CN107179475A - 一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法。运用无人机遥控自动巡航飞行或地面人员遥控飞行，当电力高压导线发生各类放电故障时，能由预先设计编程的电力高压导线各类放电故障系列标准视频图像对拍摄接收到的放电故障视频图像进行分析、判断，能迅速准确发现电力高压导线的放电故障点，并能准确判断放电故障程度。本发明能准确判断放电故障程度以及能第一时间发出预警或采取处理措施，无需停电检测，只要气象条件允许，随时可以进行大范围、远距离的飞行监测和对放电故障的电力高压线路准确报警、保护，有力保障电力高压线路的安全、经济运行。

Description

一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法

技术领域

本发明涉及一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法。

背景技术

现运行中电力高压导线放电故障的检测、保护方法主要有以下方式以及不足：

1）停电检测零值瓷瓶和瓷瓶的绝缘试验检测：需停电。

2）停电通过高压试验检测导线有无失地。

3）停电测导线接触电阻。

4）工作人员现场巡查时发现放电故障：受人为因素影响很大，且电力高压导线都在高空，许多在无人偏僻荒野地带，人员无法在有利位置和长时间、多角度的观察。

目前还没有一种能根据运行中电力高压导线放电现象进行直接有效的检测和保护方法， 在目前的技术条件下往往难以及时准确发现电力高压导线放电故障，普遍存在无法发现或无法及时发现，存在严重滞后、干扰因素多，和判断不准确等诸多缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，本发明运用无人机遥控自动巡航飞行或地面人员遥控飞行，当电力高压导线发生各类放电故障时，能由预先设计编程的电力高压导线各类放电故障系列标准视频图像对拍摄接收到的放电故障视频图像进行分析、判断，能迅速准确发现电力高压导线的放电故障点，并能准确判断放电故障程度以及能第一时间发出预警或采取处理措施，无需停电检测，只要气象条件允许，随时可以进行大范围、远距离的飞行监测和对放电故障的电力高压线路准确报警、保护，有力保障电力高压线路的安全、经济运行。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置，包括电力高压导线装置、无人机装置、放电故障视频图像信号无线收发装置、控制模块、数字显示器、DA转换器、保护单元和地面控制系统；所述电力高压导线装置包括电力高压导线、线夹、绝缘瓷瓶、金具、负荷开关、隔离开关、互感器、避雷器；所述无人机装置包括无人机、安装在无人机腹下的数字高清广角可变焦摄像头；所述放电故障视频图像信号无线收发装置包括安装在无人机上的放电故障视频图像数字信号无线发射装置以及地面上的放电故障视频图像数字信号无线接收装置；所述控制模块内预先设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序；所述DA转换器能将控制模块发送来的控制指令数字信号，转换成电信号，并发送给保护单元；所述保护单元包括能根据不同程度放电故障发出不同报警声、光形式的警示报警器，所述保护单元还包括电力高压导线负荷开关、负荷开关跳闸线圈；所述地面控制系统包括设置于远方地面控制室内的遥控装置；

所述数字高清广角可变焦摄像头的输出端电性连接于放电故障视频图像数字信号无线发射装置的输入端，所述放电故障视频图像数字信号无线接收装置的输出端分别电性连接于控制模块和数字显示器的输入端，数字显示器实时显示放电视频图像，所述控制模块的输出端电性连接于DA转换器的输入端，所述DA转换器的输出端电性连接于保护单元的输入端；

所述数字高清广角可变焦摄像头将拍摄到的电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给放电故障视频图像数字信号无线发射装置，放电故障视频图像数字信号无线发射装置的发射端将由数字高清广角可变焦摄像头传输来的电力高压导线放电视频图像数字信号通过无线发射出去，放电故障视频图像数字信号无线接收装置接收到由放电故障视频图像数字信号无线发射装置发射出的电力高压导线放电故障视频图像数字信号后传输至控制模块，控制模块根据预先编程设置的电力高压导线放电故障判别程序进行比较分析，并将控制指令数字信号发送给DA转换器，DA转换器将接受到的控制指令数字信号转换为电信号，并将此电信号发送给保护单元，保护单元根据电信号，控制警示报警器发出不同程度放电故障的报警警示，且对于严重电弧放电故障，能迅速控制负荷开关跳闸线圈动作，控制负荷开关跳闸，切断电源，将严重电弧放电故障的高压导线隔离。

在本发明一实施例中，所述轻微闪络放电故障判别程序通过内置的轻微闪络放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为轻微闪络放电故障；所述中度火花放电故障判别程序通过内置的中度火花放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为中度火花放电故障；所述严重电弧放电故障判别程序通过内置的严重电弧放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为严重电弧放电故障。

在本发明一实施例中，所述无人机装置的数字高清广角可变焦摄像头远距离大范围发现放电故障后，再由地面人员遥控下进行无人机的近距离、伸缩、悬停及转动、变焦摄像头操作，对已发现放电故障点进行预设角度和距离的详细观察、拍摄。

在本发明一实施例中，所述放电故障视频图像数字信号无线发射装置与放电故障视频图像数字信号无线接收装置是通过许可的无线电频段频率进行无线通信。

在本发明一实施例中，所述控制模块还预先设置编程有在不同气相条件下的补偿程序及偏差距离、偏差角度补偿程序。

在本发明一实施例中，所述控制模块为PLC控制器。

在本发明一实施例中，所述电信号为能与电力高压导线放电故障视频图像数字信号相匹配变化的电信号。

在本发明一实施例中，所述电信号为包括电压、电流、电阻、电容的电信号。

本发明还提供了一种基于上述所述无人机装置的放电故障保护方法，包括如下步骤，

S1、预先在控制模块设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序，控制模块还预先设置编程有偏差距离、偏差角度补偿程序；控制模块在接收到电力高压导线放电故障视频图像数字信号后，能按预先设置编程的程序进行分析、判断，并发出相应的控制指令数字信号；

S2、遥控人员通过操纵遥控装置控制无人机按预设定位的电力高压导线进行自动巡航飞行或人为遥控控制无人机飞行对电力高压导线装置进行巡视检查，并能遥控操作安装在无人机上数字高清广角变焦摄像头在一定范围转动和变焦观察、拍摄；

S3、无人机先对电力高压导线装置进行广角、大范围检测，若无放电故障控制模块不发指令；若发现有放电故障时，地面控制人员遥控无人机飞近故障点、悬停在预设距离和角度的位置对放电故障点进行详细观察、拍摄，若由于周边障碍，无人机无法达到预设距离、角度，可通过偏差距离、偏差角度补偿程序进行偏差距离、偏差角度的视频图像信号补偿；而后，将电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给控制模块进行分析判断；

S4、若电力高压导线设备装置轻微闪络放电故障时，数字显示器实时显示闪络放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出轻微闪络放电故障报警并伴随闪光警示，提醒遥控人员采取处理措施；

S5、若电力高压导线装置发生中度火花放电故障时，数字显示器实时显示火花放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出中度放电故障报警并伴随刺目闪光警示，提醒遥控人员尽快采取处理措施；

S6、若电力高压导线装置发生严重电弧放电故障时，数字显示器实时显示电弧放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时控制模块发出跳闸控制指令，保护单元执行，自动控制高压导线负荷开关跳闸线圈动作，使负荷开关动触头脱离静触头，负荷开关跳闸，切断电源，隔离电弧放电严重故障的高压导线，防止事故扩大；同时保护单元的警示报警器发出尖锐刺耳报警声并伴随炫目闪光警示。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明运用无人机遥控自动巡航飞行或地面人员遥控飞行，当电力高压导线发生各类放电故障时，能由预先设计编程的电力高压导线各类放电故障系列标准视频图像对拍摄接收到的放电故障视频图像进行分析、判断，能迅速准确发现电力高压导线的放电故障点，并能准确判断放电故障程度，以及能第一时间发出预警或采取处理措施，无需停电检测，只要气象条件允许，随时可以进行大范围、远距离的飞行监测和对放电故障的电力高压线路准确报警、保护，有力保障电力高压线路的安全、经济运行。

附图说明

图1为一种保护电力高压导线放电故障的无人机装置地面控制工作图。

图2为一种图保护电力高压导线放电故障的无人机装置对高压输电线路进行放电故障检测工作图。

图3为无人机工作状态示意图。

图4为放电故障视频图像信号无线收发装置、控制模块、数字显示器、DA转换器、保护单元电路相互连接的电路框图。

图5为负荷开关结构示意图。

图6为高压输电线路发生轻微闪络放电故障时，无人机装置工作示意图。

图7为高压输电线路发生中度火花放电故障时，无人机装置工作示意图。

图8为高压输电线路发生电弧放电严重故障时，无人机装置工作示意图。

图示：1、无人机；2、数字高清广角变焦摄像头；3、拍摄的高清视频图像信号；4、放电故障视频图像数字信号无线发射装置；5、放电视频图像高清信号无线电波；6、电力高压导线；7、线夹；8、绝缘瓷瓶；9、金具；10、电力高压线路铁塔；11、隔离开关；12、负荷开关；13、互感器；14、避雷器；15、设备安装杆；16、放电故障视频图像数字信号无线接收装置；17、光纤；18、数字显示器；19、控制模块；20、DA转换器；21、报警器；22、负荷开关动触头绝缘杆；23、负荷开关跳闸线圈；24、远方地面控制室；25、遥控人员；26、遥控装置；27、负荷开关动触头；28、负荷开关静触头；29、动触头绝缘杆；30、轻微闪络放电故障；31、中度火花放电故障；32、严重电弧放电故障。

具体实施方式

下面结合附图1-8，对本发明的技术方案进行具体说明。

本发明的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置，包括电力高压导线装置、无人机装置、放电故障视频图像信号无线收发装置、控制模块（可为PLC控制器或其他具有单片机）、数字显示器、DA转换器、保护单元和地面控制系统；所述电力高压导线装置包括电力高压导线、线夹、绝缘瓷瓶、金具、负荷开关、隔离开关、互感器、避雷器；所述无人机装置包括无人机、安装在无人机腹下的数字高清广角可变焦摄像头；所述放电故障视频图像信号无线收发装置包括安装在无人机上的放电故障视频图像数字信号无线发射装置以及地面上的放电故障视频图像数字信号无线接收装置；所述控制模块内预先设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序；所述DA转换器能将控制模块发送来的控制指令数字信号，转换成电信号，并发送给保护单元；所述保护单元包括能根据不同程度放电故障发出不同报警声、光形式的警示报警器，所述保护单元还包括电力高压导线负荷开关、负荷开关跳闸线圈；所述地面控制系统包括设置于远方地面控制室内的遥控装置；

所述数字高清广角可变焦摄像头的输出端电性连接于放电故障视频图像数字信号无线发射装置的输入端，所述放电故障视频图像数字信号无线接收装置的输出端分别电性连接于控制模块和数字显示器的输入端，数字显示器实时显示放电视频图像，所述控制模块的输出端电性连接于DA转换器的输入端，所述DA转换器的输出端电性连接于保护单元的输入端；

所述数字高清广角可变焦摄像头将拍摄到的电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给放电故障视频图像数字信号无线发射装置，放电故障视频图像数字信号无线发射装置的发射端将由数字高清广角可变焦摄像头传输来的电力高压导线放电视频图像数字信号通过无线发射出去，放电故障视频图像数字信号无线接收装置接收到由放电故障视频图像数字信号无线发射装置发射出的电力高压导线放电故障视频图像数字信号后传输至控制模块，控制模块根据预先编程设置的电力高压导线放电故障判别程序进行比较分析，并将控制指令数字信号发送给DA转换器，DA转换器将接受到的控制指令数字信号转换为电信号，并将此电信号发送给保护单元，保护单元根据电信号，控制警示报警器发出不同程度放电故障的报警警示，且对于严重电弧放电故障，能迅速控制负荷开关跳闸线圈动作，控制负荷开关跳闸，切断电源，将严重电弧放电故障的高压导线隔离。所述轻微闪络放电故障判别程序通过内置的轻微闪络放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为轻微闪络放电故障；所述中度火花放电故障判别程序通过内置的中度火花放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为中度火花放电故障；所述严重电弧放电故障判别程序通过内置的严重电弧放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为严重电弧放电故障。所述控制模块还预先设置编程有在不同气相条件下的补偿程序及偏差距离、偏差角度补偿程序。

所述无人机装置的数字高清广角可变焦摄像头远距离大范围发现放电故障后，再由地面人员遥控下进行无人机的近距离、伸缩、悬停及转动、变焦摄像头操作，对已发现放电故障点进行预设角度和距离的详细观察、拍摄。

所述放电故障视频图像数字信号无线发射装置与放电故障视频图像数字信号无线接收装置是通过许可的无线电频段频率进行无线通信。

所述电信号为包括电压、电流、电阻、电容的电信号或其他能与电力高压导线放电故障视频图像数字信号相匹配变化的电信号。

上述保护电力高压线路放电故障的无人机装置装置的具体电力故障保护方式如下：

1）预先在控制模块19设置编程有各类电力高压导线放电故障的数字标准图像程序，分为轻微闪络放电30数字标准系列视频图像程序、中度火花放电31数字标准系列视频图像程序和严重时的电弧放电32数字标准系列视频图像程序，包括预先设置编程有在不同气相条件下的补偿程序，预先设置编程的不同距离、角度的补偿程序等。控制模块19在接受到放电故障的数字信号后，能按预先设置编程的程序进行分析、判断，并发出相应的控制指令数字信号。

2）地面控制系统24的遥控人员25通过操纵遥控装置26控制无人机1按预设定位的电力高压导线6进行自动巡航飞行或人为遥控控制无人机飞行对电力高压导线装置6进行巡视检查，并能遥控操作安装在无人机1上数字高清广角变焦摄像头2在一定范围转动和变焦观察、拍摄。

3）无人机1巡视电力高压导线6，控制模块19、保护单元投入运行，无发生放电现象，控制模块19不发指令。

4）无人机1先对电力高压导线装置6进行广角、大范围检测，当发现有放电故障时，地面控制人员25遥控无人机1飞近故障点、悬停在预设距离和角度的位置对放电故障点进行详细观察、拍摄，如由于周边障碍，无人机无法达到预设距离、角度，可通过补偿程序进行偏差距离、角度的视频图像信号补偿。

5）如图6所示，当电力高压导线设备装置6轻微闪络放电30故障时，显示器18实时显示闪络放电视频图像，供遥控人员25观察分析，同时保护单元的报警装置21发出轻微闪络放电30故障报警并伴随闪光警示，提醒遥控人员25采取处理措施。

6）如图7所示，当电力高压导线装置6发生火花放电31的中度放电故障时，显示器18实时显示火花放电31视频图像，供遥控人员25观察分析，同时保护单元的报警装置21发出中度放电31故障报警并伴随刺目闪光警示，提醒遥控人员25尽快采取处理措施。

7）如图8所示，当电力高压导线装置6发生电弧放电32严重故障时，显示器18实时显示电弧放电32视频图像，供遥控人员25观察分析，同时控制模块19发出跳闸控制指令，保护单元执行，自动控制高压导线负荷开关跳闸线圈23动作，使负荷开关12动触头29脱离静触头28，负荷开关12跳闸，切断电源，隔离电弧放电严重故障的高压导线，防止事故扩大。同时报警装置21发出尖锐刺耳报警声并伴随炫目闪光警示。

本发明还提供了一种基于上述所述无人机装置的放电故障保护方法，包括如下步骤，

S1、预先在控制模块设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序，控制模块还预先设置编程有偏差距离、偏差角度补偿程序；控制模块在接收到电力高压导线放电故障视频图像数字信号后，能按预先设置编程的程序进行分析、判断，并发出相应的控制指令数字信号；

S2、遥控人员通过操纵遥控装置控制无人机按预设定位的电力高压导线进行自动巡航飞行或人为遥控控制无人机飞行对电力高压导线装置进行巡视检查，并能遥控操作安装在无人机上数字高清广角变焦摄像头在一定范围转动和变焦观察、拍摄；

S3、无人机先对电力高压导线装置进行广角、大范围检测，若无放电故障控制模块不发指令；若发现有放电故障时，地面控制人员遥控无人机飞近故障点、悬停在预设距离和角度的位置对放电故障点进行详细观察、拍摄，若由于周边障碍，无人机无法达到预设距离、角度，可通过偏差距离、偏差角度补偿程序进行偏差距离、偏差角度的视频图像信号补偿；而后，将电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给控制模块进行分析判断；

S4、若电力高压导线设备装置轻微闪络放电故障时，数字显示器实时显示闪络放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出轻微闪络放电故障报警并伴随闪光警示，提醒遥控人员采取处理措施；

S5、若电力高压导线装置发生中度火花放电故障时，数字显示器实时显示火花放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出中度放电故障报警并伴随刺目闪光警示，提醒遥控人员尽快采取处理措施；

S6、若电力高压导线装置发生严重电弧放电故障时，数字显示器实时显示电弧放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时控制模块发出跳闸控制指令，保护单元执行，自动控制高压导线负荷开关跳闸线圈动作，使负荷开关动触头脱离静触头，负荷开关跳闸，切断电源，隔离电弧放电严重故障的高压导线，防止事故扩大；同时保护单元的警示报警器发出尖锐刺耳报警声并伴随炫目闪光警示。

以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置，其特征在于：包括电力高压导线装置、无人机装置、放电故障视频图像信号无线收发装置、控制模块、数字显示器、DA转换器、保护单元和地面控制系统；所述电力高压导线装置包括电力高压导线、线夹、绝缘瓷瓶、金具、负荷开关、隔离开关、互感器、避雷器；所述无人机装置包括无人机、安装在无人机腹下的数字高清广角可变焦摄像头；所述放电故障视频图像信号无线收发装置包括安装在无人机上的放电故障视频图像数字信号无线发射装置以及地面上的放电故障视频图像数字信号无线接收装置；所述控制模块内预先设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序；所述DA转换器能将控制模块发送来的控制指令数字信号，转换成电信号，并发送给保护单元；所述保护单元包括能根据不同程度放电故障发出不同报警声、光形式的警示报警器，所述保护单元还包括电力高压导线负荷开关、负荷开关跳闸线圈；所述地面控制系统包括设置于远方地面控制室内的遥控装置；

所述数字高清广角可变焦摄像头的输出端电性连接于放电故障视频图像数字信号无线发射装置的输入端，所述放电故障视频图像数字信号无线接收装置的输出端分别电性连接于控制模块和数字显示器的输入端，数字显示器实时显示放电视频图像，所述控制模块的输出端电性连接于DA转换器的输入端，所述DA转换器的输出端电性连接于保护单元的输入端；

所述数字高清广角可变焦摄像头将拍摄到的电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给放电故障视频图像数字信号无线发射装置，放电故障视频图像数字信号无线发射装置的发射端将由数字高清广角可变焦摄像头传输来的电力高压导线放电视频图像数字信号通过无线发射出去，放电故障视频图像数字信号无线接收装置接收到由放电故障视频图像数字信号无线发射装置发射出的电力高压导线放电故障视频图像数字信号后传输至控制模块，控制模块根据预先编程设置的电力高压导线放电故障判别程序进行比较分析，并将控制指令数字信号发送给DA转换器，DA转换器将接受到的控制指令数字信号转换为电信号，并将此电信号发送给保护单元，保护单元根据电信号，控制警示报警器发出不同程度放电故障的报警警示，且对于严重电弧放电故障，能迅速控制负荷开关跳闸线圈动作，控制负荷开关跳闸，切断电源，将严重电弧放电故障的高压导线隔离。

2.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述轻微闪络放电故障判别程序通过内置的轻微闪络放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为轻微闪络放电故障；所述中度火花放电故障判别程序通过内置的中度火花放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为中度火花放电故障；所述严重电弧放电故障判别程序通过内置的严重电弧放电数字标准系列视频图像来判别电力高压导线放电故障是否为严重电弧放电故障。

3.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述无人机装置的数字高清广角可变焦摄像头远距离大范围发现放电故障后，再由地面人员遥控下进行无人机的近距离、伸缩、悬停及转动、变焦摄像头操作，对已发现放电故障点进行预设角度和距离的详细观察、拍摄。

4.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述放电故障视频图像数字信号无线发射装置与放电故障视频图像数字信号无线接收装置是通过许可的无线电频段频率进行无线通信。

5.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述控制模块还预先设置编程有在不同气相条件下的补偿程序及偏差距离、偏差角度补偿程序。

6.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述控制模块为PLC控制器。

7.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述电信号为能与电力高压导线放电故障视频图像数字信号相匹配变化的电信号。

8.根据权利要求1所述的一种保护电力高压线路放电故障的无人机装置及保护方法，其特征在于：所述电信号为包括电压、电流、电阻、电容的电信号。

9.一种基于权利要求1至8任一所述无人机装置的放电故障保护方法，其特征在于：包括如下步骤，

S1、预先在控制模块设置编程有三类电力高压导线放电故障判别程序，分为轻微闪络放电故障判别程序、中度火花放电故障判别程序和严重电弧放电故障判别程序，控制模块还预先设置编程有偏差距离、偏差角度补偿程序；控制模块在接收到电力高压导线放电故障视频图像数字信号后，能按预先设置编程的程序进行分析、判断，并发出相应的控制指令数字信号；

S2、遥控人员通过操纵遥控装置控制无人机按预设定位的电力高压导线进行自动巡航飞行或人为遥控控制无人机飞行对电力高压导线装置进行巡视检查，并能遥控操作安装在无人机上数字高清广角变焦摄像头在一定范围转动和变焦观察、拍摄；

S3、无人机先对电力高压导线装置进行广角、大范围检测，若无放电故障控制模块不发指令；若发现有放电故障时，地面控制人员遥控无人机飞近故障点、悬停在预设距离和角度的位置对放电故障点进行详细观察、拍摄，若由于周边障碍，无人机无法达到预设距离、角度，可通过偏差距离、偏差角度补偿程序进行偏差距离、偏差角度的视频图像信号补偿；而后，将电力高压导线放电故障视频图像数字信号传输给控制模块进行分析判断；

S4、若电力高压导线设备装置轻微闪络放电故障时，数字显示器实时显示闪络放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出轻微闪络放电故障报警并伴随闪光警示，提醒遥控人员采取处理措施；

S5、若电力高压导线装置发生中度火花放电故障时，数字显示器实时显示火花放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时保护单元的警示报警器发出中度放电故障报警并伴随刺目闪光警示，提醒遥控人员尽快采取处理措施；

S6、若电力高压导线装置发生严重电弧放电故障时，数字显示器实时显示电弧放电视频图像，供遥控人员观察分析，同时控制模块发出跳闸控制指令，保护单元执行，自动控制高压导线负荷开关跳闸线圈动作，使负荷开关动触头脱离静触头，负荷开关跳闸，切断电源，隔离电弧放电严重故障的高压导线，防止事故扩大；同时保护单元的警示报警器发出尖锐刺耳报警声并伴随炫目闪光警示。