CN107253329B - 一种鞋底商标自动硫化线 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种鞋底商标自动硫化线，降低劳动强度，提升作业安全性，提高工作效率。具体为：包括冲床、热压成型机及用于传送母模的前输送线、后输送线和合模输送线，前输送线输出端与合模输送线输入端相承接，合模输送线输出端与后输送线输入端相承接；合模输送线前段设有用于使母模停止以便叠合公模的第一停止器，合模输送线后段设有用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器，冲床设在第一停止器和第二停止器之间的合模输送线上；后输送线输出端与前输送线输入端之间设有热压成型机及用于从后输送线上取拿母模至热压成型机和从热压成型机上取拿母模至前输送线上的第三机器人；前输送线输入端和后输送线输出端分别设为双层同向输送平台。

Description

一种鞋底商标自动硫化线

技术领域

本发明涉及橡塑加工生产设备技术领域，特别是涉及一种鞋底商标自动硫化线，该橡塑产品优选为鞋底商标。

背景技术

一般于商品表面通常设有商业标示，而该商业标示主要作为消费时的辨认与区别，并依靠对商业标示的识别，消费者可以增加购买可信度，简化商品购买过程，制造厂商则可以透过它提高自己的知名度，吸引消费者，且该商业标示又以具有彩色显现为更佳。

鞋底商标，作为一种耐用消费品的商标标示，材质一般有橡胶和矽胶等。而传统的橡胶转印商标采用手工网丝印刷或热转印方式，这种传统制作工艺存在如下缺点：1.表面图案不够清晰，渐变色彩不强，色彩分辨率低；2.成品合格率底下，而且人工劳动量大，投入的成本高，不适合大批量生产，不能满足现代的生产需求；3.产品有局限性，无法完成3D图案的印制。

为此，市面上出现了利用模具模压成型出预设图案的制作方式，鞋底商标包括标料层、底料层和粘结层，基本步骤分为标料图案压制和叠层硫化，标料图案压制过程需要人工进行公模和母模的叠合，而且叠模后要把公母模组合一块人工搬至冲床上，冲压完成后要再从冲床内取出再人工分模，另外，标料压制完成后需再人工搬运至硫化机上，由于模具较重，这个叠模、分模和上硫化机作业的劳动强度很大，并要求工作人员保持高度注意力，否则会弄伤手部或导致母模脱落等不安全现象。

发明内容

为克服现有技术存在的技术缺陷，本发明提供一种鞋底商标自动硫化线，降低劳动强度，提升作业安全性，提高工作效率。

本发明采用的技术解决方案是：

一种鞋底商标自动硫化线，包括冲床、热压成型机及用于传送母模的前输送线、后输送线和合模输送线，所述前输送线的输出端与合模输送线的输入端相承接，所述合模输送线的输出端与后输送线的输入端相承接；

所述合模输送线的前段设有用于使母模停止以便叠合公模的第一停止器，所述合模输送线的后段设有用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器，所述冲床设置在第一停止器和第二停止器之间的合模输送线上；

所述后输送线的输出端与前输送线的输入端之间设有所述热压成型机及用于从后输送线上取拿母模至热压成型机上和从热压成型机上取拿母模至前输送线上的第三机器人。

优选地，所述合模输送线包括由前向后依次相承接的第一缓冲输送机、叠模输送机、冲压输送机和分模输送机，所述第一缓冲输送机的输入端与前输送线的输出端相承接，所述第一停止器设置在叠模输送机上，所述第二停止器设置在分模输送机上，所述冲压输送机的传送带沿冲床的底板由前向后传动。

优选地，所述冲床的周围设有用于放置公模的储模装置、用于从储模装置上取出相应公模并叠合在第一停止器之前母模上的第一机器人、以及用于从第二停止器之前母模上抓离公模并放置在储模装置上的第二机器人；所述第一停止器的前方配置有第一感应开关且后方配置有第二感应开关，所述第二停止器的前方配置有第三感应开关且后方配置有第四感应开关，所述叠模输送机的输出端上配置有第五感应开关，且所述母模具有二维码标识，所述第一停止器前方的叠模输送机上还设置有用于扫描获取被停母模信息的二维码识别器。

优选地，所述前输送线由由前向后依次相承接的母模输送机、第二缓冲输送机和计数输送机组成，所述计数输送机的输出端与所述第一缓冲输送机的输入端相承接，所述计数输送机上设有第三停止器及配置在第三停止器前侧的第六感应开关和配置在第三停止器前侧并与被停母模二维码标识相对置的二维码扫描计数装置。

优选地，各所述热压成型机分别具有上下两层热压穴；

所述前输送线的输入端和后输送线的输出端分别设为双层同向输送平台，所述双层同向输送平台上下两层之间的距离与热压成型机的两层热压穴的初始间距相当，两个所述双层同向输送平台的上层输送平台输出端分别设有挡板，后输送线的下层输送平台输出端也设有挡板；

所述前输送线的输入端还设有分模机械手，所述前输送线的下层输送平台设有第四停止器及配置在第四停止器前方的第一感应器和配置在第四停止器后方的第二感应器，所述第四停止器设在上层输送平台输出端后方至少一个母模前后长度的下层输送平台位置处，且所述上层输送平台的输出端设有第三感应器，所述第一感应器前方的下层输送平台上还设有第四感应器；

所述后输送线的输出端还设有叠模机械手，所述后输送线的下层输送平台上还设有第五停止器及配置在第五停止器前方的第五感应器和配置在第五停止器后方的第六感应器，所述第五停止器设在上层输送平台输入端前方的下层输送平台上，所述上层输送平台的输入端设有第七感应器，所述上层输送平台的输出端和下层输送平台的输出端分别设有第八感应器。

优选地，所述后输送线的下层输送平台前方还设有独立驱动的第三缓冲输送机，所述第三缓冲输送机的输出端与后输送线的下层输送平台输入端相承接，所述第三缓冲输送机与合模输送线之间的后输送线部分设为后输送主体，所述第三缓冲输送机上设有第九感应器。

本发明的有益效果：

1、本发明通过第一停止器把母模保持在线上不动，再通过第一感应开关给二维码识别器信号而开始扫码获取被停母模的二维码信息，第一机器人接收与被停母模相配套的公模位置信息并从储模装置中抓取相应公模至叠合在被停母模上，这样保证公模和母模的匹配准确性，可同时对多种不同产品图案进行冲压作业，不会出错，同时降低劳动强度，提高工作效率，自动化程度高。

2、本发明通过冲压输送机将公母模组合传送至冲床预定位置，不用人工搬运及对位，降低劳动强度，提高自动化作业程度，并提高作业安全性。

3、本发明还通过第二停止器把公母模组合保持在线上不动，再通过第三感应开关给第二机器人发送信号以完成把公模抓离至储模装置上的预定位置，待下一个母模的叠模冲压用。

4、由于本发明的前输送线由由前向后依次相承接的母模输送机、第二缓冲输送机和计数输送机组成，既避免母模相挤压，又可实现自动对冲压母模的型号及相应数量进行统计，人工干预程度低。

5、本发明通过设置第一缓冲输送机避免在母模相挤压而影响第一停止器保持母模不走的作用有效性，保证整个合模输送线良性运转，避免停机而引起的效率低等问题；并通过第九感应器和独立驱动的第三缓冲输送机实现避免因母模相挤压而影响到第五停止器的复位和母模的上抓动作。

6、本发明通过第四停止器使得双模组合停在第四停止器之前以利于分模机械手抓离双模组合的上母模，而第四停止器设在上层输送平台输出端后方至少一个母模前后长度的下层输送平台位置处，这样便于把上层双模组合移至下层输送平台上。具体分模操作顺序设置为先对下层双模组合进行分模，待下层输送平台上没有双模组合后再把上层双模组合下抓再进行分模，由于上层输送平台输出端设有挡板可使得上层双模组合停在上层输送平台上等待排序，实现自动对双层双模进行分模，降低劳动强度，提升分模作业效率和作业安全性。

7、本发明通过第五停止器使得母模单板及双模组合停住以利于叠模机械手上抓或叠模：当第一个母模走至第五感应器则驱动叠模机械手将该第一个母模上抓至预定高度以实现不影响后续第二个母模的向后传送；当第二个母模依序传送至第五感应器处后再驱动叠模机械手将上述第一个母模叠合在停在第五停止器之前的第二个母模上，从而完成叠模作业。本发明通过第六感应器和第七感应器实现先在下层输送平台上完成一组双模组合的叠模和后送之后再完成上层输送平台上的双模组合的叠模和后送，从而实现第三机器人可同时抓取上层输送平台输出端的双模组合和下层输送平台输出端的双模组合至硫化机。本发明可自动叠模并分层放置，降低劳动强度，提高叠模作业效率及安全性。

附图说明

图1为本发明硫化线结构示意图。

图2为本发明前输送线、合模输送线及冲床连接结构示意图。

图3为本发明冲床及其前后输送线结构示意图一。

图4为本发明冲床及其前后输送线结构示意图二。

图5为本发明后输送线结构示意图。

图6为本发明前输送线的双层同向输送平台与分模机械手结构示意图。

图7为本发明后输送线的双层同向输送平台与叠模机械手结构示意图。

图8为本发明叠模机械手、分模机械手结构示意图。

图9为本发明第三机器人结构示意图。

图10为本发明第三机器人的机械手爪结构示意图。

图11为本发明第一机器人或第二机器人的抓取单元结构示意图。

附图标记说明：

100、前输送线；101、母模输送机；102、第二缓冲输送机；103、计数输送机；104、双层同向输送平台；200、合模输送线；201、第一缓冲输送机；202、叠模输送机；203、冲压输送机；204、分模输送机；2031、驱动电机；2032、同步轴；2033、传送带；300、后输送线；301、双层同向输送平台；302、第三缓冲输送机；303、后输送主体；400、冲床；500、热压成型机；71、第一机器人；72、第二机器人；73、第三机器人；74、分模机械手；75、叠模机械手；76、储模装置；80、二维码识别器；91、第一停止器；92、第二停止器；93、第三停止器；94、第四停止器；95、第五停止器；701、安装板；702、定位板；703、第一双作用气缸；704、第一夹持板；705、法兰；706、竖向板；707、限位板；708、定位销；731、装配板；732、气缸；733、连杆组件；734、夹框；735、横向导轨；741、X轴无杆气缸；742、Z轴电机；743、Z轴螺母；744、第二双作用气缸；745、第二夹持板；801、第一感应器；802、第二感应器；803、第三感应器；804、第四感应器；805、第五感应器；806、第六感应器；807、第七感应器；808、第八感应器；809、第九感应器；901、第一感应开关；902、第二感应开关；903、第三感应开关；904、第四感应开关；905、第五感应开关；907、第七感应开关。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1-11所示，本实施例提供一种鞋底商标自动硫化线，包括冲床400、热压成型机500及用于传送母模的前输送线100、后输送线300和合模输送线200，所述前输送线100的输出端与合模输送线200的输入端相承接，所述合模输送线200的输出端与后输送线300的输入端相承接，所述后输送线300的输出端与前输送线100的输入端之间设有所述热压成型机500及用于从后输送线300上取拿母模至热压成型机500上和从热压成型机500上取拿母模至前输送线100上的第三机器人73。

在本实施例中，所述合模输送线200包括由前向后依次相承接的第一缓冲输送机201、叠模输送机202、冲压输送机203和分模输送机204，所述第一缓冲输送机201的输入端与前输送线100的输出端相承接，所述分模输送机204的输出端与后输送线300的输入端相承接，所述冲压输送机203的传送带2033沿冲床400的底板由前向后传动。

在本实施例中，所述冲压输送机203包括驱动电机2031、同步轴2032、两组伞齿轮组、两条传送带2033、两对转轮以及用于输出停机信号以使公母模组合停在预设位置的第七感应开关907，两对转轮分别设置在冲床400的底板两侧并分别适配套设有一条传送带2033，两条传送带2033之间的间距与母模的宽度相当，所述同步轴2032由驱动电机2031驱动并沿垂直沿垂直于母模传送方向水平布置，且所述同步轴2032的左右两端分别通过一组伞齿轮组与相应的转轮传动连接。当驱动电机2031启动后可使得两条传送带2033同步同向转动，继而带动其上的母模向后传送。进一步地，所述冲床400底板的前后两侧分别还活动连接有滚轮，利于公母模组合进出冲床400。

在本实施例中，所述叠模输送机202上设有用于使母模停止以便叠合公模的第一停止器91，所述第一停止器91的前方配置有第一感应开关901且后方配置有第二感应开关902，所述叠模输送机202的输出端上还配置有第五感应开关905，且所述母模具有二维码标识，所述第一停止器91前方的叠模输送机202上还设置有用于扫描获取被停母模信息的二维码识别器80。所述分模输送机204上用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器92，所述第二停止器92的前方配置有第三感应开关903且后方配置有第四感应开关904。

在本实施例中，所述冲床400的周围设有用于放置公模的储模装置76、用于从储模装置76上取出相应公模并叠合在第一停止器91之前母模上的第一机器人71、以及用于从第二停止器92之前母模上抓离公模并放置在储模装置76上的第二机器人72。

在本实施例中，所述储模装置76设置在冲床400的一侧，其作用是用于按预定位置存放与母模相配套的公模，其包括储料支架及设置在储料支架上的储料层，所述储料层至少设有一层且各储料层上并排设置有至少一个储料格，所述储料格倾斜设置并分别可容纳至少1个分别与同一母模相配套的公模，公模的存放位置预设好并存储在数据库中。由于储料格倾斜设置，因此第一机器人71从储模装置76上抓取的公模是从对应储料格的位于低处的公模，而第二机器人72把公模放回可从对应储料格的高处放进，然后顺溜到位。为保证公模顺溜到位，各储料格的两侧均设置有滚动轴承。另外，要说明的是，本实施例储模装置76的结构不限于上述结构，其也可以是设置成单层平面且平面上设至少一个储料格，或者采用其他形式。

在本实施例中，所述母模的宽度两侧顶端和公模的宽度两侧顶端分别具有向外凸伸以便抓夹的凸条，且所述公模上还设有定位销孔。所述第一机器人71和第二机器人72分别包括六轴机械臂及抓取单元，所述抓取单元包括安装板701、定位板702、第一双作用气缸703及两个第一夹持板704，所述安装板701通过法兰705固定连接在六轴机械臂的执行端上，所述第一双作用气缸703居中设置在安装板701远离六轴机械臂执行端的侧面上并沿安装板701的长度方向布置，两个所述第一夹持板704分别与第一双作用气缸703的相应侧活塞杆相连接，所述定位板702通过竖向板706与安装板701相连接并沿安装板701的宽度方向布置在第一双作用气缸703的下方，所述定位板702底部具有与定位销孔位置对应的定位销708。进一步地，所述抓取单元还包括两个限位板707，两个所述限位板707组装在安装板701的长度方向两侧并在其中一个限位板707上安装有限位开关。

本实施例冲床400和合模输送线200的工作过程为：A1、母模传送至叠模输送机202上，当母模走至第一感应开关901时，第一感应开关901发出感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统分别向二维码识别器80和第一缓冲输送机201的电机发出相应控制指令，使得二维码识别器80开始扫码作业、第一缓冲输送机201停机以避免母模相挤压，且此时该母模被第一停止器91停住不动；

A2、二维码识别器80扫描获取被第一停止器91停住的母模上的二维码信息并发送至PLC控制系统，PLC控制系统收到二维码信号后与数据库中的公模信息进行匹配而获取相配套公模的位置信息，然后PLC控制系统将该位置信息发送给第一机器人71的控制器和第二机器人72的控制器，由控制器驱动第一机器人71从储模装置76抓取相应公模并叠合至被第一停止器91停住的母模上，由此完成公母模组合；

A3、当第一机器人71完成叠模后，PLC控制系统收到完成信号向第一停止器91发出控制指令以使之下缩，然后步骤2中的公母模组合随叠模输送机202向后传送；

A4、当公母模组合走过第二感应开关902后，第二感应开关902发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第二感应开关902的感应信号后发送控制指令以使第一停止器91复位上停；

A5、当公母模组合走至第五感应开关905，第五感应开关905发出感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统向第一缓冲输送机201的电机发送相应控制指令，使得第一缓冲输送机201重启以再把下一个母模传送至叠模输送机202上；

A6、当公母模组合随冲压输送机203传送至第七感应开关907处，由第七感应开关907发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第七感应开关907的感应信号后发出控制指令使冲压输送机203的驱动电机2031停机，当冲压输送机203停机后冲床400开始工作，冲压公母模组合至预设时间后复位，同时冲压输送机203重启传送公母模组合至分模输送机204上；

A7、当公母模组合走至第三感应开关903时，第三感应开关903发出感应信号至第二机器人72的控制器，然后驱动第二机器人72过来抓取公母模组合的公模至步骤2的公模位置处，此时公母模组合由第二停止器92停住；

A8、当第二机器人72上抓公模后，第二停止器92下缩使得母模随分模输送机204向后传送，并当母模走过第四感应开关904后，第四感应开关904发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第四感应开关904的感应信号后发送控制指令以使第二停止器92复位上停。

下一个母模的冲压过程重复上述步骤1-8。

在本实施例中，所述前输送线100由由前向后依次相承接的母模输送机101、第二缓冲输送机102和计数输送机103组成，所述计数输送机103的输出端与所述第一缓冲输送机201的输入端相承接，所述计数输送机103上设有第三停止器93及配置在第三停止器93前侧的第六感应开关和配置在第三停止器93前侧并与被停母模二维码标识相对置的二维码扫描计数装置。所述第三停止器93的初始状态也是处于停模状态，当第一个母模随母模输送机101和第二缓冲输送机102行进至第三停止器93处并被停住不动，第六感应开关发出感应信号至PLC控制系统，由PLC控制系统向二维码扫描计数装置发出控制指令使之开始扫码作业，当扫码完成后在数据库中存储被停母模的型号及其实时数量，同时PLC控制系统向第三停止器93发出控制指令使之放开母模，当母模走过第六感应开关后PLC控制系统向第二缓冲输送机102的电机发出重启信号，使得下一个母模进入计数输送机103并进行上述扫描计数过程。

在本实施例中，各所述热压成型机500分别具有上下两层热压穴，所述前输送线100的输入端和后输送线300的输出端分别设为双层同向输送平台104、301，所述双层同向输送平台104、301位于同一X轴线上并通过同步带联动，所述双层同向输送平台104、301上下两层之间的距离与热压成型机500的两层热压穴的初始间距相当，且两个所述双层同向输送平台104、301的上层输送平台输出端分别设有挡板，后输送线300的下层输送平台输出端也设有挡板。

所述后输送线300的输出端还设有叠模机械手75，所述后输送线300的下层输送平台上还设有第五停止器95及配置在第五停止器95前方的第五感应器805和配置在第五停止器95后方的第六感应器806，所述第五停止器95设在上层输送平台输入端前方的下层输送平台上，所述上层输送平台的输入端设有第七感应器807，所述上层输送平台的输出端和下层输送平台的输出端分别设有第八感应器808。

本实施例的后输送线300的叠模操作过程：B1、当第一个母模运动至第五感应器805处由第五感应器805发出信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第五感应器805的感应信号后发送控制指令给叠模机械手75过来抓取第一个母模至预定高度；

B2、当第二个母模依序运动至第五感应器805处时再由第五感应器805发出信号至PLC控制系统，再驱动叠模机械手75将第一个母模叠合在第二个母模上而完成第一组双模组合；

B3、当叠模机械手75将第二个母模叠合到位后，夹爪松放，并发送完成信号至PLC控制系统，PLC控制系统再驱动第五停止器95内缩以使得第一组双模组合随下层输送平台向后传送；

B4、当第一组双模组合走至第五停止器95后方的第六感应器806后，第六感应器806发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第六感应器806的感应信号后，一是发送控制指令以使第五停止器95复位上挡，二是发出控制指令使叠模机械手75下一次要把双模组合向上抓至上层输送平台上；

B5、当第三个母模依序运动至第五感应器805处，同理驱动叠模机械手75把第三个母模至预定高度；

B6、当第四个母模依序运动至第五感应器805处，同理再驱动叠模机械手75将第三个母模叠合在第四个母模上而完成第二组双模组合，叠合到位后由叠模机械手75把该第二组双模组合上抓至上层输送平台上；

B7、当第二组双模组合走至上层输送平台上的第七感应器807后，第七感应器807发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第七感应器807的感应信号后发出控制指令使叠模机械手75下一次不把双模组合向上抓而是进行上述步骤3的动作。至此，完成在上层输送平台和下层输送平台上分别布料一组双模组合，后续叠模流程循环重复上述步骤1-7。

进一步地，为避免母模在下层输送平台上传送呈头尾紧邻而影响到母模的叠合和第五停止器95的复位上挡，所述后输送线300的下层输送平台前方还设有独立驱动的第三缓冲输送机302，所述第三缓冲输送机302的输出端与后输送线300的下层输送平台输入端相承接，所述第三缓冲输送机302与合模输送线200之间的后输送线300部分设为后输送主体303，所述第三缓冲输送机302上设有第九感应器809。当母模经过第九感应器809，第九感应器809发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第九感应器809的感应信号后发出控制指令使第三缓冲输送机302的电机停机，使得该母模停留在第三缓冲输送机302上而不会继续往后走，待叠模机械手75把双模组合的上母模上抓至预定高度并发送完成信号后第三缓冲输送机302才再运转，带着母模向后运动至下层输送平台上。

所述前输送线100的输入端还设有分模机械手74，所述前输送线100的下层输送平台设有第四停止器94及配置在第四停止器94前方的第一感应器801和配置在第四停止器94后方的第二感应器802，所述第四停止器94设在上层输送平台输出端后方至少一个母模前后长度的下层输送平台位置处，且所述上层输送平台的输出端设有第三感应器803，所述第一感应器801前方的下层输送平台上还设有第四感应器804。

本实施例前输送线的分模过程为：

C1、当下层输送平台的双模组合传送至第四停止器94并由第四停止器94前方的第一感应器801感应发送信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第一感应器801的感应信号后发送控制指令给分模机械手74并驱动分模机械手74过来抓取该下层双模组合的上母模至预定高度；

C2、分模机械手74动作到位后发出到位信号至PLC控制系统，PLC控制系统再驱动第四停止器94内缩以使得下层双模组合的下母模随下层输送平台向后传送；

C3、当下层双模组合的下母模走过第四停止器94后方的第二感应器802后，第二感应器802发送感应信号至PLC控制系统，PLC控制系统接收到第二感应器802的感应信号后发送控制指令以使第四停止器94复位上挡，接着驱动分模机械手74把下层双模组合的上母模下放至下层输送平台上；

C4、分模机械手74动作到位后发出到位信号至PLC控制系统，PLC控制系统再驱动第四停止器94内缩以使得下层双模组合的上母模随下层输送平台向后传送，下层双模组合的上母模走过第二感应器802后第四停止器94同样再复位上挡；

C5、通过第三感应器803检测上层输送平台的输出端是否存在双模组合并发出相应检测信号至PLC控制系统，通过第四感应器804检测下层输送平台是否还存在双模组合并发出相应检测信号至PLC控制系统；若PLC控制系统接收到第四感应器804的有双模组合的检测信号，则重复上述步骤1-4；若PLC控制系统接收到第三感应器803的有双模组合的检测信号且接收到第四感应器804的无双模组合的检测信号，则PLC控制系统发出控制指令驱动分模机械手74把上层输送平台的双模组合下抓至第四停止器94前方的下层输送平台上，然后进行上述步骤1-4（只是对象由下层双模组合换为上层双模组合）。

在本实施例中，所述分模机械手74和叠模机械手75分别包括X轴无杆气缸741、Z轴电机742、Z轴丝杆、第一连接板、Z轴螺母743、防护框架及夹爪，所述Z轴螺母743通过第一连接板与X轴无杆气缸741的滑块固定连接且所述Z轴螺母743与第一连接板之间设有上下贯通的滑腔，所述Z轴丝杆竖向设置并与Z轴螺母743螺纹连接，所述Z轴电机742与Z轴丝杆的顶端同轴连接，所述防护框架滑动配合于所述滑腔并与Z轴电机742固定连接，所述夹爪固定连接在防护框架的底部。由此，通过X轴无杆气缸741的驱动可使得所述夹爪沿X轴平移，通过由所述Z轴电机742、Z轴丝杆、Z轴螺母743和防护框架构成的Z轴驱动机构驱动可使得所述夹爪沿Z轴竖移，优选地还在所述X轴无杆气缸741的横向两侧分别设有限位开关和缓冲器。

在本实施例中，所述夹爪包括第二安装板、第二双作用气缸744及两个第二限位板和两个第二夹持板745，所述第二安装板通过第二连接板固定连接在防护框架的底部并沿Y轴水平布置，所述第二双作用气缸744居中设置在第二安装板底部并沿Y轴布置，两个所述第二限位板组装在第二安装板的Y轴方向两侧并在其中一个第二限位板上安装有限位开关，两个所述第二夹持板745分别与第二双作用气缸744的相应侧活塞杆相连接，当第二双作用气缸744外伸时则两个第二夹持板745相离运动而松放母模，当第二双作用气缸744内缩时则两个第二夹持板745相向运动而抓夹母模。

在本实施例中，所述前输送线100、合模输送线200和后输送线300依次相接形成U字型结构，所述热压成型机500设置在U字型结构的开口处，所述前输送线100的输入端和后输送线300的输出端之间设置有导轨，所述第三机器人73沿导轨往复滑动。所述第三机器人73包括六轴机械臂及连接在六轴机械臂的执行端上的机械手爪，所述机械手爪包括装配板731、气缸732、连杆组件733及两个夹框734，所述装配板731的一侧面上下两端分别设有横向导轨735，两个所述夹框734对称设置在装配板731的左右两侧并分别通过滑块滑动配合于横向导轨735上；所述气缸732固设在装配板731上，所述气缸732的活塞杆平行与横向导轨735并与其一夹框734相连接；所述连杆组件733的一端与其一夹框734活动连接，连杆组件733的另一端与另一夹框734活动连接，两个所述夹框734由气缸732驱动而做同步相离运动或同步相向运动。

要说明的是，本实施例所述的“后方”是指朝向输送线输出端的一侧，所述的“前方”是指朝向输送线输入端的一侧。本实施例所述的PLC控制系统优选采用西门子SMART2006ES7 288-1ST60-0AA0,第一机器人71、第二机器人72和第三机器人73的控制器均选用GSK-RC控制器。为使得母模在线上的行进姿态一致，本实施例的上层输送平台的宽度两侧和下层输送平台的宽度两侧分别固设有导向板100。所述第一缓冲输送机201、第二缓冲输送机102、第三缓冲输送机302、叠模输送机202和分模输送机204及双层同向输送平台104、301的宽度两侧分别设有用于保持母模行进姿态的导向板。

在本实施例中，所述第一停止器91、第二停止器92、第三停止器93、第四停止器94和第五停止器95分别为气动挡杆，分别竖向设置在输送线的输送路线下方，而停杆随驱动而上下动作，所述第一停止器91、第二停止器92、第三停止器93、第四停止器94和第五停止器95的初始状态均是向上凸停的。

以上显示和描述了本发明创造的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明创造精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种鞋底商标自动硫化线，其特征在于，该硫化线包括冲床、热压成型机及用于传送母模的前输送线、后输送线和合模输送线，所述前输送线的输出端与合模输送线的输入端相承接，所述合模输送线的输出端与后输送线的输入端相承接；

所述合模输送线的前段设有用于使母模停止以便叠合公模的第一停止器，所述合模输送线的后段设有用于使母模停止以便取拿公模的第二停止器，所述冲床设置在第一停止器和第二停止器之间的合模输送线上；

所述后输送线的输出端与前输送线的输入端之间设有所述热压成型机及用于从后输送线上取拿母模至热压成型机上和从热压成型机上取拿母模至前输送线上的第三机器人；

所述合模输送线包括由前向后依次相承接的第一缓冲输送机、叠模输送机、冲压输送机和分模输送机，所述第一缓冲输送机的输入端与前输送线的输出端相承接，所述第一停止器设置在叠模输送机上，所述第二停止器设置在分模输送机上，所述冲压输送机的传送带沿冲床的底板由前向后传动；

所述冲床的周围设有用于放置公模的储模装置、用于从储模装置上取出相应公模并叠合在第一停止器之前母模上的第一机器人、以及用于从第二停止器之前母模上抓离公模并放置在储模装置上的第二机器人；所述第一停止器的前方配置有第一感应开关且后方配置有第二感应开关，所述第二停止器的前方配置有第三感应开关且后方配置有第四感应开关，所述叠模输送机的输出端上配置有第五感应开关，且所述母模具有二维码标识，所述第一停止器前方的叠模输送机上还设置有用于扫描获取被停母模信息的二维码识别器。

2.根据权利要求1所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述前输送线、合模输送线和后输送线依次相接形成U字型结构，所述热压成型机设置在U字型结构的开口处。

3.根据权利要求2所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述前输送线的输入端和后输送线的输出端之间设置有导轨，所述第三机器人沿导轨往复滑动。

4.根据权利要求1所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述冲压输送机包括驱动电机、同步轴、两组伞齿轮组、两条传送带、两对转轮以及用于输出停机信号以使公母模组合停在预设位置的第七感应开关，两对转轮分别设置在冲床的底板两侧并分别适配套设有一条传送带，两条传送带之间的间距与母模的宽度相当，所述同步轴由驱动电机驱动并沿垂直于母模传送方向水平布置，且所述同步轴的左右两端分别通过一组伞齿轮组与相应的转轮传动连接。

5.根据权利要求1所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述储模装置包括储料支架及设置在储料支架上的储料层，所述储料层至少设有一层且各储料层上并排设置有至少一个储料格，所述储料格倾斜设置并分别可容纳至少1个公模。

6.根据权利要求1所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述前输送线由由前向后依次相承接的母模输送机、第二缓冲输送机和计数输送机组成，所述计数输送机的输出端与所述第一缓冲输送机的输入端相承接，所述计数输送机上设有第三停止器及配置在第三停止器前侧的第六感应开关和配置在第三停止器前侧并与被停母模二维码标识相对置的二维码扫描计数装置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，

各所述热压成型机分别具有上下两层热压穴；

所述前输送线的输入端和后输送线的输出端分别设为双层同向输送平台，所述双层同向输送平台上下两层之间的距离与热压成型机的两层热压穴的初始间距相当，两个所述双层同向输送平台的上层输送平台输出端分别设有挡板，后输送线的下层输送平台输出端也设有挡板；

所述前输送线的输入端还设有分模机械手，所述前输送线的下层输送平台设有第四停止器及配置在第四停止器前方的第一感应器和配置在第四停止器后方的第二感应器，所述第四停止器设在上层输送平台输出端后方至少一个母模前后长度的下层输送平台位置处，且所述上层输送平台的输出端设有第三感应器，所述第一感应器前方的下层输送平台上还设有第四感应器；

所述后输送线的输出端还设有叠模机械手，所述后输送线的下层输送平台上还设有第五停止器及配置在第五停止器前方的第五感应器和配置在第五停止器后方的第六感应器，所述第五停止器设在上层输送平台输入端前方的下层输送平台上，所述上层输送平台的输入端设有第七感应器，所述上层输送平台的输出端和下层输送平台的输出端分别设有第八感应器。

8.根据权利要求7所述的鞋底商标自动硫化线，其特征在于，所述后输送线的下层输送平台前方还设有独立驱动的第三缓冲输送机，所述第三缓冲输送机的输出端与后输送线的下层输送平台输入端相承接，所述第三缓冲输送机与合模输送线之间的后输送线部分设为后输送主体，所述第三缓冲输送机上设有第九感应器。