CN115027475A - 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法 - Google Patents

混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115027475A
CN115027475A CN202210737493.1A CN202210737493A CN115027475A CN 115027475 A CN115027475 A CN 115027475A CN 202210737493 A CN202210737493 A CN 202210737493A CN 115027475 A CN115027475 A CN 115027475A
Authority
CN
China
Prior art keywords
energy recovery
recovery torque
sliding
sliding energy
coasting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210737493.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张学行
邓涛
谭清
刘秋杨
崔环宇
杨清清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Tsingshan Industrial Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Tsingshan Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Tsingshan Industrial Co Ltd filed Critical Chongqing Tsingshan Industrial Co Ltd
Priority to CN202210737493.1A priority Critical patent/CN115027475A/zh
Publication of CN115027475A publication Critical patent/CN115027475A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/081—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，包括如下步骤：S1，整车控制单元判断车辆处于滑行状态下的滑行能量回收扭矩计算的激活条件：整车控制单元根据钥匙开关状态、手柄位置、油门踏板开度、制动踏板开度、禁止滑行能量回馈功能请求输入信号确定是否激活滑行能量回收扭矩计算；S2，滑行能量回收扭矩因子计算：整车控制单元根据模糊控制系统确定滑行状态下的滑行能量回收扭矩因子；S3，得到滑行能量回收扭矩：整车控制单元根据滑行能量回收扭矩因子和设置的滑行能量回馈强度等级通过查滑行能量回收扭矩二维表得到滑行能量回收扭矩。

Description

混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法
技术领域
本发明涉及混合动力汽车技术领域，特别涉及一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法。
背景技术
混合动力汽车是指车辆驱动系统由两个或多个能同时运转的单个驱动系统联合组成的车辆，车辆的行驶功率依据实际的车辆行驶状态由单个驱动系统单独或共同提供。混合动力汽车利用电池给电机提供动力来源，并通过电机来调节发动机的工作点，可以有效降低油耗和排放，提高整车的动力性和经济性。同时，混合动力汽车在电机制动或滑行过程中，将电机提供的动能转化为电能为动力电池充电，因此可以进行有效的能量回收和能量管理。混合动力汽车在滑行情况下都具备电机能量回馈功能，滑行能量回馈功能能够有效提高汽车续航能力并提高节能效果，从而提高了混合动力汽车的性能。
现有的混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，根据油门踏板信号、刹车踏板信号、车速信号和档位信号判断是否进入滑行能量回收工况，根据油门踏板和车速信号进行查二维表计算回收扭矩，但是这种基于规则的控制方式，准确性差，适应性差，无法有效实现对回收扭矩的实时控制。进而无法有效保证车辆滑行情况下的安全性和稳定性，车辆滑行能量回馈效率低，车辆续航能力差。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，本发明根据减速度、电池充电功率、驱动电机转速，利用模糊控制系统计算出滑行能量回收扭矩因子，并根据滑行能量回收扭矩因子和设置的滑行能量回馈强度等级实时准确计算出滑行能量回收扭矩，这有利于提升车辆滑行情况下的安全性和稳定性，提高车辆滑行能量回馈效率，提升车辆续航能力。
本发明的目的是这样实现的：
一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，包括如下步骤：
S1，整车控制单元判断车辆处于滑行状态下的滑行能量回收扭矩计算的激活条件：整车控制单元根据钥匙开关状态、手柄位置、油门踏板开度、制动踏板开度、禁止滑行能量回馈功能请求输入信号确定是否激活滑行能量回收扭矩计算；
S2，滑行能量回收扭矩因子计算：整车控制单元根据模糊控制系统确定滑行状态下的滑行能量回收扭矩因子；
S3，得到滑行能量回收扭矩：整车控制单元根据滑行能量回收扭矩因子和设置的滑行能量回馈强度等级通过查滑行能量回收扭矩二维表得到滑行能量回收扭矩。
所述步骤S1中，滑行能量回收扭矩计算激活条件包括如下：钥匙开关状态为“ON”，手柄位置为“D”或者“R”，油门踏板开度为0，制动踏板开度为0，禁止滑行能量回馈功能请求为0。
所述步骤S2中，滑行能量回收扭矩因子计算步骤如下：
S21，变量输入：整车控制单元根据预设时间段△T内的车速变化△V计算车辆加速度，并判断加速度是否大于等于0，当满足时，禁止滑行能量回馈功能激活，当不满足时，减速度为A，从整车控制单元获取电池充电功率P、驱动电机转速V作为滑行能量回收扭矩因子模糊控制系统的输入量；
S22，变量模糊化，确定输入量与输出量的隶属度函数：
减速度A分为三个子集{XL、XM、XH}，论域为[0,10]，隶属度采用梯形型，其中，XL代表低减速度，XM代表中减速度，XH代表高减速度；
电池充电功率P分为三个子集{YL、YM、YH}，论域为[0,100]，隶属度采用高斯2型，其中，YL代表电池充电功率P低，YM代表电池充电功率P中等，YH代表电池充电功率P高；
驱动电机转速V分为三个子集{ZL、ZM、ZH}，论域为[0,120]，隶属度采用梯形型，其中，ZL代表驱动电机转速低，ZM代表驱动电机转速中等，ZH代表驱动电机转速高；
滑行能量回收扭矩因子K分为五个子集{VL、L、M、H、VH}，论域为[0,1]，隶属度采用高斯型，其中，VL代表滑行能量回收扭矩因子为零，L代表滑行能量回收扭矩因子小，M代表滑行能量回收扭矩因子适中，H代表滑行能量回收扭矩因子大，VH代表滑行能量回收扭矩因子非常大；
S23，生成模糊控制规则库：整车控制单元根据隶属度函数得到相应的模糊控制规则库；
S24，输出模糊量K：整车控制单元根据输入量和模糊控制规则库，得到滑行能量回收扭矩因子模糊量K；
S25，解模糊化：采用重心法对滑行能量回收扭矩因子模糊量K解模糊化，重心法中的权值为各模糊量的隶属度，计算公式为：
Figure BDA0003716464880000031
其中，i为规则，m为规则条目，u为相应模糊量的隶属度。
本发明的混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，根据减速度A、电池充电功率P、驱动电机转速V，利用模糊控制系统计算出滑行能量回收扭矩因子，并根据滑行能量回收扭矩因子和用户设置的滑行能量回馈强度等级实时准确得到滑行能量回收扭矩，实现滑行能量回收扭矩的实时控制，提升了车辆滑行情况下的安全性和稳定性，提高车辆滑行能量回馈效率，提升车辆续航能力。
附图说明
图1为混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而非全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例为示例性的，旨在用于解释本发明，而不能简单地理解为对本发明的限制。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而非指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，包括如下步骤：
S1，整车控制单元判断车辆处于滑行状态下的滑行能量回收扭矩计算的激活条件：整车控制单元根据钥匙开关状态、手柄位置、油门踏板开度、制动踏板开度、禁止滑行能量回馈功能请求输入信号确定是否激活滑行能量回收扭矩计算；滑行能量回收扭矩计算激活条件包括如下：钥匙开关状态为“ON”，手柄位置为“D”或者“R”，油门踏板开度为0，制动踏板开度为0，禁止滑行能量回馈功能请求为0。
S2，滑行能量回收扭矩因子计算：整车控制单元根据模糊控制系统确定滑行状态下的滑行能量回收扭矩因子；滑行能量回收扭矩因子计算步骤如下：
S21，变量输入：整车控制单元根据预设时间段△T内的车速变化△V计算车辆加速度，并判断加速度是否大于等于0，当满足时，禁止滑行能量回馈功能激活，当不满足时，减速度为A，从整车控制单元获取电池充电功率P、驱动电机转速V作为滑行能量回收扭矩因子模糊控制系统的输入量；
S22，变量模糊化，确定输入量与输出量的隶属度函数：
减速度A分为三个子集{XL、XM、XH}，论域为[0,10]，隶属度采用梯形型，其中，XL代表低减速度，XM代表中减速度，XH代表高减速度；
电池充电功率P分为三个子集{YL、YM、YH}，论域为[0,100]，隶属度采用高斯2型，其中，YL代表电池充电功率P低，YM代表电池充电功率P中等，YH代表电池充电功率P高；
驱动电机转速V分为三个子集{ZL、ZM、ZH}，论域为[0,120]，隶属度采用梯形型，其中，ZL代表驱动电机转速低，ZM代表驱动电机转速中等，ZH代表驱动电机转速高；
滑行能量回收扭矩因子K分为五个子集{VL、L、M、H、VH}，论域为
[0,1]，隶属度采用高斯型，其中，VL代表滑行能量回收扭矩因子为零，L代表滑行能量回收扭矩因子小，M代表滑行能量回收扭矩因子适中，H代表滑行能量回收扭矩因子大，VH代表滑行能量回收扭矩因子非常大；
S23，生成模糊控制规则库：整车控制单元根据隶属度函数得到相应的模糊控制规则库；模糊控制规则库如下表1：
表1
Figure BDA0003716464880000061
Figure BDA0003716464880000071
S24，输出模糊量K：整车控制单元根据输入量和模糊控制规则库，得到滑行能量回收扭矩因子模糊量K；
S25，解模糊化：采用重心法对滑行能量回收扭矩因子模糊量K解模糊化，重心法中的权值为各模糊量的隶属度，计算公式为：
Figure BDA0003716464880000072
其中，i为规则，m为规则条目，u为相应模糊量的隶属度。
S3，得到滑行能量回收扭矩：整车控制单元根据滑行能量回收扭矩因子和设置的滑行能量回馈强度等级通过查滑行能量回收扭矩二维表得到滑行能量回收扭矩。滑行能量回收扭矩二维表如下表2：
表2
Figure BDA0003716464880000073
其中，X为滑行能量回馈强度，可分为多个等级，用户可根据实际驾驶路况选择不同能量回收强度等级；K为滑行能量回收扭矩因子。
本发明的混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，是在车辆处于滑行状态下，即此时钥匙开关状态为“ON”车辆处于启动状态、手柄位置为“D”或者“R”车辆档位为行车档或倒车挡、油门踏板开度为0无驱动力、制动踏板开度为0无制动力，禁止滑行能量回馈功能请求为0、即滑行能量回馈功能请求处于开启状态下，根据减速度A、电池充电功率P、驱动电机转速V，利用模糊控制系统计算出滑行能量回收扭矩因子，并根据滑行能量回收扭矩因子和用户设置的滑行能量回馈等级实时准确得到车辆处于滑行状态下滑行能量回收扭矩，实现对滑行能量回收扭矩的实时控制，提升车辆滑行情况下的安全性和稳定性，提高车辆滑行能量回馈效率，提升车辆续航能力。
本发明的混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，是基于模糊控制的双电机混合动力汽车滑行能量回收扭矩的计算方法，该计算方法的计算机程序安装、运行于整车控制单元中。
实施本发明的混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法的混合动力汽车的动力总成，包括发动机、离合器、发电机、变速器、驱动电机、减速器、驱动车轮、高压电池(超过安全电压60V，低于1000V)；所述发动机的输出端通过离合器与变速器的输入端连接，所述变速器的输出端通过减速器连接驱动车轮，所述发电机通过一级减速齿轮与变速器的输入轴进行直接耦合，所述驱动电机通过一级减速齿轮与减速器进行直接耦合，所述发电机、驱动电机均与高压电池电连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，本领域的技术人员在不脱离本发明的精神的前提下，对本发明进行的改动均落入本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1，整车控制单元判断车辆处于滑行状态下的滑行能量回收扭矩计算的激活条件：整车控制单元根据钥匙开关状态、手柄位置、油门踏板开度、制动踏板开度、禁止滑行能量回馈功能请求输入信号确定是否激活滑行能量回收扭矩计算；
S2，滑行能量回收扭矩因子计算：整车控制单元根据模糊控制系统确定滑行状态下的滑行能量回收扭矩因子；
S3，得到滑行能量回收扭矩：整车控制单元根据滑行能量回收扭矩因子和设置的滑行能量回馈强度等级通过查滑行能量回收扭矩二维表得到滑行能量回收扭矩。
2.根据权利要求1所述混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，滑行能量回收扭矩计算激活条件包括如下：钥匙开关状态为“ON”，手柄位置为“D”或者“R”，油门踏板开度为0，制动踏板开度为0，禁止滑行能量回馈功能请求为0。
3.根据权利要求1所述混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，滑行能量回收扭矩因子计算步骤如下：
S21，变量输入：整车控制单元根据预设时间段△T内的车速变化△V计算车辆加速度，并判断加速度是否大于等于0，当满足时，禁止滑行能量回馈功能激活，当不满足时，减速度为A，从整车控制单元获取电池充电功率P、驱动电机转速V作为滑行能量回收扭矩因子模糊控制系统的输入量；
S22，变量模糊化，确定输入量与输出量的隶属度函数：
减速度A分为三个子集{XL、XM、XH}，论域为[0,10]，隶属度采用梯形型，其中，XL代表低减速度，XM代表中减速度，XH代表高减速度；
电池充电功率P分为三个子集{YL、YM、YH}，论域为[0,100]，隶属度采用高斯2型，其中，YL代表电池充电功率P低，YM代表电池充电功率P中等，YH代表电池充电功率P高；
驱动电机转速V分为三个子集{ZL、ZM、ZH}，论域为[0,120]，隶属度采用梯形型，其中，ZL代表驱动电机转速低，ZM代表驱动电机转速中等，ZH代表驱动电机转速高；
滑行能量回收扭矩因子K分为五个子集{VL、L、M、H、VH}，论域为[0,1]，隶属度采用高斯型，其中，VL代表滑行能量回收扭矩因子为零，L代表滑行能量回收扭矩因子小，M代表滑行能量回收扭矩因子适中，H代表滑行能量回收扭矩因子大，VH代表滑行能量回收扭矩因子非常大；
S23，生成模糊控制规则库：整车控制单元根据隶属度函数得到相应的模糊控制规则库；
S24，输出模糊量K：整车控制单元根据输入量和模糊控制规则库，得到滑行能量回收扭矩因子模糊量K；
S25，解模糊化：采用重心法对滑行能量回收扭矩因子模糊量K解模糊化，重心法中的权值为各模糊量的隶属度，计算公式为：
Figure FDA0003716464870000021
其中，i为规则，m为规则条目，u为相应模糊量的隶属度。
CN202210737493.1A 2022-06-27 2022-06-27 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法 Pending CN115027475A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210737493.1A CN115027475A (zh) 2022-06-27 2022-06-27 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210737493.1A CN115027475A (zh) 2022-06-27 2022-06-27 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115027475A true CN115027475A (zh) 2022-09-09

Family

ID=83126891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210737493.1A Pending CN115027475A (zh) 2022-06-27 2022-06-27 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115027475A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116533770A (zh) * 2023-05-25 2023-08-04 重庆青山工业有限责任公司 一种多挡位混动系统制动能量回收回馈控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116533770A (zh) * 2023-05-25 2023-08-04 重庆青山工业有限责任公司 一种多挡位混动系统制动能量回收回馈控制方法
CN116533770B (zh) * 2023-05-25 2024-05-03 重庆青山工业有限责任公司 一种多挡位混动系统制动能量回收回馈控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Salman et al. Control strategies for parallel hybrid vehicles
KR100450551B1 (ko) 보조 구동 장치 및 이를 탑재한 자동차
Yeo et al. Regenerative braking algorithm for a hybrid electric vehicle with CVT ratio control
US8396618B2 (en) System and method for controlling drivetrain torque and hill holding of a hybrid vehicle
US5627438A (en) Pulsing control for an inertial drive system for a multi-motor binary array vehicle
CN102556055B (zh) 混合动力汽车多工作模式下的能量切换控制方法及系统
He et al. Energy management strategies for a hybrid electric vehicle
CN102556056A (zh) 一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统
KR101765639B1 (ko) 하이브리드 자동차의 충전 제어 장치 및 방법
CN106800020A (zh) 一种四驱混合动力系统及其控制方法
CN109606348A (zh) 一种插电式行星混联汽车能量管理控制方法
CN109240125B (zh) 一种混动车变速箱二轴需求扭矩计算方法
CN110466360A (zh) 一种车辆控制方法、装置及车辆
Zhang et al. Powertrain design and energy management of a novel coaxial series-parallel plug-in hybrid electric vehicle
Yi et al. Torque control strategy for parallel hybrid electric vehicles using fuzzy logic
CN202413783U (zh) 一种混合动力汽车的双模糊能量控制管理系统
CN109177968A (zh) 一种功率分流式混合动力汽车的驱动模式控制方法
CN115027475A (zh) 混合动力汽车滑行能量回收扭矩控制方法
Diba et al. Development of hybrid electric heavy-duty truck with self-propelled trailer
CN112677771A (zh) 一种基于模糊控制的前驱电动汽车的再生制动控制方法
Liang et al. Study of the electronic control strategy for the power train of hybrid electric vehicle
CN210502292U (zh) 基于智能控制的电动汽车再生制动系统
CN115009035A (zh) 一种电动汽车对开路面制动能量回收控制方法及系统
Chen et al. An energy management strategy for through-the-road type plug-in hybrid electric vehicles
Pu et al. Fuzzy torque control strategy for parallel hybrid electric vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination