动转矩T1和机械制动转矩T2;
选取车速、电池SOC和制动需求转矩T0构成模糊控制推理的输入,以制动转矩分配比例因素q作为模糊控制推理的输出,经过制动转矩分配计算和转矩限制后,则获得再生制动转矩和机械制动转矩;
步骤3、选定制动转矩:
1)、当制动踏板开度>制动踏板开度门限值时,T0= T1+T2;
2)、当制动踏板开度≤制动踏板开度门限值时:
(1)、当SOC>SOC门限值时, T0=T2 ;
(2)、当SOC≤SOC门限值时: T0=T1;或者T1=T1max ,T0=T1+T2,T1max为再生制动最大输出转矩;
3)、制动踏板开度=0时, T0=T1=T2=0。
上述步骤3的制动踏板开度门限值为开度的80%;SOC门限值为电池电量的70%。
与现有技术相比,本发明的技术效果是:
由于混合动力汽车控制系统是一个高度非线性,不可微的时变系统,现有的基于规则的控制方法虽结构简单容易实现,但其数学模型建立上忽略因素较多且鲁棒性和适应性较差,造成对时变系统的实时控制较差。因此,本发明采用模糊控制方法,模糊控制具有良好的实时性和鲁棒性而且规避精确的数学模型,解决现有规则的控制方法存在的问题。
附图说明
本发明的附图说明如下:
图1为本发明步骤1中的制动板开度与制动减速度关系图;
图2为本发明步骤2中的模糊控制隶属度函数;
图3为本发明步骤3中的制动转矩抉择过程图;
图4为本发明的能量回收系统结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明:
本发明包括以下步骤:
步骤1、确定汽车的制动需求转矩T0;
根据清华大学硕士论文“轻度混合动力电动汽车制动能量回收控制策略仿真”,李蓬,2005年记载了制动板开度与制动减速度关系,如图1所示,制动板开度是指制动板偏移量与制动板全开偏移量之比。根据驾驶员制动意图,即制动板开度可确定汽车制动减速度,根据书籍“车辆能量管理:建模、控制与优化”,张希、米春亭,第73-82页,则可计算出制动需求转矩T0。
步骤2、通过模糊控制的推理,确定制动转矩分配比例因素q,获得再生制动转矩T1和机械制动转矩T2;
选取工况车速(该车速是指在车辆制动时的车速),由车速间接反映汽车制动情况,再选取电池SOC和制动需求转矩T0构成模糊控制推理的输入,以制动转矩分配比例因素q作为模糊控制推理的输出,经过制动转矩分配计算和转矩限制后,则获得再生制动转矩和机械制动转矩;
模糊控制的推理步骤为:
(1)、数据实际输入,数据包括制动需求转矩T0、车速和电池SOC;
(2)、模糊化过程:将输入值匹配为语言值,形成实际输入与隶属度函数的二维映射;即将实际输入量量化到隶属度函数横坐标范围,以车速为例,将最大车速量化为隶属度函数横坐标最大值,即1;最小车速量化为隶属度函数横坐标最小值,即0;区间数值对应隶属度函数区间数值。
(3)、模糊推理决策:包含隶属度函数和规则库;
隶属度函数划分数值区间为几个不同的语言区间,图2分别表达了制动需求转矩T0、车速、电池SOC和制动转矩分配比例因素q的隶属度函数,图2中:
对制动需求转矩T0:H表示制动需求转矩大;M表示制动转矩需求适中;L表示制动需求转矩小;
对车速:LL表示车速很慢;L表示车速较慢;M表示车速适中;H表示车速较快;HH表示车速很快;
对SOC:LL表示SOC值很小;L表示SOC值较小;M表示SOC值适中;H表示SOC值较大;HH表示SOC值很大;
分配比例因素q:LL表示分配比例参数很小;L表示分配比例参数较小;M表示分配比例参数适中;H表示分配比例参数较大;HH表示分配比例参数很大。
规则库是通过模糊规则语言,确定输入和输出的关系,规则库表示为:
if(Required torque is L) and (Speed is LL) and (SOC is LL) then (q isLL)。
本步骤的规则库如下表:
(4)、反模糊化是模糊化的逆过程,利用重心法解模糊化,将语言值通过隶属度函数反映射转化为实际值;
重心法解模糊化:求取推理结果面积的重心作为输出实际值;
(5)、实际输出为模糊控制的推理输出,获得制动转矩分配比例因素q。
制动转矩分配计算
制动转矩分配是根据模糊控制推理输出的制动转矩分配比例因素q,计算出再生制动转矩和机械制动转矩:
T 2 =qT 0
T 1 =T 0 -T 2 (1)
式(1)中,T0为制动需求转矩,T1为再生制动转矩,T2为机械制动转矩。
计算得到再生制动转矩T1和机械制动转矩T2,下一步进入转矩限制步骤:
转矩限制步骤是确保再生制动转矩和机械制动转矩不大于其对应的最大转矩:
T 1 ≤T 1max
T 2 ≤T 2max (2)
式(2)中T1max为再生制动最大输出转矩,T2max为机械制动最大输出转矩。
对于一个设计完成的车型,在电机选型和机械制动系统确定后,就可得到T1max和T2max。
需要说明的是:在汽车控制系统设计时制动需求转矩T0必须小于再生制动最大输出转矩与机械制动最大输出转矩之和,否则汽车会无法完成驾驶员的制动指令,无法保证汽车的行驶安全。
T 0 ≤T 1max + T2max (3)
步骤3、如图3所示,选定制动转矩:
1、当制动踏板开度>开度门限值时
此时为紧急制动,需满足汽车制动转矩的需求以保证汽车行驶安全,不考虑能量回收。可表达为:
T0= T1+T2 (4)
当制动踏板开度≤开度门限值时:
2、当SOC>SOC门限值时
此时电池SOC过高,超过正常工作范围,此时若采用再生制动方式制动,会造成电池SOC继续增大,影响电池寿命。因此,此时采用机械制动单独工作(q=0)。可表达为:
T0=T2 (5)
当SOC≤SOC门限值时:
若再生制动转矩>制动需求转矩,则再生制动输出全部制动转矩(q=1)。可表达为:
T0=T1 (6)
若再生制动<制动需求转矩,则再生制动输出最大转矩,机械制动输出剩余转矩。可表达为:
T0=T1+T2
T1=T1max (7)
3、当制动踏板开度=0时
此时驾驶员没有发出制动指令,制动需求转矩为0,再生制动和机械制动均不工作,不进行能量回收,可具体表示为:
T0=T1=T2=0 (8)
在本方明的上述方法中,SOC门限值为电池电量的70%。
在本方明的上述方法中,制动踏板开度门限值为开度的80%。
本发明的能量回收系统结构如图4所示,HCU为混合动力汽车控制单元,基于CAN通信接受车速,制动需求转矩和电池SOC当前状态信号。将模糊控制器嵌入HCU中作为实时控制策略,通过模糊控制器采集的输入信号,经过计算确定模糊控制器输出:制动转矩分配比例因素q并将其输出制动转矩分配器模块。通过制动转矩分配器将输出转矩分配比例因素q解模糊化,则可得到再生制动需求转矩和机械制动需求转矩的实际值。然后将电机需求转矩实际值的信号输入电机控制器,通过电机控制器输出控制信号控制电机输出相应转矩。电机转矩此通过变速器、主减速器、差速器作用于汽车动力系统进行汽车制动,同时电机输出负转矩经过DC/DC,DC/AC对电池进行充电。而机械制动转矩通过机械制动装置作用于汽车动力系统。
本发明可以实现对并联模式下的混合动力车进行能量回收,满足汽车行驶安全的前提下,运用模糊控制方法,可以避免精确的数学表达,只需将各个变量在划分范围内考虑,提升系统鲁棒性和实时性,因此相较于现在的基于规则的控制方法,本方法能实时稳定的对电机进行控制,使再生制动输出更多转矩,回收更多能量,提升能量利用率。
Claims (5)
1.一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,其特征是,包括以下步骤:
步骤1、确定汽车的制动需求转矩T0;
步骤2、通过模糊控制的推理,确定制动转矩分配比例因素q,获得再生制动转矩T1和机械制动转矩T2;
选取车速、电池SOC和制动需求转矩T0构成模糊控制推理的输入,以制动转矩分配比例因素q作为模糊控制推理的输出,经过制动转矩分配计算和转矩限制后,则获得再生制动转矩和机械制动转矩;
步骤3、选定制动转矩:
1)、当制动踏板开度>制动踏板开度门限值时,T0= T1+T2;
2)、当制动踏板开度≤制动踏板开度门限值时:
(1)、当SOC>SOC门限值时, T0=T2 ;
(2)、当SOC≤SOC门限值时: T0=T1;或者T1=T1max ,T0=T1+T2,T1max为再生制动最大输出转矩;
3)、制动踏板开度=0时, T0=T1=T2=0。
2.根据权利要求1所述的基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,其特征是,在步骤2中,所述模糊控制的推理过程包括以下步骤:
(1)、数据实际输入,数据包括制动需求转矩T0、车速和电池SOC;
(2)、模糊化过程:将输入值匹配为语言值,形成实际输入与隶属度函数的二维映射;
(3)、模糊推理决策:
(4)、利用重心法解模糊化,将语言值通过隶属度函数反映射转化为实际值;
(5)、实际输出为模糊控制的推理输出,获得制动转矩分配比例因素q。
3.根据权利要求2所述的基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,其特征是,在步骤2中,所述制动转矩分配计算为:
T 2 =qT 0
T 1 =T 0 -T 2
式中,T0为制动需求转矩,T1为再生制动转矩,T2为机械制动转矩,q为制动转矩分配比例因素。
4.根据权利要求3所述的基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,其特征是,在步骤2中,所述的转矩限制为:
T 1 ≤T 1max
T 2 ≤T 2max
式中,T1max为再生制动最大输出转矩,T2max为机械制动最大输出转矩。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法,其特征是,制动踏板开度门限值为开度的80%;SOC门限值为电池电量的70%。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710519479.3A CN107264293B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710519479.3A CN107264293B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107264293A true CN107264293A (zh) | 2017-10-20 |
CN107264293B CN107264293B (zh) | 2019-07-26 |
Family
ID=60070072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710519479.3A Expired - Fee Related CN107264293B (zh) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107264293B (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108583290A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-09-28 | 西安科技大学 | 一种单轨道巡检机器人的能量回收系统及方法 |
CN109532817A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 大连民族大学 | 混合动力电动汽车基于soc的再生制动力矩分配方法 |
CN109532799A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 大连民族大学 | 基于实时路面观测的制动控制器 |
CN110385998A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 黑龙江工程学院 | 并联式混合动力汽车再生制动控制系统及控制方法 |
CN111196164A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-05-26 | 辽宁工业大学 | 一种分布式电动汽车制动系统控制方法 |
CN114426014A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-03 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车串联与并联模式的切换方法 |
CN115027475A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-09 | 重庆青山工业有限责任公司 | 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法 |
CN115796589A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-03-14 | 三亚学院 | 纯电动汽车三电系统风险隐患灵敏度分析方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020180266A1 (en) * | 2001-05-30 | 2002-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking force control apparatus for a vehicle |
CN101112869A (zh) * | 2007-09-14 | 2008-01-30 | 奇瑞汽车有限公司 | 一种汽车能源再生制动系统及其控制方法 |
CN101879867A (zh) * | 2010-07-19 | 2010-11-10 | 中北大学 | 并联式车辆电储能再生制动系统及能量回收利用方法 |
CN201914103U (zh) * | 2010-11-08 | 2011-08-03 | 赵京磊 | 一种电动汽车制动系统 |
CN102689595A (zh) * | 2011-04-06 | 2012-09-26 | 扬州亚星客车股份有限公司 | 一种纯电动城市客车制动能量回收系统控制方法 |
CN105691212A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-22 | 江苏理工学院 | 混合动力汽车复合电源的再生制动控制策略及汽车 |
-
2017
- 2017-06-30 CN CN201710519479.3A patent/CN107264293B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020180266A1 (en) * | 2001-05-30 | 2002-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking force control apparatus for a vehicle |
CN101112869A (zh) * | 2007-09-14 | 2008-01-30 | 奇瑞汽车有限公司 | 一种汽车能源再生制动系统及其控制方法 |
CN101879867A (zh) * | 2010-07-19 | 2010-11-10 | 中北大学 | 并联式车辆电储能再生制动系统及能量回收利用方法 |
CN201914103U (zh) * | 2010-11-08 | 2011-08-03 | 赵京磊 | 一种电动汽车制动系统 |
CN102689595A (zh) * | 2011-04-06 | 2012-09-26 | 扬州亚星客车股份有限公司 | 一种纯电动城市客车制动能量回收系统控制方法 |
CN105691212A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-22 | 江苏理工学院 | 混合动力汽车复合电源的再生制动控制策略及汽车 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108583290A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-09-28 | 西安科技大学 | 一种单轨道巡检机器人的能量回收系统及方法 |
CN109532817A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 大连民族大学 | 混合动力电动汽车基于soc的再生制动力矩分配方法 |
CN109532799A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-29 | 大连民族大学 | 基于实时路面观测的制动控制器 |
CN110385998A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 黑龙江工程学院 | 并联式混合动力汽车再生制动控制系统及控制方法 |
CN111196164A (zh) * | 2020-01-22 | 2020-05-26 | 辽宁工业大学 | 一种分布式电动汽车制动系统控制方法 |
CN111196164B (zh) * | 2020-01-22 | 2021-06-04 | 辽宁工业大学 | 一种分布式电动汽车制动系统控制方法 |
CN114426014A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-05-03 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车串联与并联模式的切换方法 |
CN114426014B (zh) * | 2022-01-28 | 2024-04-05 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车串联与并联模式的切换方法 |
CN115027475A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-09 | 重庆青山工业有限责任公司 | 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法 |
CN115796589A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-03-14 | 三亚学院 | 纯电动汽车三电系统风险隐患灵敏度分析方法 |
CN115796589B (zh) * | 2022-12-05 | 2023-09-29 | 三亚学院 | 纯电动汽车三电系统风险隐患灵敏度分析方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107264293B (zh) | 2019-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107264293B (zh) | 一种基于模糊控制的并联式混合动力车的能量回收方法 | |
CN104890669B (zh) | 一种混合动力汽车动力总成控制方法 | |
CN103192737B (zh) | 纯电动轿车驱动控制方法 | |
CN101112869B (zh) | 一种汽车能源再生制动系统及其控制方法 | |
Liu et al. | Evaluation of regenerative braking based on single-pedal control for electric vehicles | |
Mansour et al. | Dynamic modeling of the electro-mechanical configuration of the Toyota Hybrid System series/parallel power train | |
CN102556056A (zh) | 一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统 | |
CN102050114B (zh) | 一种混合动力车制动控制方法 | |
CN110576750A (zh) | 一种氢燃料电池汽车制动能量回收系统 | |
CN202499132U (zh) | 新型Plug_in混合动力汽车能量管理控制器 | |
CN105774564A (zh) | 一种混合动力车能量回馈方法及系统 | |
Zhao et al. | Research on control strategy of hydraulic regenerative braking of electrohydraulic hybrid electric vehicles | |
CN103631149A (zh) | 一种增程式电动汽车续驶里程的仿真系统及其仿真方法 | |
CN110348063A (zh) | 一种混合动力汽车控制策略的联合仿真方法 | |
CN106965795A (zh) | 插电式四驱混合动力汽车整车控制系统 | |
CN104175891A (zh) | 纯电动汽车能量回收再生制动控制方法 | |
CN202413783U (zh) | 一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统 | |
CN105128855A (zh) | 一种双轴并联混合动力城市公交车的控制方法 | |
Zhang et al. | Powertrain design and energy management of a novel coaxial series-parallel plug-in hybrid electric vehicle | |
Yi et al. | Torque control strategy for parallel hybrid electric vehicles using fuzzy logic | |
CN112677771A (zh) | 一种基于模糊控制的前驱电动汽车的再生制动控制方法 | |
CN110385998A (zh) | 并联式混合动力汽车再生制动控制系统及控制方法 | |
CN105922987B (zh) | Hev/ev再生制动过程中的降挡策略及机电系统 | |
CN108482131A (zh) | 一种48v bsg弱混合动力能量回收控制系统策略 | |
Guo | Development of regenerative braking for electric vehicles in China: a review |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190726 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |