CN107250654A - 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备 - Google Patents

竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107250654A
CN107250654A CN201680007026.6A CN201680007026A CN107250654A CN 107250654 A CN107250654 A CN 107250654A CN 201680007026 A CN201680007026 A CN 201680007026A CN 107250654 A CN107250654 A CN 107250654A
Authority
CN
China
Prior art keywords
component
elastic component
connecting rod
cradle head
head device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680007026.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107250654B (zh
Inventor
宾朋
王鹏
尹承禹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Osmo Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Publication of CN107250654A publication Critical patent/CN107250654A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107250654B publication Critical patent/CN107250654B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

一种用于支撑负载的竖向增稳机构(22，22’，22”)，其包括增稳组件(23)，所述增稳组件(23)包括弹性件(232、52)旋转件(232、51)以及悬拉件(234、53)的一端绕设于所述旋转件(233、51)的外周面上、另一端用于连接所述负载。所述旋转件(233、51)能够将所述弹性件(232、52)的弹力转换为所述悬拉件(234、53)对所述负载的恒定的拉力。本申请还涉及一种云台装置(20)及拍摄设备(100、200、300、400、500、600)。

Description

竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备 技术领域
本发明涉及影视拍摄领域，尤其涉及一种用于拍摄的竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备。
背景技术
为实现稳定拍摄的目的，很多拍摄设备都搭配云台装置使用，云台装置一般对具有旋转方向上增稳功能，例如，三轴云台可以在pitch轴、yaw轴和roll轴旋转方向补偿云台的抖动，但是，所述云台对于直线方向上的抖动并没有理想的补偿效果。如果云台发生竖直方向的抖动或者震动，将会影响拍摄设备的拍摄品质。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备。
一种竖向增稳机构，用于支撑负载。所述竖向增稳机构包括增稳组件，所述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件。所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述负载。所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述悬拉件对所述负载的恒定的拉力。
进一步地，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述 旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
进一步地，所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
进一步地，所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
进一步地，所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
进一步地，每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
进一步地，所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
进一步地，所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
进一步地，所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述负载悬挂于预定位置处。
进一步地，所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
进一步地，所述悬臂部包括第一臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
进一步地，所述悬臂部还包滑轮，所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述负载。
进一步地，所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
进一步地，所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
进一步地，所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
进一步地，所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动地支撑于所述框架部上
进一步地，所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
进一步地，所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
进一步地，所述套筒还开设有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
进一步地，所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
进一步地，所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与负载相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
进一步地，所述竖向增稳机构还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与负载相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
进一步地，所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与负载相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
进一步地，所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
进一步地，所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
进一步地，所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
进一步地，所述挡板开设有开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位板相卡持。
进一步地，所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
进一步地，所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
进一步地，所述竖向增稳机构包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述负载的运动方向。
进一步地，所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
进一步地，所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
进一步地，所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
进一步地，所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
进一步地，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
一种云台装置，用于支撑成像装置。所述云台装置包括竖向增稳机构，所述竖向增稳机构包括增稳组件。述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件。所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述成像装置。所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述悬拉件对所述成像装置的恒定的拉力。
进一步地，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向， 所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
进一步地，所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
进一步地，所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
进一步地，所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
进一步地，每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
进一步地，所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
进一步地，所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
进一步地，所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述成像装置悬挂于预定位置处。
进一步地，所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
进一步地，所述悬臂部包括第一臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
进一步地，所述悬臂部还包滑轮，所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述成像装置。
进一步地，所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
进一步地，所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
进一步地，所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
进一步地，所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动 地支撑于所述框架部上
进一步地，所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
进一步地，所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
进一步地，所述套筒还开设有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
进一步地，所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
进一步地，所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与成像装置相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
进一步地，所述云台装置还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
进一步地，所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
进一步地，所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
进一步地，所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
进一步地，所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
进一步地，所述挡板开设有开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位 板相卡持。
进一步地，所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
进一步地，所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
进一步地，所述云台装置包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述成像装置的运动方向。
进一步地，所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
进一步地，所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
进一步地，所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
进一步地，所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
进一步地，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
进一步地，所述云台装置包括轴向增稳机构，所述轴向增稳机构与所述成像设备以及所述竖向增稳机构相连，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。
进一步地，所述轴向增稳机构为三轴云台。
一种拍摄设备，包括成像装置、云台装置以及支撑装置。所述云台装置包括竖向增稳机构，所述竖向增稳机构包括增稳组件。所述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件。所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述成像装置。所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述悬拉件对所述成像装置的恒定的拉力，所述支撑装置能够支撑所述云台装置。
进一步地，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定 转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
进一步地，所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
进一步地，所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
进一步地，所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
进一步地，每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
进一步地，所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
进一步地，所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
进一步地，所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述成像装置悬挂于预定位置处。
进一步地，所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
进一步地，所述悬臂部包括第一臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
进一步地，所述悬臂部还包滑轮，所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述成像装置。
进一步地，所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
进一步地，所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
进一步地，所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮 与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
进一步地，所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动地支撑于所述框架部上
进一步地，所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
进一步地，所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
进一步地，所述套筒还开设有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
进一步地，所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
进一步地，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
进一步地，所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与成像装置相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
进一步地，所述云台装置还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
进一步地，所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
进一步地，所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
进一步地，所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
进一步地，所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
进一步地，所述挡板开设有开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位板相卡持。
进一步地，所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
进一步地，所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
进一步地，所述云台装置包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述成像装置的运动方向。
进一步地，所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
进一步地，所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
进一步地，所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
进一步地，所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
进一步地，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
进一步地，所述云台装置包括轴向增稳机构，所述轴向增稳机构与所述成像设备以及所述竖向增稳机构相连，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。
进一步地，所述轴向增稳机构为三轴云台。
相对于现有技术，所述拍摄设备及云台装置通过设置所述竖向增稳机构，能够消除拍摄设备竖直方向的抖动对拍摄造成的影响，能够保证拍摄的品质和效果。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的拍摄设备的立体图。
图2是图1的拍摄设备的竖向增稳机构的的分解图。
图3是图2的竖向增稳机构组装完成后的部分结构立体图。
图4是图3的竖向增稳机构的另一角度视图。
图5是图3的竖向增稳机构的主视图。
图6是本发明第二实施方式的拍摄设备的立体图。
图7是本发明第三实施方式的拍摄设备的部分结构立体图。
图8是本发明第四实施方式的拍摄设备的部分结构立体图。
图9是本发明第五实施方式的拍摄设备的立体图。
图10是图9的拍摄设备的弹性件的分解图。
图11是本发明第六实施方式的拍摄设备的部分结构立体图。
主要元件符号说明
拍摄设备                 100、200、300、400、500、600
成像装置                 10、10’
云台装置                 20
轴向增稳机构             21
第一轴驱动单元           211
第一支架                 212
第二轴驱动单元           213
第二支架                 214
第一支臂                 2141
第二支臂                 2142
第三轴驱动单元               215
第三支架                     216
竖向增稳机构                 22、22’、22”
增稳组件                     23
支撑座                       231
框架部                       2311
底板                         2311a
第一侧板                     2311b
第二侧板                     2311c
轴接部                       2311d
轴部                         2312
轴体                         2312a
第一轴承                     2312b
第二轴承                     2312c
悬臂部                       2313
第一臂                       2313a
第二臂                       2313b
滑轮                         2313
弹性件                       232、52
第一端                       2321
第二端                       2322
旋转件                       233、51
轴孔                         2331
外周面                       2332
绕线槽                       2333
连接部                       2334
悬拉件                       234、53
调节件                       235
支撑块                       2351
蜗杆                         2352
蜗轮                         2353
旋钮                         2354
转接件                       236
套筒                         2361
连接面                       2362
连接孔                       2362a
间隙                         2363
调节孔                       2364
导向组件                     24、24’、24”、24”’
第一连杆组件                 241、241’
第一接头                     2411
第一连杆                     2412
第二连杆                     2413
第一连接轴                   2414
第二连接轴                   2415
第三连接轴                   2416
第二连杆组件                 242、242’
承载件                       243
拉线孔                       2431
第三连杆组件                 244
第一导向杆                   245
第一导杆                     2451
第二导杆                     2452
限位件                       2453
第二导向杆                   246
支撑装置                     30、30’、30”、30”’
握持部                       31
支撑部                       32
穿孔                         321
第一转动                     511
外周面                       5111、5121
第一线槽                     5111a
第二转动部                   512
第二线槽                     5121a
定位组件                     54
连接件                       541
调节件                 542
固定板                 5421
刻度部                 5421a
挡板                   5422
开口                   5422a
卡位板                 5423
卡入片                 5423a
凹口                   5423b
保持夹                 5424
第一轴                 a1
第二轴                 a2
第三轴                 a3
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，本发明一种实施方式的拍摄设备100包括成像装置10、云台装置20以及支撑装置30。所述云台装置20设置于所述成像装置10以及支撑装置30之间，用于改变所述成像装置20的拍摄角度以及消除抖动对所述成像装置10的影响。
所述成像装置10用于拍摄图像/视频。所述成像装置10可以为数码相机、摄像机等成像装置，也可以为具有摄像功能的手机、平板电脑等便携式电子装置。
所述支撑装置30用于支撑所述成像装置10以及所述云台装置20。本实施方式中，所述支撑装置30为手持式支撑装置，即使用者可以手持所述支撑装置30进行拍摄。所述支撑装置30包括两个握持部31以及一个与所述握持部31相连的支撑部32。所述握持部31分别连接于所述支撑部32的相对两端。本实 施方式中，所述握持部31与所述支撑部32大致呈“ㄇ”形连接。所述支撑部32为圆柱形杆，可以理解，所述支撑部32也可以为椭圆柱形、棱柱形或者其他形状的杆。所述支撑部32上开设有穿孔321，所述穿孔321用于与所述云台装置20的部分结构配合，共所述云台装置20的所述部分结构穿过。
在其他实施方式中，所述支撑装置30上可以设置拍摄功能键(图未示)，所述拍摄功能键允许使用者操作以控制拍摄，例如控制所述成像装置10的拍摄模式、所述成像装置10的拍摄角度等，进一步地，所述拍摄功能键可以设置于所述握持部31上，以方便使用者操作。
所述云台装置20包括轴向增稳机构21以及竖向增稳机构22。本实施方式中，所述轴向增稳机构21为三轴支撑装置，更具体地，所述旋转支撑装置21为三轴云台，其可以绕第一轴a1(例如，航向(yaw)轴)、第二轴a2(例如，横滚(roll)轴)以及第三轴a3(例如，俯仰(pitch)轴)调整所述成像装置10的角度。所述轴向增稳机构21包括第一轴驱动单元211、第一支架212、第二轴驱动单元213、第二支架214、第三轴驱动单元215以及第三支架216。所述第一支架212与所述第一轴驱动单元211相连并能够在所述第一轴驱动单元211的带动下绕所述第一轴a1旋转。所述第二轴驱动单元213固定设置于所述第一支架212远离所述第一轴驱动单元211的末端。所述第二支架214与所述第二轴驱动单元213相连并能够在所述第二轴驱动单元213的带动下绕所述第二轴a2旋转。所述第三轴驱动单元215固定设置于所述第二支架214远离所述第二轴驱动单元213的末端。所述第三支架216与所述第三轴驱动单元215相连并能够在所述第三轴驱动单元215的带动下绕所述第三轴a3转动，所述成像装置10固定设置于所述第三支架216上并能够随所述第三支架216的转动而转动。
本实施方式中，所述第一轴驱动单元211、所述第二轴驱动单元213以及所述第三轴驱动单元215为无刷电机。可以理解，所述第一轴驱动单元211、所述第二轴驱动单元213以及所述第三轴驱动单元215也可以为有刷电机或者其他任意合适类型的电机。
本实施方式中，所述第二支架214包括一个第一支臂2141以及两个相互间隔预定距离的第二支臂2142。所述第一支臂2141与所述第二轴驱动单元213相连，所述第二支臂2141朝所述第一支臂2141背离所述第二轴驱动单元213的一侧延伸，使得所述第二支架214大致呈“ㄇ”形。所述第三支架216的两端 分别能够转动地设置于连个所述第二支臂2142上，所述第三轴驱动单元215设置于其中一个所述支臂2141上并与所述第三支架216相连。可以理解，在其他的实施方式中，所述第三支架216可以省略，所述成像装置10可以直接与所述第三轴驱动单元215以及所述第三支架214相连。
可以理解，所述轴向增稳机构21也可以为单轴云台、双轴云台或者其他类型的云台。
本实施方式中，所述云台装置20还可以包括传感器(图未示)以及控制器(图未示)。所述传感器用于感测所述拍摄设备100的姿态信息，具体地，所述传感器可以为惯性测量单元(IMU)。所述控制器用于依据所述传感器所感测到的信息控制所述第一轴驱动单元211、所述第二轴驱动单元213以及所述第三周驱动单元215中的至少一个转动，以消除所述拍摄设备100的轴向抖动对所述成像装置10的影响。具体而言，所述传感器用于感测所述拍摄设备100的姿态信息，并判断所述拍摄设备100是否产生绕某一轴的旋转方向的抖动，若是，则所述控制器控制所述第一轴驱动单元211、所述第二轴驱动单元213以及所述第三轴驱动单元215中的至少一个转动，以抵消所述拍摄设备100的轴向抖动对所述成像装置10引起的抖动及/或震动。
可以理解，所述控制器还可以响应用户的指令信息控制所述第一轴驱动单元211、所述第二轴驱动单元213以及所述第三轴驱动单元215中的至少一个转动，以调整所述成像装置10的拍摄方向及/或角度。
所述竖向增稳机构22用于消除所述拍摄设备100的竖向抖动对所述成像装置10的影响。应当注意，所述竖向抖动泛指具有竖向分量的抖动，即只要所述拍摄设备100的抖动在竖直方向具有分量，即可称作竖向抖动，换言之，竖向抖动的所述拍摄设备500的宏观运动方向并不一定是竖直方向的，也可以与竖直方向具有一定的夹角。
所述竖向增稳机构22包括增稳组件23以及导向组件24。具体在图示的实施方式中，所述增稳组件23以及所述导向组件24均设置于所述支撑装置30上。
请同时参阅图2，所述增稳组件23包括支撑座231、弹性件232、旋转件233、悬拉件234以及调节件235。所述旋转件233能够转动地支撑于所述支撑座231上，所述弹性件232的一端与所述支撑座231固定相连、另一端与所述旋转件233固定相连，所述弹性件232能够随着所述旋转件233的转动产生弹性形 变。所述悬拉件234一端固定于所述旋转件233上，另一端能够悬挂所述成像装置10。
所述支撑座231包括框架部2311、轴部2312以及悬臂部2313。本实施方式中，所述框架部2311为中空的多面体框架，包括底板2311a、两个相对的第一侧板2311b、以及第二侧板2311c。所述第一侧板2311b相互平行且与所述底板2311a大致垂直相连，所述第二侧板2311c与所述第一侧板2311b以及所述底板2311a大致垂直相连。所述底板2311a用于支撑所述第一侧板2311b以及所述第二侧板2311c。本实施方式中，所述底板2311a为矩形板。每一个所述第一侧板2311b包括一个轴接部2311d，所述轴接部2311d用于连接所述轴部2312。本实施方式中，所述轴接部2311d为内设收容空间的轴套。
本实施方式中，所述底板2311a、所述第一侧板2311b以及所述第二侧板2311c均为镂空板，如此可以减轻所述支撑座231的整体重量。可以理解，所述底板2311a、所述第一侧板2311b以及所述第二侧板2311c也可以为实体板，其上可以依据需要开设用于连接件(图未示)或者其他物件穿过的通孔。
所述轴部2312用于支撑所述旋转件233并允许所述旋转件233相对于所述框架部2311绕所述轴部2312的轴心线转动。所述轴部2312包括轴体2312a、两个对应于所述轴接部2311d的第一轴承2312b、以及第二轴承2312c。所述第一轴承2312b以及所述第二轴承2312c分别与所述轴体2312a能够相对转动地连接。两个所述第一轴承2312b分别位于所述轴部2312的两端，所述第二轴承2312c位于两个所述第一轴承2312b之间。
所述悬臂部2313用于将所述成像装置10悬挂于预定位置处。所述悬臂部2313相对于所述支撑座2311向预定方向延伸预定距离，以将所述成像装置10悬挂于预定位置处。本实施方式中，所述悬臂部2313包括第一臂2313a以及与所述第一臂2313a相连的第二臂2313b，所述第一臂2313a以及所述第二臂2313b大致连接呈“V”形。所述悬臂部2313还包括多个滑轮2313，所述多个滑轮2313与所述支撑座2311之间的距离互不相同，多个所述滑轮2313可分别将所述成像装置10悬挂于不同的预定位置处。本实施方式中，所述滑轮2313的数量为两个，可以理解，所述滑轮2313的数量也可以为三个、四个或者更多。此外，当所述成像装置10悬挂位置没有不同的要求时，所述滑轮2313的数量也可以仅为一个。
弹性件232用于产生平衡所述成像装置10的重力的力。本实施方式中，所述弹性件232为蜗卷弹簧，其能够沿螺旋方向收卷或者放卷。所述弹性件232位于内部的第一端2321以及位于外部的第二端2322。
所述旋转件233大致呈盘装，其包括轴孔2331以及外周面2332。所述轴孔2331为能够与所述第二轴承2312c相配合的孔。本实施方式中，所述旋转件233为空间螺旋凸轮，即某一旋转方向，所述外周面2332相对于所述轴孔2331的中心的距离逐渐增大或者逐渐减小。具体地，沿所述弹性件232向内螺旋的方向A，所述外周面2332的至少一部分相对于所述轴孔2331的中心的之间的距离逐渐增大。所述外周面2332上开设有绕线槽2333，所述绕线槽2333沿所述外周面2332的螺旋方向开设。所述旋转件233上设置有连接部2334，所述连接部2334用于固定所述弹性件232的所述第二端2322。本实施方式中，所述连接部2334为凸出于所述旋转件233朝向所述弹性件232一侧表面的凸柱，可以理解，其他实施方式中，所述连接部2334也可以为环状或者片状等其他任意合适的形状。
所述悬拉件234用于连接所述旋转件233并悬挂所述成像装置10。所述悬挂件233为能够弯曲的线状结构，且所述悬挂件233纵向具有较高的刚度，即所述悬挂件233在纵向不易变形，以防止本身的纵向振动对所述成像装置10造成影响。本实施方式中，所述悬拉件234为钢丝。
所述调节件235为用于调整所述弹性件232的预紧力。本实施方式中，所述调节件235包括支撑块2351、蜗杆2352、与所述蜗杆2352相适配的蜗轮2353、以及旋钮2354。所述支撑块2351用于可转动地支撑所述蜗杆2352，本实施方式中，所述支撑块2351的数量为两个，每一个所述支撑块2351开设有一个枢接孔2351a。所述蜗杆2352的两端分别可转动地与所述支撑块2351相连。所述旋钮2354与所述蜗杆2352的一端固定相连，通过转动所述旋钮2354可以转动所述蜗杆2352。
所述增稳组件23还包括转接件236，所述转接件236用于将所述支撑座231连接于所述支撑装置30。本实施方式中，所述转接件236包括套筒2361以及连接面2362。所述套筒2361的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙2363，所述间隙2363贯穿所述套筒2361的内外表面以及两端端面，使得所述套筒2361的内径可以通过改变所述间隙2363的尺寸调整。所述套筒2361还开设有调节孔 2364，所述调节孔2364穿过位于所述间隙2363两侧所述套筒2361的周壁，本实施方式中，所述调节孔2364大致垂直于所述间隙，所述调节孔2364为螺纹孔，所述调节孔2364通过与螺栓件(图未示)配合可以改变所述间隙2363的尺寸，进一步调整所述套筒2361的内径。本实施方式中，所述调节孔2364的数量为两个，可以理解，所述调节孔2364的数量不限于两个，其可以多于两个也可以仅为一个。所述连接面2362上开设有多个连接孔2362a，所述连接孔2362a能够将与连接件(图未示)配合将所述转接件236与所述支撑座231相互连接。
请一并参阅图2、图3、图4及图5，组装时，所述支撑块2351固定设置于所述底板2311上；所述旋转件233以及所述弹性件232套设于所述轴部2312上，所述第二轴承2312c固定于所述轴孔2331内，所述弹性件232的第一端2321固定于所述轴部上，第二端2322固定连接于所述连接部2334上，所述蜗轮2353固定套设于所述轴部2312上；所述轴部2312能够转动地设置于两个所述第一侧板2311b之间，两个所述第一轴承2312b分别与两个所述轴接部2311d固定连接，所述蜗轮2353与所述蜗杆2352相啮合；所述悬臂部2313的第一臂2313a的第二臂2313b固定于所述第二侧板2311c上；所述悬拉件234的一端固定于所述旋转件233上，另一端沿所述绕线槽2333绕设一定距离后穿出所述第二侧板2311c并绕过其中一个所述滑轮2313c。所述转接件236与所述支撑座231固定相连，具体地，所述转接件236固定连接于所述底板2311a上。
一般而言，弹性件的拉力与其弹性形变成正比，即所述弹性件的弹性形变越大，所述弹性件的弹力越大。具体到本实施方式中，请参阅图5，假设负载作用于所述悬拉件234的为拉力为N(本实施方式中，所述拉力N为所述导向机构24、所述轴向增稳装置21以及所述成像装置10作用于所述悬拉件234上的竖向力)，所述悬拉件234与所述旋转件233的外周面2332的切点至所述旋转件233的旋转中心的距离为L，因此所述拉力N对所述旋转件233扭矩为N*L，由于所述旋转件233为空间螺旋凸轮，且沿所述弹性件232向内螺旋的方向A，所述外周面2332的至少一部分相对于所述旋转中心的距离逐渐增大，因此，当所述旋转件233沿方向图示的方向B转动时，所述L逐渐增大，所述拉力N对所述旋转件233的扭矩同样之间增加，但在所述旋转件233旋转时，所述弹性件232的弹性形变逐渐变大，其对所述旋转件233的作用力同样 之间变大。因此，只要合理设计所述旋转件233的外周面的螺旋形状，即可使所述弹性件232的作用于所述旋转件233上的弹力始终平衡所述作用于所述旋转件233拉力N，即，所述旋转件233能够将所述弹性件233转换为恒定的对所述悬拉件234的作用力。
请再参阅图1，所述支撑座231通过所述转接件236固定于所述支撑装置30上，具体地，所述套筒2361套设于所述支撑部32上，并且通过穿过所述调节孔2364的螺栓件(图未示)紧固于所述支撑部32上。所述悬拉件234穿过所述穿孔321。
所述导向组件24包括第一连杆组件241、第二连杆组件242以及承载件243。所述第一连杆组件241、所述第二连杆组件242分别设置于所述承载件243的两侧，且二者大致关于所述承载件243的中心轴对称设置。
所述第一连杆组件241包括第一接头2411、第一连杆2412以及第二连杆2413。所述第一接头2411与所述支撑装置30固定相连，具体地，所述第一接头2411连接于所述支撑部32上。在本实施方式中，所述第一连杆2412以及所述第二连杆2413均大致呈扁平的杆状支架。所述第一连杆2412的一端通过第一连接轴2414枢接于所述第一接头2411上，另一端通过第二连接轴2415与所述第二连杆2412枢接，所述第二连杆2413远离所述第一连杆2412的一端通过第三连接轴2416枢接于所述承载件243上。所述第二连杆组件242具有与所述第一连杆组件241类似的结构，不再详细描述。
所述承载件243用于承载所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10。本实施方式中，所述承载件243与所述第一轴驱动单元211固定相连。所述承载件243开设有拉线孔2431，所述悬拉件235的末端固定于所述拉线孔2431内。
所述第一连杆组件241、所述第二连杆组件242以及所述承载件243共同构成一个空间连杆机构，所述空间连杆机构的执行端仅具有一个方向的平移自由度，以限定所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10的运动方向。具体在图示的实施方式中，所述承载件243作为所述空间连杆机构的执行端，其仅能沿竖直方向运动。
所述拍摄设备100在使用前，可以根据所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10的重量调整所述竖向稳定机构22的所述悬拉件235的拉力，使得承载件234对所述轴向增稳机构21的拉力与所述轴向增稳机构21以及所述成像装 置10的重力平衡。使用时，使用者握持所述支撑装置30的握持部31，当所述拍摄设备100存在竖向抖动时，所述支撑装置30同时带动所述竖向增稳机构22的支撑座231竖向运动，依据物体的惯性定律，只有所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10的在竖直方向受到的合力不为零，所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10才会改变初始位置，然而，如前所述，由于所述竖向增稳机构22能够将弹性件232的弹力转化为所述悬拉件234的恒定拉力，因此，即使在所述拍摄设备100产生竖向抖动，所述轴向增稳机构21以及所述成像装置10依然能够不受竖向抖动的影响，而保持在初始位置。因此，所述拍摄设备100采用所述向增稳机构22能够有效消除竖向抖动对成像装置10的影响，保证成像装置10所拍摄的图像及/或视频的品质。
可以理解，在其他实施方式中，所述云台装置20可以仅包括所述竖向增稳机构22，而省略所述轴向增稳机构21。请参阅图6，本发明第二实施方式的拍摄设备200省略了轴向增稳机构，而直接将成像装置10连接于所述竖向增稳机构22’包括的导向组件24’上。此种情况下，所述竖向增稳机构22’在竖直方向仅需平衡所述成像装置10’的重力，同样可以达成防止所述成像装置10’受所述拍摄设备200的竖向抖动的影响的目的。本实施方式的拍摄设备200简化了整体结构并减轻了整体重量，更方便进行手持式拍摄。
可以理解，在其他实施方式中，所述导向组件并不限于第一实施方式所描述的具体结构，其也可以为其他具有类似功能并达成同样的效果的导向组件。
请参阅图7，本发明第三实施方式的拍摄设备300的导向组件24”增加了一个第三连杆组件244，所述第三连接组件244的结构与所述第一连杆组件241’以及所述第二连杆组件242’的结构大致相同，不再详细描述，另外，图示的实施方式中未示出轴向增稳机构及拍摄设备，但是，如前所述，所述拍摄设备可以连接轴向增稳机构及拍摄设备，或者仅连接拍摄设备而省略轴向增稳机构。本实施方式中，所述第三连杆组件244位于所述第一连杆组件241’以及所述第二连杆组件242’之间，并且所述第三连杆组件244的转动轴线与所述第一连杆组件241’以及所述第二连杆组件242’的转动轴线大致垂直。本实施方式的拍摄设备300通过增加所述第三连杆组件242’，能够更为精准的限制拍摄设备300的运动方向，起到理想的竖向增稳效果。
请参阅图8，本发明第四实施方式的拍摄设备400的导向组件24”’采用滑动连接的套杆结构。具体地，所述导向组件24”’包括一个第一导向杆245以及第二导向杆246，所述第一导向杆245与所述第二导向杆246大致平行设置。所述第一导向杆246包括第一导杆2451、与所述第一导杆2451套接的第二导杆2452以及限位件2453。所述第二导杆2452为中空筒状杆，所述第一导杆2451的一端固定连接于所述支撑装置30’上，另一端插入所述第二导杆2452内并相对于所述第二导杆2452能够沿所述第二导杆2452的长度方向能够滑动，所述第二导杆2452远离所述第一导杆2451的端部固定连接承载件243’。所述限位件2453设置于第二导杆2452与所述第一导杆2451套接的一端，并能够与所述第一导杆2451之间形成卡持限位，当所述第一导杆2451插入所述第二导杆2452的端部滑动所述第二导杆2452朝向所述第一导杆2451的端部时，所述限位件2453能够与所述第一导杆2451相卡持，以防止所述第一导杆2451脱出所述第二导杆2452。所述第二导向杆246具有与所述第一导向杆2451类似的结构，不再详细描述。本实施方式的拍摄设备400的进一步简化了导向组件24”’的结构，有利于降低拍摄设备400生产、装配的难度，同时使得所述拍摄设备400的成本得以降低。
此外，应当理解，所述竖向增稳机构并不限于以上实施方式所述，只要能够对负载产生恒定拉力即可。
请参阅图9及图10，本发明第五实施方式的拍摄设备500具有不同于第一实施方式的竖向增稳机构22”。所述竖向增稳机构22”包括旋转件51、弹性件52以及悬拉件53，所述旋转件51以及所述弹性件52相间隔地设置于支撑装置30”上，具体地，所述旋转件51以及所述弹性件52均设置于所述支撑部32’上。所述旋转件51包括第一转动511部以及第二转动部512，所述第一转动部511以及所述第二转动部512均能够转动地设置于所述支撑装置30”上，本实施方式中，所述第一转动部511与所述第二转动部523的转动轴心重合。具体地，所述支撑装置30”设置有固定轴(图未标示)，所述第一转动部511以及所述第二转动部512分别能够转动地连接于所述固定轴，且所述第一转动部511及所述第二转动部512沿所述固定轴间隔预定距离，以使所述第一转动511以及所述第二转动部512的转动不致互相影响。
所述第一转动部511大致为半圆盘状，所述第一转动部511的外周面5111 为圆柱面，即所述外周面5111的上的不同位置相对于所述第一转动部511的转动轴心的距离均相等。所述外周面5111上开设有第一线槽5111a，所述第一线槽5111a沿所述第一转动部511的周向开设，且所述第一线槽5111a的深度均匀。
本实施方式中，所述第二转动部512为空间螺旋凸轮，即沿某一旋转方向，所述第二转动部512的外周面5121相对于所述第二转动部512的转动轴心的距离逐渐增大或者逐渐减小。具体地，沿旋向C，所述外周面5121的至少一部分相对于所述第二转动部512的转动轴心的距离逐渐增大。所述外周面5121上开设有第二线槽5121a，所述第二线槽5121a沿所述外周面5121的螺旋方向开设。
所述第一转动部511的一端与所述第二转动部512在距离所述固定轴的预定位置处相互能够转动地连接，因此所述第一转动部511的转动能够带动所述第二转动部512转动。
所述弹性件52为螺旋弹簧。本实施方式中，所述弹性件52通过一定位组件54设置于所述支撑装置30”上。具体地，所述定位组件54包括连接件541以及调节件542。所述定位组件54通过所述连接件541固定设置于所述支撑装置30”上，本实施方式中，所述连接件541与第一实施方式中所述转接件236具有类似的结构，不再详细描述。所述调节件542用于定位所述弹性件52并能够调整所述弹性件52的弹力，具体地，所述调节件542包括固定板5421、挡板5422、卡位板5423以及保持夹5424。所述固定板5421与所述连接件541固定相连。所述挡板5422与凸出设置于所述固定板5421背离所述连接件541的一侧表面上，本实施方式中，所述挡板5422大致垂直于所述固定板5421，所述挡板5422具有一个开口5422a，所述开口5422能够供所述弹性件52穿过，较佳地，所述开口5422的尺寸略大于所述弹性件52的直径，以使所述弹性件52能够穿过但又不致有较大的配合间隙。所述卡位板5423用于卡持所述弹性件52的预定位置，以改变所述弹性件52的弹性力，本实施方式中，所述卡持板5423包括卡入片5423a，所述卡入片5423远离所述固定板5421的顶部凹陷形成一个凹口5423b，所述卡入片5423a的厚度小于所述卡位板5423的厚度，以能够更容易地卡入所述弹性件52。所述卡位板5423能够滑动地与所述固定板5421连接，所述卡位板5423滑动至所述挡板5422的位置时，能够与所述挡板5422相抵持。 所述保持夹5424用于夹持所述弹性件52的位于所述卡位板5432背离所述挡板5422一侧的部分，防止所述弹性件52脱出所述卡位板5423。
本实施方式中，所述固定板5421上设置有刻度部5421a，所述刻度部5421a上具有刻度线，通过所述刻度部5421更直接的获得所述弹性件52的固定位置。所述刻度部5421a包括位于所述挡板5422一侧的部分已经位于所述挡板另一侧的部分，两部分所述刻度部5421a分别用于测量所述弹性件52位于所述挡板5422两侧部分的长度。
在实际使用过程中，通过将所述卡位板5423卡持所述弹性件52的不同位置，能够调整所述弹性件52弹力输出，因此可以视负载状况灵活调整所述竖向增稳机构22”的拉力。
所述悬拉件53包括第一悬拉部分531以及第二悬拉部分532，所述第一悬拉部分531的一端固定于所述第一转动部511上，另一端绕所述第一线槽5111a后与负载相连。所述第二悬拉部分532的一端固定于所述第二转动部512上，另一端绕所述第二线槽5121a后与所述弹性件52相连。
本实施方式中，所述竖向增稳机构22”还包括第一滑轮55以及第二滑轮56。所述第一悬拉部分531绕过第一滑轮55与负载相连，所述第一滑轮55用于改变所述第一悬拉部分531的方向，使所述第一悬拉部分531末端朝向竖直方向。所述第二悬拉部分532绕过所述第二滑轮56后与所述弹性件52相连，所述第二滑轮56位于所述弹性件52的长度方向上，保持所述第二悬拉部分532的拉力始终沿所述弹性件52的长度方向，避免所述弹性件52沿其长度方向外的其他方向变形。
依据前述原理，所述竖向增稳机构22”同样可以将所述弹性件52的弹性力转换为恒定的对所述负载的拉力。具体的，负载作用于所述第一悬拉部分531的拉力作用于所述第一转动部511上表现为扭矩，由于所述第一转动部511的外周面5111的外周面为圆柱面，因此所述在所述第一转动部511转动过程中所述扭矩保持不变；在所述第一转动部511沿方向C转动时，所述弹性件52的弹性力变大，即所述第二悬拉部分532的拉力变大，但是由于所述第二转动部512的外周面5121为螺旋面，在所述第二转动部512随所述第一转动部511时，所述第二悬拉部分532于所述第二转动部512的作用力的点相对于所述第二转动部512的转动轴心的距离逐渐减小，因此，只要合理设计所述第二转动部512 的外周面5121的螺旋形状与所述弹性件的拉力变化之间的对应关系，即可使所述第二悬拉部分532作用于所述第二转动部512上的力矩与所述第一悬拉部分531作用于所述第一转动部511的力矩平衡。即，所述竖向增稳机构22”可以将所述弹性件52的弹性力转换为恒定的对所述负载的拉力。
所述拍摄设备500在使用前，可以根据负载的重量调整所述竖向稳定机构22”的所述悬拉件53的拉力，使得承载件234对所述轴向增稳机构21的拉力负载的重力平衡。当所述拍摄设备500存在竖向抖动时，由于所述竖向增稳机构22”能够将弹性件52的弹力转化为所述第一悬拉部分531的恒定拉力，因此，即使在所述拍摄设备500产生竖向抖动，所述负载依然能够不受竖向抖动的影响，而保持在初始位置。因此，所述拍摄设备500采用所述向增稳机构22”能够有效消除竖向抖动对拍摄的影响，保证成像装置10所拍摄的图像及/或视频的品质。
请参阅图11，本发明第六实施方式的拍摄设备600省略了定位组件，而直接将弹性件60的一端固定设置于支撑装置30”’。所述拍摄设备600简化了设计，有利于降低生产、组装的难度，并使得所述拍摄设备600更为轻巧便携。
所述拍摄设备通过设置所述竖向增稳机构，能够消除拍摄设备竖直方向的抖动对拍摄造成的影响，能够保证拍摄的品质和效果。
可以理解的是，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (115)

  1. 一种竖向增稳机构，用于支撑负载，其特征在于：所述竖向增稳机构包括增稳组件，所述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件，所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述负载，所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述悬拉件对所述负载的恒定的拉力。
  2. 如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  3. 如权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
  4. 如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
  5. 如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
  6. 如权利要求5所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
  7. 如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于：每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
  8. 如权利要求5所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
  9. 如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
  10. 如权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述负载悬挂于预定位置处。
  11. 如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
  12. 如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述悬臂部包括第一臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
  13. 如权利要求10所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述悬臂部还包滑轮，所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述负载。
  14. 如权利要求13所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
  15. 如权利要求5所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
  16. 如权利要求15所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
  17. 如权利要求16所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动地支撑于所述框架部上
  18. 如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
  19. 如权利要求18所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
  20. 如权利要求19所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述套筒还开设 有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
  21. 如权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  22. 如权利要求21所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
  23. 如权利要求21所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与负载相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
  24. 如权利要求23所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述竖向增稳机构还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与负载相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
  25. 如权利要求23所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与负载相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
  26. 如权利要求21所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
  27. 如权利要求26所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
  28. 如权利要求27所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
  29. 如权利要求28所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述挡板开设有 开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位板相卡持。
  30. 如权利要求28所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
  31. 如权利要求28所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
  32. 如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述竖向增稳机构包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述负载的运动方向。
  33. 如权利要求32所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
  34. 如权利要求33所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
  35. 如权利要求33所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
  36. 如权利要求33所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
  37. 如权利要求36所述的竖向增稳机构，其特征在于：所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
  38. 一种云台装置，用于支撑成像装置，所述云台装置包括竖向增稳机构，所述竖向增稳机构包括增稳组件，所述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件，所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述成像装置，所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述 悬拉件对所述成像装置的恒定的拉力。
  39. 如权利要求38所述的云台装置，其特征在于：所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  40. 如权利要求39所述的云台装置，其特征在于：所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
  41. 如权利要求40所述的云台装置，其特征在于：所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
  42. 如权利要求41所述的云台装置，其特征在于：所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
  43. 如权利要求42所述的云台装置，其特征在于：所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
  44. 如权利要求43所述的云台装置，其特征在于：每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
  45. 如权利要求42所述的云台装置，其特征在于：所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
  46. 如权利要求43所述的云台装置，其特征在于：所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
  47. 如权利要求41所述的云台装置，其特征在于：所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述成像装置悬挂于预定位置处。
  48. 如权利要求47所述的云台装置，其特征在于：所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
  49. 如权利要求47所述的云台装置，其特征在于：所述悬臂部包括第一 臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
  50. 如权利要求47所述的云台装置，其特征在于：所述悬臂部还包滑轮，所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述成像装置。
  51. 如权利要求50所述的云台装置，其特征在于：所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
  52. 如权利要求42所述的云台装置，其特征在于：所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
  53. 如权利要求52所述的云台装置，其特征在于：所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
  54. 如权利要求53所述的云台装置，其特征在于：所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动地支撑于所述框架部上
  55. 如权利要求38所述的云台装置，其特征在于：所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
  56. 如权利要求55所述的云台装置，其特征在于：所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
  57. 如权利要求56所述的云台装置，其特征在于：所述套筒还开设有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
  58. 如权利要求39所述的云台装置，其特征在于：所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  59. 如权利要求58所述的云台装置，其特征在于：所述弹性件为螺旋弹 簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
  60. 如权利要求58所述的云台装置，其特征在于：所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与成像装置相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
  61. 如权利要求60所述的云台装置，其特征在于：所述云台装置还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
  62. 如权利要求60所述的云台装置，其特征在于：所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
  63. 如权利要求58所述的云台装置，其特征在于：所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
  64. 如权利要求63所述的云台装置，其特征在于：所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
  65. 如权利要求64所述的云台装置，其特征在于：所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
  66. 如权利要求65所述的云台装置，其特征在于：所述挡板开设有开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位板相卡持。
  67. 如权利要求65所述的云台装置，其特征在于：所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
  68. 如权利要求65所述的云台装置，其特征在于：所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
  69. 如权利要求38所述的云台装置，其特征在于：所述云台装置包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述成像装置的运动方向。
  70. 如权利要求69所述的云台装置，其特征在于：所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
  71. 如权利要求70所述的云台装置，其特征在于：所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
  72. 如权利要求70所述的云台装置，其特征在于：所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
  73. 如权利要求70所述的云台装置，其特征在于：所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
  74. 如权利要求73所述的云台装置，其特征在于：所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
  75. 如权利要求38所述的云台装置，其特征在于：所述云台装置包括轴向增稳机构，所述轴向增稳机构与所述成像设备以及所述竖向增稳机构相连，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。
  76. 如权利要求75所述的云台装置，其特征在于：所述轴向增稳机构为三轴云台。
  77. 一种拍摄设备，包括成像装置、云台装置以及支撑装置，所述云台装置包括竖向增稳机构，所述竖向增稳机构包括增稳组件，所述增稳组件包括弹性件、旋转件以及悬拉件，所述旋转件与所述弹性件相连，所述悬拉件的一端绕设于所述旋转件的外周面上、另一端用于连接所述成像装置，所述旋转件的旋转带动所述弹性件产生弹性形变，所述旋转件能能够将所述弹性件的弹力转换为所述悬拉件对所述成像装置的恒定的拉力，所述支撑装置能够支撑所述云台装置。
  78. 如权利要求77所述的拍摄设备，其特征在于：所述旋转件的外周面 与所述旋转件的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  79. 如权利要求78所述的拍摄设备，其特征在于：所述弹性件为蜗卷弹簧，所述弹性件的一端连接固定于所述旋转件上并能够随所述旋转件转动收卷或者放卷，沿所述弹性件的收卷方向，所述旋转件的外周面与所述旋转件的旋转轴心的距离逐渐增加。
  80. 如权利要求79所述的拍摄设备，其特征在于：所述增稳组件包括支撑座，所述旋转件能够转动地支撑于所述支撑座上，所述弹性件的另一端与所述支撑座固定相连。
  81. 如权利要求80所述的拍摄设备，其特征在于：所述支撑座包括框架部以及轴部，所述旋转件能够转动地套设于所述轴部上，所述弹性件的所述另一端与固定于所述轴部上。
  82. 如权利要求81所述的拍摄设备，其特征在于：所述框架部为中空的多面体框架，包括底板以及与底板相连的两个相对的第一侧板，所述轴部设置于两个所述第一侧板之间。
  83. 如权利要求82所述的拍摄设备，其特征在于：每一个所述第一侧板包括一个轴接部，所述轴部包括轴体以及两个对应于所述轴接部第一轴承，所述第一轴承能够转动地套设于所述轴体上并分别与对应所述轴接部固定相连。
  84. 如权利要求81所述的拍摄设备，其特征在于：所述旋转件包括轴孔，所述轴部包括轴体以及对应所述轴孔的第二轴承，所述第二轴承与可转地套设于所述轴体上并固定设置于所述轴孔内。
  85. 如权利要求82所述的拍摄设备，其特征在于：所述底板以及所述第一侧板均为镂空板。
  86. 如权利要求80所述的拍摄设备，其特征在于：所述支撑座还包括悬臂部，所述悬臂部用于将所述成像装置悬挂于预定位置处。
  87. 如权利要求86所述的拍摄设备，其特征在于：所述支撑座还包括第二侧板，所述悬臂部固定于所述第二侧板上。
  88. 如权利要求86所述的拍摄设备，其特征在于：所述悬臂部包括第一臂以及与所述第一臂相连的第二臂，所述第一臂与所述第二臂连接呈“V”形。
  89. 如权利要求86所述的拍摄设备，其特征在于：所述悬臂部还包滑轮， 所述滑轮位于所述悬臂部远离所述支撑座的末端，所述悬拉件绕过所述滑轮连接所述成像装置。
  90. 如权利要求89所述的拍摄设备，其特征在于：所述滑轮的数量括多个滑轮，所述多个滑轮与所述支撑座之间的距离互不相同，所述悬拉件绕设与其中一个所述滑轮上。
  91. 如权利要求81所述的拍摄设备，其特征在于：所述支撑座包括调节件，所述调节件设置于所述支撑座上并与所述轴部相连，所述调节件能够转动所述轴部以调节所述弹性件的预紧力。
  92. 如权利要求91所述的拍摄设备，其特征在于：所述调节件包括蜗杆以及与所述蜗杆相适配的蜗轮，所蜗轮与所述轴部相互固定连接，所述蜗杆的转动带动所述蜗轮转动，进而使所述轴部转动。
  93. 如权利要求92所述的拍摄设备，其特征在于：所述调节件包括支撑块，所述蜗杆通过所述支撑块能够转动地支撑于所述框架部上
  94. 如权利要求77所述的拍摄设备，其特征在于：所述增稳组件还包括转接件，所述转接件连接于支撑装置上。
  95. 如权利要求94所述的拍摄设备，其特征在于：所述转接件包括套筒以及连接面，所述套筒的周壁上开设有沿轴向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述套筒的内外表面以及两端端面，使得所述套筒的内径可以通过改变所述间隙的尺寸调整。
  96. 如权利要求93所述的拍摄设备，其特征在于：所述套筒还开设有调节孔，所述调节孔穿过位于所述间隙两侧所述套筒的周壁，所述调节孔用于与紧固件配合调节所述间隙的尺寸。
  97. 如权利要求78所述的拍摄设备，其特征在于：所述旋转件包括第一旋转部以及与所述第一旋转部同轴设置的第二旋转部，所述第一旋转部与所述第二旋转在相距所述第一旋转部及所述第二旋转部的预定距离处相互枢接，所述第一旋转部的外周面为圆柱面，所述第二旋转部的外周面与所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐增加或者减小。
  98. 如权利要求97所述的拍摄设备，其特征在于：所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件与所述第二旋转部拉伸相连，沿拉伸所述弹性件的旋转方向，所述第二旋转部的旋转轴心的距离沿预定转动方向逐渐减小。
  99. 如权利要求97所述的拍摄设备，其特征在于：所述悬拉件包括第一悬拉部分以及第二悬拉部分，所述第一悬拉部分的一端固定于所述第一转动部上，另一端与成像装置相连，所述第二悬拉部分的一端固定于所述第二转动部上，另一端与所述弹性件相连。
  100. 如权利要求99所述的拍摄设备，其特征在于：所述云台装置还包括第一滑轮以及第二滑轮，所述第一悬拉部分绕过第一滑轮与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二滑轮后与所述弹性件相连，所述第二滑轮位于所述弹性件的长度方向上。
  101. 如权利要求99所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一转动部分的外周面开设有第一线槽，所述第二转动部分开设有第二线槽，所述第一悬拉部分的绕过所述第一线槽与成像装置相连，所述第二悬拉部分绕过所述第二线槽与弹性件相连。
  102. 如权利要求97所述的拍摄设备，其特征在于：所述弹性件通过一定位组件定位于预定位置上。
  103. 如权利要求102所述的拍摄设备，其特征在于：所述定位组件包括调节件，所述调节件用于定位所述弹性件能够调整所述弹性件的弹力。
  104. 如权利要求103所述的拍摄设备，其特征在于：所述调节件包括固定板、挡板以及卡位板，所述固定板与所述连接件固定相连，卡位板卡持于所述弹性件预定位置并与所述挡板相抵持。
  105. 如权利要求104所述的拍摄设备，其特征在于：所述挡板开设有开口，所述弹性件穿过所述开口与所述卡位板相卡持。
  106. 如权利要求104所述的拍摄设备，其特征在于：所述卡持板包括卡入片，所述卡入片远离所述固定板的顶部凹陷形成一个凹口，及/或，所述卡入片的厚度小于所述卡位板的厚度。
  107. 如权利要求104所述的拍摄设备，其特征在于：所述固定板上设置有刻度部，所述刻度部上具有刻度线。
  108. 如权利要求77所述的拍摄设备，其特征在于：所述云台装置包括增稳组件导向组件，所述导向组件用于导正所述成像装置的运动方向。
  109. 如权利要求108所述的拍摄设备，其特征在于：所述导向组件包括第一连杆组件、第二连杆组件以及承载件，所述第一连杆组件、所述第二连 杆组件分别设置于所述承载件的两侧。
  110. 如权利要求109所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件中的每一个包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相互枢接。
  111. 如权利要求109所述的拍摄设备，其特征在于：所述导向组件还包括第三连杆组件，所述第三连杆组件位于所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件之间，并且所述第三连杆组件的转动轴线与所述第一连杆组件以及所述第二连杆组件的转动轴线垂直。
  112. 如权利要求109所述的拍摄设备，其特征在于：所述导向组件包括第一导向杆以及第二导向杆，所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个包括第一导杆以及与所述第一导杆套接的第二导杆，所述第一导杆与所述第二导杆能够相对滑动以进行导向。
  113. 如权利要求112所述的拍摄设备，其特征在于：所述第一导向杆以及所述第二导向杆中的每一个还包括所述限位件，所述限位件设置于第二导杆与所述第一导杆套接的一端，并能够与所述第一导杆之间形成卡持限位。
  114. 如权利要求77所述的拍摄设备，其特征在于：所述云台装置包括轴向增稳机构，所述轴向增稳机构与所述成像设备以及所述竖向增稳机构相连，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。
  115. 如权利要求114所述的拍摄设备，其特征在于：所述轴向增稳机构为三轴云台。
CN201680007026.6A 2016-02-01 2016-02-01 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备 Expired - Fee Related CN107250654B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/073120 WO2017132814A1 (zh) 2016-02-01 2016-02-01 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107250654A true CN107250654A (zh) 2017-10-13
CN107250654B CN107250654B (zh) 2019-03-29

Family

ID=59500385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680007026.6A Expired - Fee Related CN107250654B (zh) 2016-02-01 2016-02-01 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN107250654B (zh)
WO (1) WO2017132814A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108980586A (zh) * 2018-09-14 2018-12-11 桂林飞宇科技股份有限公司 一种非正交稳定器结构
CN109668014A (zh) * 2019-02-01 2019-04-23 桂林智神信息技术有限公司 一种具备竖向减振功能的四轴稳定器
CN109681755A (zh) * 2019-02-01 2019-04-26 桂林智神信息技术有限公司 一种具备竖向减振功能的手持四轴稳定器
CN109869588A (zh) * 2019-02-01 2019-06-11 桂林智神信息技术有限公司 一种竖向减振装置
CN110067913A (zh) * 2019-02-01 2019-07-30 桂林智神信息技术有限公司 一种竖向减振装置
WO2019178881A1 (zh) * 2018-03-23 2019-09-26 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
WO2019178878A1 (zh) * 2018-03-23 2019-09-26 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构和竖向增稳装置
CN111532221A (zh) * 2020-05-14 2020-08-14 上海宇航系统工程研究所 一种星球车稳定平台
CN112145941A (zh) * 2020-06-30 2020-12-29 桂林智神信息技术股份有限公司 多功能手持摄影器材
CN112334698A (zh) * 2019-10-28 2021-02-05 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置和感测设备
US11603959B2 (en) 2018-03-23 2023-03-14 SZ DJI Technology Co., Ltd. Load-stabilizing apparatus

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019178882A1 (zh) * 2018-03-23 2019-09-26 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
CN113294670B (zh) * 2018-08-31 2022-08-16 深圳市大疆创新科技有限公司 云台装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3575368A (en) * 1969-01-27 1971-04-20 Westinghouse Electric Corp Vertically adjustable counterbalancing x-ray tube head suspension support apparatus
SU1044864A1 (ru) * 1983-09-30 1983-09-30 Украинский Институт Инженеров Водного Хозяйства Упруга подвеска
CN201186750Y (zh) * 2008-08-19 2009-01-28 广东都视影业有限公司 直升机航拍架
CN203453733U (zh) * 2013-07-02 2014-02-26 南京工业职业技术学院 一种电子增稳平台
CN204322071U (zh) * 2014-12-10 2015-05-13 西安嘉昱知识产权运营管理有限公司 一种电动机械手
CN204358016U (zh) * 2014-11-28 2015-05-27 深圳市大疆创新科技有限公司 减震装置及采用该减震装置的车载云台
CN204420489U (zh) * 2015-01-27 2015-06-24 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 一种多功能自稳拍摄云台
CN204459693U (zh) * 2015-02-13 2015-07-08 三峡大学 一种悬挂式液体防振机构
CN105173100A (zh) * 2015-08-04 2015-12-23 致导科技（北京）有限公司 一种无人机云台及无人机

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7677540B1 (en) * 2003-04-04 2010-03-16 Duval Eugene F Dual pulley constant force mechanism

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3575368A (en) * 1969-01-27 1971-04-20 Westinghouse Electric Corp Vertically adjustable counterbalancing x-ray tube head suspension support apparatus
SU1044864A1 (ru) * 1983-09-30 1983-09-30 Украинский Институт Инженеров Водного Хозяйства Упруга подвеска
CN201186750Y (zh) * 2008-08-19 2009-01-28 广东都视影业有限公司 直升机航拍架
CN203453733U (zh) * 2013-07-02 2014-02-26 南京工业职业技术学院 一种电子增稳平台
CN204358016U (zh) * 2014-11-28 2015-05-27 深圳市大疆创新科技有限公司 减震装置及采用该减震装置的车载云台
CN204322071U (zh) * 2014-12-10 2015-05-13 西安嘉昱知识产权运营管理有限公司 一种电动机械手
CN204420489U (zh) * 2015-01-27 2015-06-24 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 一种多功能自稳拍摄云台
CN204459693U (zh) * 2015-02-13 2015-07-08 三峡大学 一种悬挂式液体防振机构
CN105173100A (zh) * 2015-08-04 2015-12-23 致导科技（北京）有限公司 一种无人机云台及无人机

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019178881A1 (zh) * 2018-03-23 2019-09-26 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
US11603959B2 (en) 2018-03-23 2023-03-14 SZ DJI Technology Co., Ltd. Load-stabilizing apparatus
WO2019178878A1 (zh) * 2018-03-23 2019-09-26 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构和竖向增稳装置
CN108980586A (zh) * 2018-09-14 2018-12-11 桂林飞宇科技股份有限公司 一种非正交稳定器结构
CN109869588A (zh) * 2019-02-01 2019-06-11 桂林智神信息技术有限公司 一种竖向减振装置
CN110067913A (zh) * 2019-02-01 2019-07-30 桂林智神信息技术有限公司 一种竖向减振装置
CN109681755A (zh) * 2019-02-01 2019-04-26 桂林智神信息技术有限公司 一种具备竖向减振功能的手持四轴稳定器
CN109668014A (zh) * 2019-02-01 2019-04-23 桂林智神信息技术有限公司 一种具备竖向减振功能的四轴稳定器
CN109681755B (zh) * 2019-02-01 2024-04-09 桂林智神信息技术股份有限公司 一种具备竖向减振功能的手持四轴稳定器
CN109869588B (zh) * 2019-02-01 2024-06-07 桂林智神信息技术股份有限公司 一种竖向减振装置
CN112334698A (zh) * 2019-10-28 2021-02-05 深圳市大疆创新科技有限公司 竖向增稳机构、云台装置和感测设备
CN111532221A (zh) * 2020-05-14 2020-08-14 上海宇航系统工程研究所 一种星球车稳定平台
CN112145941A (zh) * 2020-06-30 2020-12-29 桂林智神信息技术股份有限公司 多功能手持摄影器材
CN112145941B (zh) * 2020-06-30 2021-03-26 桂林智神信息技术股份有限公司 多功能手持摄影器材

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017132814A1 (zh) 2017-08-10
CN107250654B (zh) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107250654B (zh) 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备
CN107278246B (zh) 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备
CN205534966U (zh) 竖向增稳机构、云台装置及拍摄设备
CN107241912B (zh) 竖向增稳机构及云台装置和拍摄设备
CN106275478B (zh) 一种滑轨式三轴稳定云台
CN110809689B (zh) 云台、手持云台和手持拍摄装置
WO2019178881A1 (zh) 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
US20130221169A1 (en) Portable Platform for Imaging Device
KR20120112638A (ko) 움직임에 민감한 촬영 장치를 안정적으로 지지하는 균형유지 장착 기구 및 방법
CN106051391A (zh) 可调重心的稳定器
CN111609281B (zh) 纵向增稳式手持机架及手持摄影器材
US20110141294A1 (en) Image stabilization of compact imaging device
CN112145881B (zh) 手持摄影器材
KR102019901B1 (ko) 촬영 보조장치
CN106015852A (zh) 稳定器
CN109812682A (zh) 竖向定位设备、竖向减震装置及具有其的稳定器和拍摄设备
WO2019178883A1 (zh) 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
CN112145941B (zh) 多功能手持摄影器材
KR20170099073A (ko) 3축 흔들림 보정장치가 구비된 영상촬영 짐벌기구
CN114294531B (zh) 竖向增稳机构
WO2019178882A1 (zh) 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
WO2019178877A1 (zh) 竖向增稳机构和竖向增稳装置
CN108259735B (zh) 具有三轴平衡装配结构的手持云台
WO2019178884A1 (zh) 竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统
WO2021081719A1 (zh) 竖向增稳机构、云台装置和感测设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190329

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee