CN107248762A - 一种智能锂电池电动巡逻车控制系统 - Google Patents

一种智能锂电池电动巡逻车控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种智能锂电池电动巡逻车控制系统，包括：锂离子电池或锂聚合物电池电池组，通过电压侦测电路来测定电池组电压，当电压低于某一值时会向中央处理器传输信号，中央处理器处理数据并输出数据向提示单元和蓝牙系统，提示单元包括提示音和提示灯等。本发明的蓝牙系统通过无线电波把数据传向终端(包括手机客户端和PC客户端)；控制单元为一开关控制电路，当电量不足时开关闭合，电量充盈时开关断开；充电单元为充电器接口。

Description

一种智能锂电池电动巡逻车控制系统
技术领域
本发明属于智能管理与控制技术，尤其涉及一种智能锂电池电动巡逻车控制系统。
背景技术
目前，随着电动车轻型化、小型化的要求，锂电池在电动车上的应用越来越普及，从严格意义上讲，现有的一般电池管理系统仅仅具备过充、过放保护和温度保护功能，只能算是一个电池监视系统，并不是真真意义上的电池管理系统。上述一般系统只是根据充电、放电截止电压来判断是否对电池组进行充放电电池均衡管理和充放电控制技术也是主要的技术难点，尤其是无能耗均衡技术以及与之配合工作的充电控制技术对电池管理系统而言至关重要。
载频是描述信号脉内特性的核心参数之一，精确估计出通信信号的载频对于调制方式的识别、特定信号的搜索以及解调等都具有重要的意义。
综上所述，现有技术存在的问题是：没有将电池状态监测、电量预测、均衡管理和充放电强度控制有机结合起来，在实际应用中意义不大；而且预测智能化程度低。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、安装使用方便、提高工作效率的智能锂电池电动巡逻车控制系统。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：
一种智能锂电池电动巡逻车控制系统，所述智能锂电池电动巡逻车控制系统包括：
通过电压侦测单元来测定电量的锂电池组；
通过充电器接口为锂电池组充电的充电单元；
与电压侦测电路连接，将电压检测单元中的数字模拟转换器把电学信号转换为数字信号当电压低于某一值时进行处理的中央处理器；
对中央处理器处理的当电压低于某一值时信息进行提示的提示单元；
与充电单元连接，对充电的信息进行控制的控制单元；
与中央处理器连接，通过无线电波把数据传向客户终端的蓝牙系统；
所述客户终端包括手机客户端和PC客户端；
提示单元包括音频提示器和提示灯；
中央处理器包括指令顺序控制模块、操作控制模块、数据加工模块；
所述指令顺序模块，用于控制程序中指令的执行顺序，控制提示单元和蓝牙系统；
所述数据加工模块，用于对电压侦测单元传来的信息数据进行算术运算和逻辑运算，所述数据加工模块使用傅里叶变换的处理方法，具体包括：
依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组，其中，所述2n个快速傅里叶变换点中的每个点按照设定规则存储在不同的存储子单元中，n为大于或等于1的自然数；
所述依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组的步骤包括：
依照所述快速傅里叶变换规则，从本地保存的二维地址存储表中，确定所述待处理的2n个快速傅里叶变换点中每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元，以及所述每个快速傅里叶变换点在所在的存储子单元中的存储地址，其中，所述二维地址存储表由存储子单元和快速傅里叶变换点在存储子单元中的存储地址之间的对应关系组成；
根据确定的所述每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元以及在所在的存储子单元中的存储地址，并行地从所述2n个存储子单元中读取所述待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成所述待处理快速傅里叶变换点组。
所述将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
当n等于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给1个信号幅度均衡器、1个快速傅里叶变换基本运算单元、1个旋转因子乘法器、和1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理；
当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理。
所述当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
并行读取所述待处理快速傅里叶变换点组，通过并串转换将并行读取的所述待处理快速傅里叶变换点组转换为符合所述2n-1个信号幅度均衡器吞吐量的快速傅里叶变换点数据后，交由所述2n-1个信号幅度均衡器进行并行移位操作；
将进行了移位操作后的所述快速傅里叶变换点数据发送到所述2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元进行并行快速傅里叶变换运算；
判断本组快速傅里叶变换运算是否为本级快速傅里叶变换的最后一组快速傅里叶变换运算；
若是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个信号幅度补偿器进行并行信号幅度恢复后，通过串并转换将进行了所述信号幅度恢复后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元；
若不是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个旋转因子乘法器进行并行旋转运算后，通过串并转换将进行所述旋转运算后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元。
将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理；
将所述快速傅里叶变换并行处理后的处理结果并行写回所述2n个存储子单元的每个子单元中。
所述操作控制模块，用于根据指令的功能，产生相应的操作控制信号，发给提示单元和蓝牙系统，从而控制这些部件按指令的要求进行动作；
所述电压侦测单元内置有电压侦测传感器；
所述数据加工模块的处理方法还包括：
对电压侦测传感器检测的信号求循环共变函数；对所述循环共变函数进行傅里叶变换，求其循环共变谱；通过所述循环共变谱提取循环频率ε＝0Hz的截面；搜索所述截面的正负半轴的峰值，找到所述峰值对应的正负频率值，并取绝对值后求均值作为载频电压的估计值；
所述接收信号的循环共变函数包括：
所述信号含有服从SαS分布噪声的MPSK信号，可以表示为：
其中E是信号的平均功率，M＝2k，m＝1,2,...M,q(t)表示矩形脉冲波形，T表示符号周期，fc表示载波频率，φ0表示初始相位，若w(t)是服从SαS分布的非高斯噪声，则其自共变函数定义为：
其中(x(t-τ))<p-1>＝|x(t-τ)|p-2x*(t-τ)，γx(t-τ)是x(t)的分散系数，则x(t)的循环共变定义为：
其中ε称为循环频率，T为一个码元周期。
进一步，所述接收信号的循环共变谱按以下进行：
循环共变谱是循环共变函数的傅里叶变换，表示为：
其循环共变谱推导为：
当M≥4时，在处，
当M＝2时，
其中Q(f)为q(t)的傅里叶变换，且
进一步，所述通过提取循环共变谱中循环频率ε＝0Hz的截面实现载频估计，按以下进行：
所述循环共变谱在n＝0即ε＝0Hz截面上的包络为：
当f＝±fc时，包络取得最大值。
进一步，所述电压侦测传感器力传感器的的信号模型表示为：
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。
进一步，所述充电单元内置有数字调制模块，所述数字调制模块的接收信号y(t)表示为：
y(t)＝x(t)+N(t)；
其中，x(t)为数字调制信号，N(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数。
本发明当锂电池电量耗尽时电压检测电路通过检测锂电池电压而低于某一值，这时会通过电压检测单元中的数字模拟转换器把电学信号转换为数字信号并传向中央处理器，中央处理器做出处理把信号传向蓝牙系统和提示单元，提示单元有提示音和提示灯作出提示，蓝牙会把数据传向终端，最后通过控制系统控制充电总开关，充电单元具有充电接口以便充电。
本发明将通过电压扫描的方式实现了对所有电池单元的电压检测，省去了传统方法中必须要采用的开关阵列，同时也避免了共地隔离的难题。相比而言，该方案成本较低、结构简单、可靠。所述电池控制单元能够根据电池当前状态和单体电池之间的容差大小实时控制均衡电流的强度和充电器充电模式，避免了电池组可能会同时出现过充电和欠充电的问题，使得电池组的容量最大限度发挥，有效增加了电池组的使用寿命。
本发明的电量预测方法获得的数据准确，而且智能化程度高。
本发明的中央处理器采用了傅里叶变换的处理方法，使中央处理器处理数据更高效、快捷，对电压侦测单元传来的数据信息快速处理，快速控制蓝牙系统和提示单元。
本发明可以对载频电压进行估计；具有较好的估计性能；而且本发明的信号处理方法保证了准确数据的获得；
在相同的仿真实验环境和相同的载波频率、采样频率、采样点数和信噪比等信号参数设置条件下，本发明比现有的方法具有更好的估计性能。充分保证了设备的安全和增加使用寿命。
附图说明
图1是本发明实施例提供的模块化智能锂电池控制系统示意图。
图中：1、锂电池组；2、充电单元；3、控制单元；4、提示单元；5、中央处理器(CPU)；6、蓝牙系统；7、电压侦测单元。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
下面结合图1对本发明智能锂电池电动巡逻车控制系统作详细的描述。
本发明实施例提供的智能锂电池电动巡逻车控制系统，包括：
通过电压侦测单元7来测定电量的锂电池组1；
通过充电器接口为锂电池组充电的充电单元2；
与电压侦测电路连接，将电压检测单元中的数字模拟转换器把电学信号转换为数字信号当电压低于某一值时进行处理的中央处理器5；
对中央处理器处理的当电压低于某一值时信息进行提示的提示单元4；
与充电单元连接，对充电的信息进行控制的控制单元3；
与中央处理器连接，通过无线电波把数据传向客户终端的蓝牙系统6。
进一步，所述客户终端包括手机客户端和PC客户端。
进一步，提示单元包括音频提示器和提示灯。
所述中央处理器5包括指令顺序控制模块、操作控制模块、数据加工模块。
所述指令顺序模块，用于控制程序中指令的执行顺序，控制提示单元和蓝牙系统；
所述数据加工模块，用于对电压侦测单元传来的信息数据进行算术运算和逻辑运算，或进行其他的信息处理。该模块使用了傅里叶变换的处理方法，该方法包括：
步骤一：依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组，其中，所述2n个快速傅里叶变换点中的每个点按照设定规则存储在不同的存储子单元中，n为大于或等于1的自然数；
所述依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组的步骤包括：
依照所述快速傅里叶变换规则，从本地保存的二维地址存储表中，确定所述待处理的2n个快速傅里叶变换点中每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元，以及所述每个快速傅里叶变换点在所在的存储子单元中的存储地址，其中，所述二维地址存储表由存储子单元和快速傅里叶变换点在存储子单元中的存储地址之间的对应关系组成；
根据确定的所述每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元以及在所在的存储子单元中的存储地址，并行地从所述2n个存储子单元中读取所述待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成所述待处理快速傅里叶变换点组。
所述将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
当n等于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给1个信号幅度均衡器、1个快速傅里叶变换基本运算单元、1个旋转因子乘法器、和1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理；
当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理。
所述当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
并行读取所述待处理快速傅里叶变换点组，通过并串转换将并行读取的所述待处理快速傅里叶变换点组转换为符合所述2n-1个信号幅度均衡器吞吐量的快速傅里叶变换点数据后，交由所述2n-1个信号幅度均衡器进行并行移位操作；
将进行了移位操作后的所述快速傅里叶变换点数据发送到所述2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元进行并行快速傅里叶变换运算；
判断本组快速傅里叶变换运算是否为本级快速傅里叶变换的最后一组快速傅里叶变换运算；
若是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个信号幅度补偿器进行并行信号幅度恢复后，通过串并转换将进行了所述信号幅度恢复后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元；
若不是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个旋转因子乘法器进行并行旋转运算后，通过串并转换将进行所述旋转运算后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元。
步骤二：将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理；
步骤三：将所述快速傅里叶变换并行处理后的处理结果并行写回所述2n个存储子单元的每个子单元中。
所述操作控制模块，用于根据指令的功能，产生相应的操作控制信号，发给提示单元4和蓝牙系统6，从而控制这些部件按指令的要求进行动作。
所述电压侦测单元内置有电压侦测传感器；
所述数据加工模块的处理方法还包括：
对电压侦测传感器检测的信号求循环共变函数；对所述循环共变函数进行傅里叶变换，求其循环共变谱；通过所述循环共变谱提取循环频率ε＝0Hz的截面；搜索所述截面的正负半轴的峰值，找到所述峰值对应的正负频率值，并取绝对值后求均值作为载频电压的估计值；
所述接收信号的循环共变函数包括：
所述信号含有服从SαS分布噪声的MPSK信号，可以表示为：
其中E是信号的平均功率，M＝2k，m＝1,2,...M,q(t)表示矩形脉冲波形，T表示符号周期，fc表示载波频率，φ0表示初始相位，若w(t)是服从SαS分布的非高斯噪声，则其自共变函数定义为：
其中(x(t-τ))<p-1>＝|x(t-τ)|p-2x*(t-τ)，γx(t-τ)是x(t)的分散系数，则x(t)的循环共变定义为：
其中ε称为循环频率，T为一个码元周期。
所述接收信号的循环共变谱按以下进行：
循环共变谱是循环共变函数的傅里叶变换，表示为：
其循环共变谱推导为：
当M≥4时，在处，
当M＝2时，
其中Q(f)为q(t)的傅里叶变换，且
所述通过提取循环共变谱中循环频率ε＝0Hz的截面实现载频估计，按以下进行：
所述循环共变谱在n＝0即ε＝0Hz截面上的包络为：
当f＝±fc时，包络取得最大值。
所述电压侦测传感器力传感器的的信号模型表示为：
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。
所述充电单元内置有数字调制模块，所述数字调制模块的接收信号y(t)表示为：
y(t)＝x(t)+N(t)；
其中，x(t)为数字调制信号，N(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数。
下面结合工作原理对本发明作进一步描述。
当锂电池1电量耗尽时电压检测电路7通过检测锂电池电压而低于某一值，这时会通过电压检测单元中的数字模拟转换器把电学信号转换为数字信号并传向中央处理器5，中央处理器5做出处理把信号传向蓝牙系统6和提示单元4，提示单元4有提示音和提示灯作出提示，蓝牙会把数据传向终端，最后通过控制系统3控制充电总开关，充电单元2具有充电接口以便充电。其中，锂电池组1通过导线分别与充电单元和电压侦测单元7连接，电压侦测电源通过导线与中央处理器5连接，中央处理器通过导线分别与蓝牙系统6和提示单元4连接，提示单元通过导线与控制单元3连接，控制单元通过导线与充电单元2连接。
以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种智能锂电池电动巡逻车控制系统，其特征在于，所述智能锂电池电动巡逻车控制系统包括：
通过电压侦测单元来测定电量的锂电池组；
通过充电器接口为锂电池组充电的充电单元；
与电压侦测电路连接，将电压检测单元中的数字模拟转换器把电学信号转换为数字信号当电压低于某一值时进行处理的中央处理器；
对中央处理器处理的当电压低于某一值时信息进行提示的提示单元；
与充电单元连接，对充电的信息进行控制的控制单元；
与中央处理器连接，通过无线电波把数据传向客户终端的蓝牙系统；
所述客户终端包括手机客户端和PC客户端；
提示单元包括音频提示器和提示灯；
中央处理器包括指令顺序控制模块、操作控制模块、数据加工模块；
所述指令顺序模块，用于控制程序中指令的执行顺序，控制提示单元和蓝牙系统；
所述数据加工模块，用于对电压侦测单元传来的信息数据进行算术运算和逻辑运算，所述数据加工模块包括使用傅里叶变换的处理方法，具体包括：
依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组，其中，所述2n个快速傅里叶变换点中的每个点按照设定规则存储在不同的存储子单元中，n为大于或等于1的自然数；
所述依照快速傅里叶变换规则，从存储单元的2n个存储子单元中并行读取待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成待处理快速傅里叶变换点组的步骤包括：
依照所述快速傅里叶变换规则，从本地保存的二维地址存储表中，确定所述待处理的2n个快速傅里叶变换点中每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元，以及所述每个快速傅里叶变换点在所在的存储子单元中的存储地址，其中，所述二维地址存储表由存储子单元和快速傅里叶变换点在存储子单元中的存储地址之间的对应关系组成；
根据确定的所述每个快速傅里叶变换点所在的存储子单元以及在所在的存储子单元中的存储地址，并行地从所述2n个存储子单元中读取所述待处理的2n个快速傅里叶变换点，生成所述待处理快速傅里叶变换点组；
所述将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
当n等于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给1个信号幅度均衡器、1个快速傅里叶变换基本运算单元、1个旋转因子乘法器、和1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理；
当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理。
所述当n大于1时，将所述待处理快速傅里叶变换点组交给2n-1个信号幅度均衡器、2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元、2n-1个旋转因子乘法器、和2n-1个信号幅度补偿器进行快速傅里叶变换并行处理的步骤包括：
并行读取所述待处理快速傅里叶变换点组，通过并串转换将并行读取的所述待处理快速傅里叶变换点组转换为符合所述2n-1个信号幅度均衡器吞吐量的快速傅里叶变换点数据后，交由所述2n-1个信号幅度均衡器进行并行移位操作；
将进行了移位操作后的所述快速傅里叶变换点数据发送到所述2n-2个快速傅里叶变换基本运算单元进行并行快速傅里叶变换运算；
判断本组快速傅里叶变换运算是否为本级快速傅里叶变换的最后一组快速傅里叶变换运算；
若是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个信号幅度补偿器进行并行信号幅度恢复后，通过串并转换将进行了所述信号幅度恢复后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元；
若不是最后一组快速傅里叶变换运算，则将进行了所述并行快速傅里叶变换运算后的快速傅里叶变换点数据发送给所述2n-1个旋转因子乘法器进行并行旋转运算后，通过串并转换将进行所述旋转运算后的快速傅里叶变换点数据转换为符合所述2n个存储子单元吞吐量的快速傅里叶变换点数据并发送给所述2n个存储子单元。
将所述待处理快速傅里叶变换点组交给快速傅里叶变换并行运算单元进行快速傅里叶变换并行处理；
将所述快速傅里叶变换并行处理后的处理结果并行写回所述2n个存储子单元的每个子单元中；
所述操作控制模块，用于根据指令的功能，产生相应的操作控制信号，发给提示单元和蓝牙系统，从而控制这些部件按指令的要求进行动作；
所述电压侦测单元内置有电压侦测传感器；
所述数据加工模块的处理方法还包括：
对电压侦测传感器检测的信号求循环共变函数；对所述循环共变函数进行傅里叶变换，求其循环共变谱；通过所述循环共变谱提取循环频率ε＝0Hz的截面；搜索所述截面的正负半轴的峰值，找到所述峰值对应的正负频率值，并取绝对值后求均值作为载频电压的估计值；
所述接收信号的循环共变函数包括：
所述信号含有服从SαS分布噪声的MPSK信号，可以表示为：
<mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msqrt> <mi>E</mi> </msqrt> <mi>V</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>exp</mi> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>j</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <msub> <mi>&amp;pi;f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mi>t</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>&amp;phi;</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> <mo>+</mo> <mi>w</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中E是信号的平均功率，M＝2k，m＝1,2,...M,q(t)表示矩形脉冲波形，T表示符号周期，fc表示载波频率，00表示初始相位，若w(t)是服从SαS分布的非高斯噪声，则其自共变函数定义为：
<mrow> <msub> <mi>R</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mrow> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>,</mo> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> </mrow> <mi>&amp;alpha;</mi> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>E</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>&lt;</mo> <mi>p</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>&gt;</mo> </mrow> </msup> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mi>E</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mo>|</mo> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <msup> <mo>|</mo> <mi>p</mi> </msup> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <msub> <mi>&amp;gamma;</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msub> </mrow>
其中(x(t-τ))<p-1>＝|x(t-τ)|p-2x*(t-τ)，γx(t-τ)是x(t)的分散系数，则x(t)的循环共变定义为：
<mrow> <msubsup> <mi>R</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> <mi>&amp;epsiv;</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <msub> <mi>T</mi> <mn>0</mn> </msub> </mfrac> <msubsup> <mo>&amp;Integral;</mo> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>/</mo> <mn>2</mn> </mrow> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>/</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msubsup> <msub> <mi>R</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>j</mi> <mn>2</mn> <mi>&amp;pi;</mi> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mi>t</mi> </mrow> </msup> <mi>d</mi> <mi>t</mi> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mi>T</mi> </mfrac> <msubsup> <mo>&amp;Integral;</mo> <mrow> <mo>-</mo> <mi>T</mi> <mo>/</mo> <mn>2</mn> </mrow> <mrow> <mi>T</mi> <mo>/</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msubsup> <mfrac> <mrow> <mi>E</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>&lt;</mo> <mi>p</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>&gt;</mo> </mrow> </msup> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <mi>E</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mo>|</mo> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> <msup> <mo>|</mo> <mi>p</mi> </msup> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <msub> <mi>&amp;gamma;</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>-</mo> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>j</mi> <mn>2</mn> <mi>&amp;pi;</mi> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mi>t</mi> </mrow> </msup> <mi>d</mi> <mi>t</mi> </mrow>
其中ε称为循环频率，T为一个码元周期。
2.如权利要求1所述的智能锂电池电动巡逻车控制系统，其特征在于，所述接收信号的循环共变谱按以下进行：
循环共变谱是循环共变函数的傅里叶变换，表示为：
<mrow> <msubsup> <mi>R</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> <mi>&amp;epsiv;</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>&amp;Integral;</mo> <mrow> <mo>-</mo> <mi>&amp;infin;</mi> </mrow> <mi>&amp;infin;</mi> </msubsup> <msubsup> <mi>R</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> <mi>&amp;epsiv;</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mi>j</mi> <mn>2</mn> <mi>&amp;pi;</mi> <mi>f</mi> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow> </msup> <mi>d</mi> <mi>&amp;tau;</mi> </mrow>
其循环共变谱推导为：
当M≥4时，在处，
<mrow> <msubsup> <mi>S</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> <mi>&amp;epsiv;</mi> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <msub> <mi>&amp;gamma;</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>+</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msub> <mrow> <mn>4</mn> <mi>T</mi> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>Q</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mi>Q</mi> <mo>*</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <mfrac> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>Q</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>+</mo> <mfrac> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mi>Q</mi> <mo>*</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>-</mo> <mfrac> <mi>&amp;epsiv;</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> </mrow>
当M＝2时，
其中Q(f)为q(t)的傅里叶变换，且
3.如权利要求1所述的智能锂电池电动巡逻车控制系统，其特征在于，所述通过提取循环共变谱中循环频率ε＝0Hz的截面实现载频估计，按以下进行：
所述循环共变谱在n＝0即ε＝0Hz截面上的包络为：
<mrow> <mo>|</mo> <msubsup> <mi>S</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>C</mi> </mrow> <mn>0</mn> </msubsup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <mo>=</mo> <mo>|</mo> <mfrac> <msub> <mi>&amp;gamma;</mi> <mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>+</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msub> <mrow> <mn>4</mn> <mi>T</mi> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;lsqb;</mo> <msup> <mi>Q</mi> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>-</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msup> <mi>Q</mi> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>f</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>f</mi> <mi>c</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;rsqb;</mo> <mo>|</mo> </mrow>
当f＝±fc时，包络取得最大值。
4.如权利要求1所述的智能锂电池电动巡逻车控制系统，其特征在于，所述电压侦测传感器力传感器的的信号模型表示为：
<mrow> <mi>x</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <msub> <mi>s</mi> <mi>i</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>n</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>;</mo> </mrow>
其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，si(t)为时频重叠信号的信号分量，表示为式中Ai表示信号分量的幅度，ai(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波函数，Ti表示信号分量的码元周期，fci表示信号分量的载波频率，表示信号分量的相位。
5.如权利要求1所述的智能锂电池电动巡逻车控制系统，其特征在于，所述充电单元内置有数字调制模块，所述数字调制模块的接收信号y(t)表示为：
y(t)＝x(t)+N(t)；
其中，x(t)为数字调制信号，N(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声，x(t)的解析形式表示为：
其中，N为采样点数，an为发送的信息符号，在MASK信号中，an＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，an＝ej2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脉冲，Tb表示符号周期，fc表示载波频率，载波初始相位是在[0,2π]内均匀分布的随机数。
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