CN107186720A - 用于机器人的控制系统 - Google Patents
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
Abstract
本发明提供一种用于机器人的控制系统，所述控制系统中设置有主控制模块，以及分别与所述主控制模块相连接的信号输入模块、传感器模块、信息存储模块及执行机构装置，所述信号输入模块还分别连接于命令存储模块和信号获取模块，本发明通过传感器模块探测环境，让命令执行的准确度更高，通过网络形式传输命令信息，方便快捷，节省时间，信号获取模块能够处理多种信号，具有很高的实用性，命令存储模块可以在没有命令输入时，继续执行命令，灵活性很好，信息存储模块将环境信息和命令信息存储起来，便于以后查看，保证了信息的不流失。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种用于机器人的控制系统。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现有的技术有输入指令执行命令、自行完成命令的机器人，而没有将两者结合的，实用性不高，而且信息易流失，灵活性不高。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用于机器人的控制系统，用于解决现有机器人要么只能依靠输入指令执行命令来工作、要么就是自行完成命令，缺乏灵活性，且实用性不高，信息易流失等问题，以及其它相关技术问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供以下方案：
一种用于机器人的控制系统，包括：信号输入模块；命令存储模块；信号获取模块，分别与信号输入模块和命令存储模块相连接，用于在接收外部设备发送的命令信息时，将所述命令信息分别发送至所述信号输入模块和命令存储模块；所述命令存储模块用于存储信号获取模块最近发送的命令信息；所述信息存储模块用于将信号获取模块发送的命令信息发送给主控制模块；传感器模块，包括一个或多个传感器，用于在所述传感器检测的环境信息发送给主控制模块；所述主控制模块，分别与所述信号输入模块、命令存储模块、信息存储模块及执行机构装置相连接，用于根据所述命令信息和环境信息向所述执行机构装置发送控制命令，所述信息存储模块用于存储所述环境信息；所述执行机构装置，与所述主控制模块相连接，用于响应所述主控制模块发送的控制命令，执行相应的动作；其中，在所述信号获取模块没有接收到外部设备发送的命令信息时，所述主控制模块继续向所述执行机构装置发送根据所述命令存储模块中存储的命令信息得到的控制命令。
本发明的有益效果：通过传感器模块探测环境，让命令执行的准确度更高，通过网络形式传输命令信息，方便快捷，节省时间，信号获取模块能够处理多种信号，具有很高的实用性，命令存储模块可以在没有命令输入时，继续执行命令，灵活性很好，信息存储模块将环境信息和命令信息存储起来，便于以后查看，保证了信息的不流失。
附图说明
图1显示为根据本发明实施例的一种用于机器人的控制系统的结构框图一。
图2显示为根据本发明实施例的外部设备的原理图。
图3显示为根据本发明实施例的执行机构装置的原理图。
图4显示为根据本发明实施例的一种用于机器人的控制系统的结构框图二。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
见图1，根据本发明提供的一种用于机器人的控制系统的结构框图一，如图所示，该控制系统包括主控制模块、传感器模块、信号输入模块、信号获取模块、命令存储模块、信息存储模块、执行机构装置，其中，信号获取模块分别与信号输入模块和命令存储模块相连接，所述命令存储模块与所述信号输入模块相连接，所述主控制模块分别与传感器模块、信号输入模块、信息存储模块及执行机构装置相连接；
所述信号获取模块用于在接收外部设备发送的命令信息时，将所述命令信息分别发送至所述信号输入模块和命令存储模块；
所述命令存储模块用于存储信号获取模块最近发送的命令信息；
所述信息存储模块用于将信号获取模块发送的命令信息发送给主控制模块；
所述传感器模块，包括一个或多个传感器，用于在所述传感器检测的环境信息发送给主控制模块；
所述主控制模块，用于根据所述命令信息和环境信息向所述执行机构装置发送控制命令；
所述信息存储模块用于存储所述主控制模块接收到的环境信息；
所述执行机构装置用于响应所述主控制模块发送的控制命令，执行相应的动作；
其中，在所述信号获取模块没有接收到外部设备发送的命令信息时，所述主控制模块继续向所述执行机构装置发送根据所述命令存储模块中存储的命令信息得到的控制命令。
上述控制系统既可以通过在外部设备上输入命令信息来进行工作，而且还可以在没有命令输入时，通过命令存储模块中保存的命令信息来让主控制模块继续执行命令，灵活性很好，信息存储模块将环境信息和命令信息存储起来，便于以后查看，保证了信息的不流失。
具体的，见图2，所述外部设备可以为命令输入模块，例如可以为遥控器或手机。用户可以在命令输入模块上输入相关的命令信息，其中，所述外部设备是通过网络来与信号获取模块中的信息接收单元和信息发送单元相通信连接。
其中，外部设备还可以包括以太网模块和信号中继模块，命令输入模块与以太网模块和信号中继模块顺次连接，在命令输入模块上输入的命令信息可以通过以太网发送至信号获取模块。当然，如果距离太远，还可以通过信号中继模块来实现命令信息的发送。
具体的，见图3，所述执行机构装置进一步包括驱动模块、输出模块、执行模块及机械模块，其中，驱动模块、输出模块分别与主控制模块连接，所述执行模块分别与机械模块、驱动模块及输出模块相连接。
其中，驱动模块包括电机单元和电源单元，电机模块用于推动执行模块，使得执行模块和机械模块运转起来。
进一步地，见图4，还包括显示模块，分别连接于信号输入模块和驱动模块，在显示模块上可以显示输入的命令信息以及驱动模块相关的信息，以及方便用户了解相关的查询信息。
进一步地，见图4，还包括辅助模块，连接于信号获取模块。
进一步地，见图4，所述传感器包括红外测距传感器、色差传感器和温度传感器中的一种或多种。
在具体实施中，该控制系统通过执行以下步骤来实现机器人的正常工作。
例如，所述步骤包括：
步骤一，输入命令；通过命令输入模块将命令信息输入，再通过以太网将命令信息传输到信号中继模块中，再由信号中继模块将命令信息发送出去；
步骤二，信号获取、信号发送；信号获取模块中的信息获取模块接收由信号中继模块发出的命令信息，再由信息发送模块将接收到的命令信息传输出去；
步骤三，信号输入；信号输入模块将由信息发送模块将传输过来的的命令信息输入到主控制模块，主控制模块根据命令信息控制各个模块的运行；
步骤四，命令储存；命令储存模块将信号获取模块中的命令信息存储起来；
步骤五，执行命令、信息存储；主控制模块将传感器模块中检测的环境信息、信号输入模块传输过来的的命令信息一同传输给输出模块和信息存储模块，执行模块接收输出模块对的信息，通过电机模块让机械模块执行命令；
其中，在步骤一不输入命令时，则将命令存储模块中存储的命令信息继续传输到信号输入模块中，机械模块继续执行命令。
本发明的有点在于：通过传感器模块探测环境，让命令执行的准确度更高，通过网络形式传输命令信息，方便快捷，节省时间，信号获取模块能够处理多种信号，具有很高的实用性，命令存储模块可以在没有命令输入时，继续执行命令，灵活性很好，信息存储模块将环境信息和命令信息存储起来，便于以后查看，保证了信息的不流失。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (9)
1.一种用于机器人的控制系统，其特征在于，包括：
信号输入模块；
命令存储模块；
信号获取模块，分别与信号输入模块和命令存储模块相连接，用于在接收外部设备发送的命令信息时，将所述命令信息分别发送至所述信号输入模块和命令存储模块；
所述命令存储模块用于存储信号获取模块最近发送的命令信息；
所述信息存储模块用于将信号获取模块发送的命令信息发送给主控制模块；
传感器模块，包括一个或多个传感器，用于在所述传感器检测的环境信息发送给主控制模块；
所述主控制模块，分别与所述信号输入模块、命令存储模块、信息存储模块及执行机构装置相连接，用于根据所述命令信息和环境信息向所述执行机构装置发送控制命令，所述信息存储模块用于存储所述环境信息；
所述执行机构装置，与所述主控制模块相连接，用于响应所述主控制模块发送的控制命令，执行相应的动作；
其中，在所述信号获取模块没有接收到外部设备发送的命令信息时，所述主控制模块继续向所述执行机构装置发送根据所述命令存储模块中存储的命令信息得到的控制命令。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述传感器包括红外测距传感器、色差传感器和温度传感器中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述信号获取模块包括信息接收单元和信息发送单元，所述信息接收单元和信息发送单元与外部设备之间通过无线网络相连接。
4.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述外部设备包括命令输入模块、以太网模块及信号中继模块，所述命令输入模块与以太网模块和信号中继模块顺次连接。
5.根据权利要求4所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述命令输入模块为控制终端或智能手机。
6.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述执行机构装置包括驱动模块、输出模块、执行模块及机械模块，所述驱动模块、输出模块分别与主控制模块连接，所述执行模块分别与机械模块、驱动模块及输出模块相连接。
7.根据权利要求6所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：所述驱动模块包括电机单元和电源单元，电机单元与电源单元相电连接，所述电机模块用于推动执行模块，使执行模块和机械模块运转工作。
8.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：还包括显示模块，所述显示模块分别连接于所述信号输入模块。
9.根据权利要求1所述的用于机器人的控制系统，其特征在于：还包括辅助模块，连接于信号获取模块。
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