CN107208446A - 具有动力驱动模块的车辆门系统 - Google Patents

Abstract

一种机动车的门系统，包括支承门的铰链。开关响应于使用者请求提供第一输入以自动地打开或者关闭门。动力驱动模块的输出轴连接至门和变速器以提供与门围绕铰链的所需运动相对应的输出转矩。制动组件连接至轴构件并且具有常闭位置和断开位置，在所述常闭位置中，轴构件固结于外壳，所述断开位置对应于门的关闭模式和门的打开模式之一。位置传感器检测输出轴的转动并且响应于所述转动提供第二输入，所述第二输入对应于门的手动启动运动，所述手动启动运动超过制动组件在所述常闭位置中的滑动转矩。

Description

具有动力驱动模块的车辆门系统

技术领域

本公开涉及用于车辆的自动门，并且更具体地，涉及用于车辆的乘客门的自动门。

背景技术

动力门正逐渐地设置在车辆上，诸如运动型多用途车的载物区域的后提升式门或者厢式旅行车的一侧或两侧上的滑门。动力驱动模块响应于来自电开关的输入在打开和关闭位置之间移动提升式门或者滑门。

通常，乘客门在没有利用动力驱动模块的情况下通过推动或者拉拽门来手动地打开或者关闭。乘客门通常利用车门开度限位器来保持打开和关闭。乘客按下按钮或者接合把手而从门柱解锁门。车门开度限位器互连在车架和门之间。车门开度限位器通常包括止动器，所述止动器限定出将门保持打开的离散的门打开位置。

动力门模块已经被应用于乘客门，但是这些模块是相当复杂的。例如，马达被用来通过离合器选择性地驱动齿轮，所述离合器断开和闭合以断开和联接马达。

发明内容

在一个示例性实施例中，机动车的门系统包括构造成支承门的铰链。开关构造成响应于使用者请求提供第一输入以自动地打开或者关闭门。动力驱动模块包括外壳、马达和变速器，所述变速器通过轴构件可操作地联接至马达。输出轴可操作地连接至门和变速器。输出轴构造成提供与门围绕铰链的所需运动相对应的输出转矩。制动组件可操作地连接至轴构件。制动组件具有常闭位置，在所述常闭位置中，轴构件固结于外壳。制动组件包括对应于门的关闭模式和门的打开模式之一的断开位置。轴构件构造成在断开位置中可相对于外壳转动。位置传感器构造成检测输出轴的转动并且响应于所述转动提供第二输入。第二输入对应于门围绕铰链枢转的手动启动运动，所述手动启动运动超过制动组件在常闭位置中的滑动转矩。

在以上实施例的进一步实施例中，控制器与开关、马达、制动组件和位置传感器相连通。控制器构造成在没有来自开关的第一输入的情况下响应于第二输入指令制动组件至断开位置并且指令马达自动地移动门。

在以上任何实施例的进一步实施例中，变速器包括通过轴构件彼此互连的第一变速器和第二变速器。第一变速器联接在第二变速器和马达之间。

在以上任何实施例的进一步实施例中，制动组件设置在第一变速器和第二变速器之间。

在以上任何实施例的进一步实施例中，连杆组件连接至输出轴并且构造成互连至门柱。连杆组件构造成将输出转矩传递至门柱以打开或者关闭门。

在以上任何实施例的进一步实施例中，位置传感器与马达集成。位置传感器构造成检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，制动组件包括在常闭位置中将轴构件固结于外壳的永磁体。线圈构造成克服永磁体的磁通量以提供允许轴构件相对于外壳自由地转动的断开位置。

在以上任何实施例的进一步实施例中，线圈被调制成提供与所需的门感觉相对应的所需的制动组件释放。

在以上任何实施例的进一步实施例中，制动组件包括在常闭位置中的保持转矩，并且线圈构造成被调制以相对于线圈的脉宽调制平均电压使保持转矩衰减。

在以上任何实施例的进一步实施例中，门闩与控制器相连通。门闩构造成响应于来自控制器的指令相对于锁扣器打开和关闭。

在以上任何实施例的进一步实施例中，姿态传感器与控制器相连通。姿态传感器构造成提供车辆的姿态。控制器构造成响应于来自姿态传感器的信号管制制动组件。

在另一示例性实施例中，门的动力驱动模块包括外壳和设置在外壳中的马达。第一变速器和第二变速器设置在外壳中并且通过轴构件串联地相互联接。第一变速器将马达连接至第二变速器。输出轴联接至第二变速器。制动组件选择性地连接至轴构件。制动组件具有常闭位置，在所述常闭位置中，轴构件固结于外壳。制动组件包括对应于门的关闭模式和门的打开模式之一的断开位置。轴构件构造成在制动断开位置中响应于马达驱动第一变速器而可相对于外壳转动。位置传感器构造成检测输出轴的转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，第一变速器是行星齿轮组。第二变速器是正齿轮组。

在以上任何实施例的进一步实施例中，连杆组件互连至输出轴。连杆组件构造成将输出转矩从输出轴传递至门柱以打开或关闭门。

在以上任何实施例的进一步实施例中，位置传感器与马达集成。位置传感器构造成检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，制动组件包括安装在被固定到轴构件的驱动环上的永磁体。在常闭位置中，永磁体将驱动环固结于外壳。线圈构造成将驱动环移动至断开位置以允许轴构件相对于外壳自由地转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，制动组件包括在常闭位置中将轴构件固结于外壳的永磁体。线圈构造成克服永磁体的磁通量以提供允许轴构件相对于外壳自由地转动的断开位置。

在另一示例性实施例中，致动门的方法包括沿一方向围绕铰链手动地枢转门以提供手动输入、检测手动输入并响应于手动输入给马达通电以沿所述方向驱动门的步骤。

在以上任何实施例的进一步实施例中，检测的步骤包括经由输出轴反向驱动变速器并检测输出轴的转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，检测的步骤包括反向驱动马达并且检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

在以上任何实施例的进一步实施例中，手动地枢转门的步骤包括超过制动组件的保持门的滑动转矩，并且在执行给马达通电的步骤之前执行释放制动组件的步骤。

附图说明

当结合附图考虑时，可以通过参考以下详细说明进一步理解本公开，其中：

图1A是安装到门柱的具有动力驱动模块的车辆门的透视图。

图1B是示出动力驱动模块的连杆组件的门的放大透视图。

图2是使用动力驱动模块的示例性门系统的实施例的示意图。

图3A是动力驱动模块的透视图。

图3B是沿着图3A的线3B-3B作出的动力驱动模块的剖视图。

图4是用于动力驱动模块的制动组件的剖视图。

图5是描绘在自动的门打开模式中开关指令打开的流程图。

图6是描绘在自动的门关闭模式中开关指令关闭的流程图。

图7是描绘在动力手动打开模式中推/拉门指令关闭的流程图。

图8是描绘在动力手动关闭模式中推/拉门指令打开的流程图。

图9A是示出制动组件的电压对时间的图。

图9B是示出根据图9A中所示的电压-时间关系的制动组件的保持转矩对时间的图。

前述段落、权利要求或以下说明及附图的实施例、示例及替代，包括它们各个方面或者相应的单独特征中的任何方面或者特征，可以被独立地采用或者以任何组合采用。结合一个实施例所描述的特征可应用于所有的实施例，除非这些特征是不相容的。

具体实施方式

常规的机动车辆10(仅示出一部分)通常包括用于离开和进入车辆的乘客室和/或载物区域的多个门12(示出了一个)。在示例中，门12是乘客门。门12通过铰链15(示出了一个)可枢转地安装到门柱14(诸如，A柱或者B柱)，门围绕所述门柱可在打开位置和关闭位置之间移动。门12具有腔体16，所述腔体通常包括防撞梁、车窗调节器及其它装置。动力驱动模块18设置在腔体16内部，但是根据需要，动力驱动模块18可以改为设置在门柱14中。将动力驱动模块18安装在铰链15附近最小化对门的惯性的影响。

动力驱动模块18是门系统20(图2)的一部分，所述门系统允许在不需要使用者如通常的那样手动地推和拉乘客门的情况下自动地打开和关闭门12。然而，系统20可以被用作常规的门，无视车门开度限位器以及自动打开和自动关闭的特征。在不需要具有离散的止动器的常规车门开度限位器的情况下，系统20还可用作车门保持器或者车门开度限位器。

参考图1B，动力驱动模块18通过连杆组件21连接至门柱14。连杆组件21将由动力门模块18所提供的打开和关闭的力传递到门柱14，并且在需要时还保持门12打开。

参考图2，系统20包括控制器22或者电子控制单元(ECU)，其从各个部件接收输入以及将指令信号发送给动力驱动模块18以响应于使用者请求打开和关闭门12。电源24连接至控制器22，所述控制器以指令的形式向动力驱动模块18选择性地提供电力。门闩26和开关30也与控制器22相连通。由门12(图1A)所承载的门闩26与安装到门柱14的锁扣器28选择性地联接和断开。在示例中，门闩26是动力拉入式门闩。开关30向系统20提供指示使用者请求的第一输入以自动打开或关闭门12。

车辆姿态传感器29与控制器22相连通，并且被用来检测车辆的姿态，当由动力驱动模块18操作时，这在控制门12的运动方面是有用的。

参考图2和3B，动力门模块18包括设置在外壳33内部的马达32。外壳33可由相互固定的一个或多个离散结构提供。在示例中，马达提供相对小的转矩量，例如，大约1/3Nm。一种示例性马达可从约翰逊马达公司(Johnson Motor Company)获得，型号为No.1999-1061255。

变速器被用来倍增由马达32所提供的转矩。在示例中，使用两个变速器，但是可使用更多或更少的变速器。在示例性实施例中，第一变速器34和第二变速器36设置在外壳33内部并且通过轴构件39串联地相互联接。第一变速器34将马达32连接至第二变速器36。在一个示例中，第一变速器是提供35:1的减速比的行星齿轮组。第二变速器36是提供6.25:1的减速的正齿轮组。因此，总的齿轮传动比为218.75:1，其与所提出类型的变速器一起提供了完全可反向驱动的布置，所述布置在需要手动操作门的情形中不需要离合器。当然，应当理解，可设置其它的齿轮构造和齿轮减速。

在示出的示例中，制动组件38设置在第一变速器34和第二变速器36之间，但是制动组件38可设置在其它位置中。制动组件38经由外壳33固结于门12并且选择性地连接至轴构件39。一种合适的制动组件可从Sinfonia NC获得，型号为No.ERS-260L/FMF。该制动组件38提供了相对小的保持转矩量，例如，8Nm。然而，通过第二变速器36的使用提供大约50Nm的保持转矩。施加到制动组件38的高于该阈值保持转矩的任何转矩均将致使制动器滑动，从而允许轴构件39转动。

制动组件38具有常闭位置，在所述常闭位置中，轴构件39固结于外壳33而被阻止转动。制动组件38还包括对应于门的关闭模式和门的打开模式之一的断开位置。在断开位置中，制动组件38允许轴构件39自由地转动。

与控制器22相连通的位置传感器40监测动力驱动模块18的部件(例如，马达32)的转动。在一个示例中，位置传感器40是检测马达32的轴的转动的集成式霍尔效应传感器。

参考图3A，第二变速器36转动地驱动联接至连杆组件21的输出轴41。在一个示例中，输出轴提供大约75Nm的转矩。杆42在一个端部处安装至输出轴41并且在另一端部处安装至搭接片44。搭接片44销接至被紧固到门柱14的支架46。连杆组件21设计成提供大致与所需的门保持力矩相同的保持转矩。

图4中更详细地示出了一种示例性制动组件38。轴构件39由安装到外壳33的轴承50承载。一端52连接至第一变速器34，并且另一端54连接至第二变速器36。驱动环56固定到端54，并且支承永磁体58。弹簧60(在一个示例中其可以是板簧)设置在驱动环56和永磁体58之间以偏压永磁体58远离外壳33。由永磁体58所产生的磁场以比弹簧60大很多的力将驱动环56拉向外壳33。摩擦材料62由外壳33支承，并且在常闭位置中接合永磁体58以提供这样的转矩，即，在这样的转矩下，永磁体58将相对于外壳33滑动，再次地，所述转矩为大约8Nm。

磁通回路或者线圈64设置在外壳33内部并且经由导线66与控制器22相连通。当通电时，线圈64产生相对于永磁体58的足以克服永磁体58的磁场的抵消磁通，因此允许弹簧60使永磁体58与摩擦材料62脱离接合并将其移动至图4中所示的位置。在该断开位置中，轴构件39被允许相对于外壳33自由地转动。制动组件的部件可以以不同于上述的方式重新配置并且仍提供所需的选择性的制动保持转矩。

参考图2，图5中示出了一种示例性操作模式70。控制器22从开关30接收第一输入，诸如，来自集成的门把手开关、无键式输入装置或者其它输入端的使用者请求。响应于第一输入，门闩26被指令从锁扣器28释放。线圈64(图4)通电以将永磁体58移动到断开位置。马达32转动地驱动第一变速器34进而经由轴构件39转动地驱动第二变速器36，所述轴构件相对于外壳33自由地转动。位置传感器40检测门12的角位置以及门的速度。

连杆组件21使门12摆动打开至极限位置，并且控制器利用位置传感器40使马达32停止。线圈64断电以使制动组件38再次接合。

在制动组件38处于常闭位置中的情况下，产生保持转矩以将门12保持在其当前位置中。在制动组件38中没有滑动的情况下，经由位置传感器40检测到的门的速度为零。

自动的门关闭模式72大致是自动的门打开模式的反转并且在图6中示意性地示出。控制器22响应于来自开关30的第一输入给线圈64通电以将永磁体58移动到断开位置。马达32转动地驱动第一变速器34进而经由轴构件39转动地驱动第二变速器36，所述轴构件相对于外壳33自由地转动。位置传感器40检测门12的角位置以及门的速度。

连杆组件21使门12摆动关闭至极限位置，所述极限位置对应于锁扣器28被接收在动力拉入式门闩26中的关闭位置。门闩26被指令将锁扣器28拉入以相对于门的打开完全关闭和密封门12。门闩“原位”(home)位置由控制器22检测(例如，利用门闩26中的传感器检测)，并且使马达32停止。线圈64断电以使制动组件38再次接合，并且经由位置传感器40检测到的门的速度为零。

除了使用开关的自动的打开和关闭模式之外，门可在动力手动模式中由使用者推或拉门来打开和关闭。

图7中示出了动力手动关闭模式74。不同于自动的关闭模式(图6)，没有来自开关30的第一输入。相反地，在门12已经至少部分地打开的情况下，通过使用者推或拉而关闭门12，这导致连杆组件21转动输出轴41并且反向驱动第二变速器36和轴构件39。当已经施加足够的转矩来滑动常闭的制动组件38的制动转矩(在示例中，50Nm)时，轴构件39将转动并且经由第一变速器34反向驱动马达32。通过位置传感器40检测输出轴41的角度运动，所述位置传感器检测指示输出轴41的转动的马达32的转动。

所检测到的阈值角度运动(例如，2°)提供第二输入并且由控制器22解释为所需的关闭指令。当然，根据需要，可以使用其它的角度阈值。位置传感器40的分辨率不必特别地高，因为轴构件39的小角度运动被第一变速器34和第二变速器倍增。

因此，响应于来自位置传感器40的第二输入(并且在没有第一输入的情况下)，控制器将指令马达32转动地驱动第一变速器34进而经由轴构件39转动地驱动第二变速器36，所述轴构件沿所需的关闭方向相对于外壳33自由地转动。同样，位置传感器40被用来检测门12的角位置以及门的速度。

连杆组件21使门12摆动关闭至极限位置，所述极限位置对应于锁扣器28被接收在动力拉入式门闩26中的关闭位置。门闩26被指令将锁扣器28拉入以相对于门的打开完全关闭和密封门12。门闩“原位”位置由控制器22检测(例如，利用门闩26中的传感器检测)，并且使马达32停止。线圈64断电以使制动组件38再次接合，并且经由位置传感器40检测到的门的速度为零。

图8中示出了动力手动打开模式76。不同于自动的打开模式(图5)，没有来自开关30的第一输入。相反地，在门12已经至少部分地打开的情况下，通过使用者推或拉而打开门12，这导致连杆组件21反向驱动第二变速器36和轴构件39。当已经施加足够的转矩来滑动常闭的制动组件38的制动转矩(在示例中，50Nm)时，轴构件39将转动并且经由第一变速器34反向驱动马达32。角度运动由位置传感器40检测。

2°的阈值角度运动提供了第二输入并且由控制器22基于所检测到的转动方向而解释为所需的打开指令。因此，响应于来自位置传感器40的第二输入(并且在没有第一输入的情况下)，控制器22将指令马达32转动地驱动第一变速器34进而经由轴构件39转动地驱动第二变速器36，所述轴构件相对于外壳33自由地转动。位置传感器40被用来检测门12的角位置以及门的速度。

连杆组件21使门12摆动打开至极限位置，并且控制器利用位置传感器40使马达32停止。线圈64断电以使制动组件38再次接合。

在制动组件38处于常闭位置中的情况下，产生保持转矩以将门12保持在打开位置中。在制动组件38中没有滑动的情况下，经由位置传感器40检测到的门的速度为零。

自动的门打开和关闭模式以及动力手动打开和关闭模式被描述为门运动到完全打开或者完全关闭的门位置。然而，门12还可在既不完全打开也不完全关闭的离散位置之间移动。例如，如果使用者在门完全打开时推或者拉打开的门，则动力手动关闭模式将开始关闭门12。使用者然后可保持门12，阻止门12的进一步运动，这将由位置传感器40检测并且这将改变马达32中的电流。控制器22然后指令马达32停止并且使制动组件38断电，这将使门12保持在使用者停住门12的位置。

可以利用线圈64的脉宽调制来调节制动组件38的保持转矩衰减。在一个示例中，利用姿态传感器29来检测车辆的姿态以改变由制动组件38所提供的保持转矩而提供与车辆倾斜或者偏斜无关的一致保持转矩，这为使用者产生可预测的门运动。例如，当车辆在斜坡上时由制动组件38所施加的保持转矩比当车辆在平地上时的更大。

在第二示例中，可以期望的是“柔和”地释放制动组件38以防止可对乘客造成不期望的门感觉的突然的门运动。例如，50Nm的保持转矩可在门柱14处的连杆组件21中产生700-900N的力，这能够因所储存的保持力矩能量的突然释放而产生听得见的金属板喀啦声。为了解决该潜在的不期望的情景，如图9A中所示，使用柔和的释放函数以在例如0.2秒时间上将来自控制器22的脉宽调制信号加大至全强度。结果，相对于永磁场的电的反磁场慢慢地增加，从而使制动保持转矩如图9B中所示的那样在0.2秒时间上从全强度减小至释放，这提供了制动作用的“柔和”释放。在示例中，电压的逐渐的线性的增加提供了保持转矩的平滑的非线性的衰减。然而，应当理解，可以电气地和/或机械地提供其它的电压—转矩—时间的关系以提供所需的门感觉。

还应当理解，虽然在所示实施例中公开了特定的部件布置，但是其它布置将从此受益。虽然示出、描述并要求了特定的步骤顺序，但应当理解，可以以任何顺序单独地或者组合地执行步骤，除非另外指出，并且仍然从本发明受益。

虽然不同示例具有附图中所示的具体部件，但是本发明的实施例不限于这些特定的组合。可以使用来自一个示例的一些部件或特征与来自另一个示例的特征或部件组合。

虽然已经公开了示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，某些修改将归入权利要求的范围之内。由于所述缘故，以下权利要求应当被研究以确定其真实的范围和内容。

Claims (21)

1.一种机动车的门系统，包括：

铰链，所述铰链构造成支承门；

开关，所述开关构造成响应于使用者请求提供第一输入以自动地打开或者关闭门；

动力驱动模块，所述动力驱动模块包括：

外壳；

马达；

变速器，所述变速器通过轴构件可操作地联接至马达；

输出轴，所述输出轴可操作地连接至门和变速器，所述输出轴构造成提供与门围绕铰链的所需运动相对应的输出转矩；和

制动组件，所述制动组件可操作地连接至轴构件，所述制动组件具有常闭位置，在所述常闭位置中，轴构件固结于外壳，所述制动组件包括对应于门的关闭模式和门的打开模式之一的断开位置，轴构件构造成在所述断开位置中能够相对于外壳转动；

位置传感器，所述位置构造成检测输出轴的转动并且响应于所述转动提供第二输入，所述第二输入对应于门围绕铰链枢转的手动启动运动，所述手动启动运动超过制动组件在所述常闭位置中的滑动转矩。

2.根据权利要求1所述的机动车的门系统，包括与所述开关、所述马达、所述制动组件和所述位置传感器相连通的控制器，所述控制器构造成在没有来自所述开关的第一输入的情况下响应于第二输入指令所述制动组件至所述断开位置并且指令所述马达自动地移动门。

3.根据权利要求1所述的机动车的门系统，其中，变速器包括通过轴构件彼此互连的第一变速器和第二变速器，第一变速器联接在第二变速器和马达之间。

4.根据权利要求3所述的机动车的门系统，其中，制动组件设置在第一变速器和第二变速器之间。

5.根据权利要求1所述的机动车的门系统，包括连杆组件，所述连杆组件连接到输出轴并且构造成互连至门柱，所述连杆组件构造成将输出转矩传递到门柱以打开或者关闭门。

6.根据权利要求1所述的机动车的门系统，其中，位置传感器与马达集成，位置传感器构造成检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

7.根据权利要求1所述的机动车的门系统，其中，制动组件包括永磁体和线圈，所述永磁体在常闭位置中将轴构件固结于外壳，所述线圈构造成克服所述永磁体的磁通以提供允许轴构件相对于外壳自由地转动的断开位置。

8.根据权利要求7所述的机动车的门系统，其中，线圈被调制成提供与所需的门感觉相对应的所需的制动组件释放。

9.根据权利要求8所述的机动车的门系统，其中，制动组件包括在常闭位置中的保持转矩，并且线圈构造成被调制以相对于线圈的脉宽调制平均电压使所述保持转矩衰减。

10.根据权利要求1所述的机动车的门系统，包括与控制器相连通的门闩，所述门闩构造成响应来自控制器的指令相对于锁扣器打开和关闭。

11.根据权利要求1所述的机动车的门系统，包括与控制器相连通的姿态传感器，所述姿态传感器构造成提供车辆的姿态，控制器构造成响应于来自所述姿态传感器的信号管制制动组件。

12.一种门的动力驱动模块，包括:

外壳；

马达，所述马达设置在外壳中；

第一变速器和第二变速器，所述第一变速器和所述第二变速器设置在外壳中并且通过轴构件相互串联地联接，第一变速器将马达连接至第二变速器；

输出轴，所述输出轴联接至第二变速器；

制动组件，所述制动组件选择性地连接至轴构件，所述制动组件具有常闭位置，在所述常闭位置中，轴构件固结于外壳，所述制动组件包括对应于门的关闭模式和门的打开模式之一的断开位置，轴构件构造成在制动断开位置中响应于马达驱动第一变速器而能够相对于外壳转动；和

位置传感器，所述位置传感器构造成检测输出轴的转动。

13.根据权利要求12所述的门的动力驱动模块，其中，第一变速器是行星齿轮组，并且第二变速器是正齿轮组。

14.根据权利要求12所述的门的动力驱动模块，包括互连至输出轴的连杆组件，所述连杆组件构造成将输出转矩从输出轴传递到门柱以打开或者关闭门。

15.根据权利要求12所述的门的动力驱动模块，其中，位置传感器与马达集成，位置传感器构造成检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

16.根据权利要求12所述的门的动力驱动模块，其中，制动组件包括永磁体和线圈，所述永磁体安装在被固定到轴构件的驱动环上，所述永磁体在常闭位置中将驱动环固结于外壳，所述线圈构造成将驱动环移动至断开位置以允许轴构件相对于外壳自由地转动。

17.根据权利要求12所述的门的动力驱动模块，其中，制动组件包括永磁体和线圈，所述永磁体在常闭位置中将轴构件固结于外壳，所述线圈构造成克服所述永磁体的磁通以提供允许轴构件相对于外壳自由地转动的断开位置。

18.一种致动门的方法，包括以下的步骤：

沿一方向围绕铰链手动地枢转门以提供手动输入；

检测所述手动输入；并且

响应于所述手动输入给马达通电以沿所述方向驱动门。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述检测的步骤包括经由输出轴反向驱动变速器并且检测输出轴的转动。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述检测的步骤包括反向驱动马达并且检测马达的转动，马达的转动指示输出轴的转动。

21.根据权利要求18所述的方法，其中，所述手动地枢转门的步骤包括超过制动组件的保持门的滑动转矩，并且在给马达通电的步骤之前执行释放制动组件的步骤。