CN107179323A - 一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其步骤为：1)建立各类瑕疵的特征库；2)对每类瑕疵的特征库内特征数值范围进行确定，进而对该类瑕疵再进行细分，建立更为详细的瑕疵参照数据库，以便能够判断是哪类瑕疵的何种状态；3)判断待检测瓷绝缘子是否在检测位置；4)对采集到的图像数据进行图像处理；5)利用阈值分割的原理对经步骤4)处理后得到的待处理分析的图像进行处理分析，并将处理分析得到的结果与步骤2)中建立的瑕疵参照数据库进行逐一对比，若有相匹配的，则发出瓷绝缘子不合格信号，若无，则发出瓷绝缘子合格信号。本发明操作方便，大大减小了劳动强度，提高了检测工作效率，并且对于瓷绝缘子瑕疵检测精准。

Description

一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法

技术领域

本发明涉及一种视觉检测方法，更具体地说，涉及一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法。

背景技术

盘形悬式瓷绝缘子用于高压架空输配电线路中的绝缘和固定导线。一般由绝缘子元件组装成绝缘子串用于不同电压等级的线路上。绝缘子按其使用环境和地区，可分为普通型和耐污型，其中耐污型产品根据伞形结构的不同又分为双层伞耐污型、三层伞耐污型、草帽耐污性和钟罩伞耐污型四种；按绝缘子的连接方式可分为球型连结和槽型连接。绝缘子铁帽和钢脚表面均采用热镀锌进行防腐处理，锌层厚度除按照标准GB/T1001.1执行外，还可根据客户要求加厚。

绝缘子对于高压电运输的安全有着相当重要的作用，质量决定高压线是否能够保证寿命。绝缘子质量必须经过层层把关，但是目前的各个厂家都是用人工来进行识别和检测，目前的检测效率很低，劳动量很大(绝缘子很重)，检测漏检很多，已经不能满足下线企业的产能需求和合格率需求。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服上述的问题，提供了一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，采用本发明的技术方案，操作方便，大大减小了劳动强度，提高了检测工作效率，并且对于瓷绝缘子瑕疵检测精准。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其步骤为：

1)建立各类瑕疵的特征库；

2)对每类瑕疵的特征库内特征数值范围进行确定，进而对该类瑕疵再进行细分，建立更为详细的瑕疵参照数据库，以便能够判断是哪类瑕疵的何种状态；

3)通过工控机对机械系统发出指令，将瓷绝缘子支撑架运输至某个指定位置，同时将瓷绝缘子支撑架到位信号送至工控机进行处理，当确认瓷绝缘子支撑架到位后，相机工作进行图像采集，并将图像数据传送至工控机进行图像处理分析，利用blob分析中的阈值分析和动态阈值分析两大原理对所获取的图像数据进行处理分析判断瓷绝缘子支撑架上是否摆放有瓷绝缘子，若有，则继续执行下一步，若无，则停止工作；

4)先对采集到的图像数据进行去噪处理，利用高斯滤波器进行滤波后获得所需的待处理分析的图像，再利用灰度分析对图像数据进行处理，滤去反光存在的高亮区域，最后对图像数据进行转换，并进行图像相乘来提高图像轮廓的对比度，最后再对图像进行去噪处理；

5)利用阈值分割的原理对经步骤4)处理后得到的待处理分析的图像进行处理分析，并将处理分析得到的结果与步骤2)中建立的瑕疵参照数据库进行逐一对比，若有相匹配的，则发出瓷绝缘子不合格信号，若无，则发出瓷绝缘子合格信号。

更进一步地，所述的步骤2)的具体操作步骤为：2-1)预备各类瑕疵的各种状态时的图片；2-2)将步骤2-1)中预备的图片扫描到工控机内；2-3)将采集到的图像转化为灰度图像，在转化后的灰度图像上选择需测量的感兴趣区域；2-4)对ROI进行Blob分析，进而获得各类瑕疵各种状态时的特征数值范围。

更进一步地，所述的步骤3)中机械系统包括机架，所述的机架的底板上设置有第一直线滑动机构，该第一直线滑动机构的滑动板上固设有用以支撑瓷绝缘子且保证瓷绝缘子中心线水平且垂直于第一直线滑动机构中滑动板滑动方向放置的瓷绝缘子支撑架；其中所述的第一直线滑动机构包括滑动板、丝杆和设置于丝杆两侧的第一直线导轨，所述的丝杆的两端支撑在轴承座上，丝杆的一端与第一电机相连；所述的丝杆通过丝杆螺母与滑动板相连，且滑动板通过形成于滑动板底部的滑块与两根第一直线导轨滑动连接；瓷绝缘子支撑架包括相对设置且用以支撑瓷绝缘子折皱部的两个第一滚轮和相对设置且用以支撑瓷绝缘子凸起部的两个第二滚轮，所述的两个第一滚轮分别通过滚轮安装座固设在第一立柱的侧面上，两根第一立柱固设在滑动板上；所述的两个第二滚轮分别通过滚轮安装座固设在第二立柱的侧面上，两根第二立柱固设在安装板上，安装板固设在滑动板上；

所述的机架的底板上且沿着第一直线滑动机构中滑动板滑动方向设置有A工位和B工位，所述的A工位处包括有两个对称设置在第一直线滑动机构中滑动板滑动方向两侧的环形光源，每个环形光源的中心位置处均设置有用以拍摄瓷绝缘子获取图像信息的第一工业相机，两个第一工业相机分别用来拍摄瓷绝缘子凸起部和瓷绝缘子内深凹部；上述环形光源通过环形光源支撑座与固设在机架底板上的竖向支杆固连，上述的第一工业相机固设在环形光源上；其中环形光源支撑座包括“U”字形第三连接件，所述的第三连接件的两横向板与环形光源的背面固连，第三连接件的竖向板上固连有相对设置的两块横向固定板，横向固定板与固设在底板上的竖向支杆固连；

所述的B工位处包括有用以抓取瓷绝缘子凸起部并控制瓷绝缘子旋转的瓷绝缘子驱动装置、用以拍摄由瓷绝缘子驱动装置所控制的瓷绝缘子的多组第二工业相机组和为拍摄提供光源的多个背光源；所述的瓷绝缘子驱动装置设置在第一直线滑动机构的一侧，且瓷绝缘子驱动装置中吸盘的中心轴垂直于第一直线滑动机构中滑动板滑动方向；其中瓷绝缘子驱动装置包括“┕”字形的支撑板和吸盘，所述的支撑板的横向板通过支撑柱与机架底板相连；所述的支撑板的竖向板上固设有水平放置的伸缩气缸；所述的伸缩气缸的活塞杆端部固连有“凵”字形的电机安装座，该电机安装座通过形成于电机安装座底部的滑块与两根第二直线导轨滑动连接，两根第二直线导轨固设在支撑板的横向板上；所述的电机安装座上固设有水平放置的第二电机；所述的第二电机的输出轴穿过电机安装座的竖向板后与设置在套筒中的气管的一端固连，其中气管的圆周壁上开设有多个气孔，套筒的法兰端固设在电机安装座的竖向板上，套筒的圆周壁上固连有与套筒连通的竖向抽气管，该竖向抽气管与真空泵连通；所述的吸盘的抽真空管穿过套筒后与气管的另一端固连且连通；

所述的多组第二工业相机组的组数根据瓷绝缘子折皱部数量设定，每组第二工业相机组均包括两个第二工业相机，其中一个第二工业相机位于瓷绝缘子折皱部的左侧，且第二工业相机的相机法线垂直于瓷绝缘子折皱部的左表面，另一个第二工业相机位于瓷绝缘子折皱部的右侧，且第二工业相机的相机法线垂直于瓷绝缘子折皱部的右表面；上述的第二工业相机均通过可调节角度的支撑件与机架顶部的横向支杆固连；其中所述的支撑件是由多个连接片首尾相连构成的；

所述的多个背光源围绕着瓷绝缘子分布，以便于第二工业相机拍摄获取图像信息，且上述的多个背光源均设置在可调节角度的背光源支撑座上，背光源支撑座与机架顶部的横向支杆相连；其中背光源支撑座包括用以固定背光源的固定板、“U”字形第一连接件和“U”字形悬挂件，所述的悬挂件的两竖板固设在安装框架的横向支杆上，悬挂件的横板与第一连接件的横板固连，且悬挂件的横板与第一连接件的横板相互垂直；所述的第一连接件的两竖板分别铰接有“L”字形第二连接，该第二连接件固设在固定板上。

更进一步地，所述的步骤3)中采用机械系统进行图像采集的具体步骤为：

3-1)工控机对第一电机发出开始工作的指令，第一电机工作带动丝杆旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板沿着第一直线导轨运动，当瓷绝缘子送至A工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机发出停止工作的指令；

3-2)调整好环形光源的位置及照射亮度，同时也调整好第一工业相机的位置，使得相对设置的两个第一工业相机的相机法线均位于瓷绝缘子中心线上；

3-3)第一工业相机分别拍摄瓷绝缘子的凸起部和内深凹部，进而获取瓷绝缘子的凸起部表面和内深凹部表面图像信息，并将瓷绝缘子的凸起部表面和内深凹部表面图像信息送至工控机内进行图像处理分析；

3-4)完成A工位处图像信息获取后，工控机对第一直线滑动机构中第一电机发出开始工作的指令，第一电机工作带动丝杆旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板沿着第一直线导轨运动，当瓷绝缘子送至B工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机发出停止工作的指令；

3-5)调整好背光源的位置及照射亮度，同时也调整好第二工业相机的位置，使得第二工业相机的相机法线垂直于对应需拍摄的瓷绝缘子折皱部表面；

3-6)工控机对瓷绝缘子驱动装置发出指令，使得吸盘在伸缩气缸以及真空泵的作用下吸住瓷绝缘子的凸起部，并使得瓷绝缘子在第二电机的作用旋转，同时第二工业相机拍摄瓷绝缘子的折皱部，获取瓷绝缘子的折皱部表面图像信息，并将瓷绝缘子的折皱部表面图像信息送至工控机内。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其操作方便，大大减小了劳动强度，提高了检测工作效率，并且对于瓷绝缘子瑕疵检测精准；

(2)本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其机械系统结构简单，能够实现全自动化工作，能够对瓷绝缘子进行无死角图像采集工作，利于检测工作，提高了绝缘子的检测精度和准确率，加快了绝缘子的检测效率，减轻了作业负荷。

附图说明

图1为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统的结构示意图；

图2为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统辅助机架处的安装示意图；

图3为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统瓷绝缘子驱动装置的结构示意图；

图4为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统第一直线滑动机构、瓷绝缘子支撑架以及A工位处相结合的结构示意图；

图5为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统背光源的安装结构示意图；

图6为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中机械系统实施例1中工业相机的摆放示意图；

图7为本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法中瓷绝缘子的结构示意图。

示意图中的标号说明：101、底板；102、主机架；103、辅助机架；2、第一直线滑动机构；201、滑动板；202、丝杆；203、第一直线导轨；204、第一电机；3、瓷绝缘子；301、凸起部；302、内深凹部；303、折皱部；4、瓷绝缘子支撑架；401、第一滚轮；402、第二滚轮；403、第一立柱；404、滚轮安装座；405、第二立柱；406、安装板；5、环形光源；6、第一工业相机；7、环形光源支撑座；701、第三连接件；702、横向固定板；8、瓷绝缘子驱动装置；801、吸盘；802、支撑板；803、支撑柱；804、伸缩气缸；805、电机安装座；806、第二直线导轨；807、第二电机；808、套筒；809、竖向抽气管；9、背光源；10、第二工业相机；11、背光源支撑座；111、固定板；112、第一连接件；113、悬挂件；114、第二连接件；12、支撑件。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

本实施例的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其步骤为：

1)建立各类瑕疵的特征库；

2)对每类瑕疵的特征库内特征数值范围进行确定，进而对该类瑕疵再进行细分，建立更为详细的瑕疵参照数据库，以便能够判断是哪类瑕疵的何种状态；其中步骤2)的具体操作步骤为：2-1)预备各类瑕疵的各种状态时的图片；2-2)将步骤2-1)中预备的图片扫描到工控机内；2-3)将采集到的图像转化为灰度图像，在转化后的灰度图像上选择需测量的感兴趣区域；2-4)对ROI进行Blob分析，进而获得各类瑕疵各种状态时的特征数值范围。

3)通过工控机对机械系统发出指令，将瓷绝缘子支撑架运输至某个指定位置，同时将瓷绝缘子支撑架到位信号送至工控机进行处理，当确认瓷绝缘子支撑架到位后，相机工作进行图像采集，并将图像数据传送至工控机进行图像处理分析，利用blob分析中的阈值分析和动态阈值分析两大原理对所获取的图像数据进行处理分析判断瓷绝缘子支撑架上是否摆放有瓷绝缘子，若有，则继续执行下一步，若无，则停止工作；机械系统结构简单，能够实现全自动化工作，能够对瓷绝缘子进行无死角图像采集工作，利于检测工作，提高了绝缘子的检测精度和准确率，加快了绝缘子的检测效率，减轻了作业负荷；

其中步骤3)中机械系统(参见图1、图2和图7所示)包括机架，机架包括主机架102和辅助机架103，主机架102为呈方体状的框架结构，底板101设置在主机架102内；辅助机架103由呈“h”字形支撑框架和固设于支撑框架顶部的安装框架构成；支撑框架设置在主机架102的一侧，并辅助机架103的安装框架自主机架102的一侧伸入到主机架102内；将第一直线滑动机构2和瓷绝缘子驱动装置8设置在主机架102的底板101上，而将背光源9及第二工业相机组设置在辅助机架103的安装框架上，避免瓷绝缘子驱动装置8工作时所引起的震动影响到第二工业相机图像采集工作；

机架的底板101上设置有第一直线滑动机构2，该第一直线滑动机构2的滑动板201上固设有用以支撑瓷绝缘子3且保证瓷绝缘子3中心线水平且垂直于第一直线滑动机构2中滑动板201滑动方向放置的瓷绝缘子支撑架4；其中所述的第一直线滑动机构2包括滑动板201、丝杆202和设置于丝杆202两侧的第一直线导轨203，所述的丝杆202的两端支撑在轴承座上，丝杆202的一端与第一电机204相连；丝杆202通过丝杆螺母与滑动板201相连，且滑动板201通过形成于滑动板201底部的滑块与两根第一直线导轨203滑动连接；瓷绝缘子支撑架4(参见图4所示)包括相对设置且用以支撑瓷绝缘子3折皱部303的两个第一滚轮401和相对设置且用以支撑瓷绝缘子3凸起部301的两个第二滚轮402，两个第一滚轮401分别通过滚轮安装座404固设在第一立柱403的侧面上，两根第一立柱403固设在滑动板201上；两个第二滚轮402分别通过滚轮安装座404固设在第二立柱405的侧面上，两根第二立柱405固设在安装板406上，安装板406固设在滑动板201上；

机架的底板101上且沿着第一直线滑动机构2中滑动板201滑动方向设置有A工位和B工位，A工位处(参见图4所示)包括有两个对称设置在第一直线滑动机构2中滑动板201滑动方向两侧的环形光源5，每个环形光源5的中心位置处均设置有用以拍摄瓷绝缘子3获取图像信息的第一工业相机6，两个第一工业相机6分别用来拍摄瓷绝缘子3凸起部301和瓷绝缘子3内深凹部302；上述环形光源5通过环形光源支撑座7与固设在机架1底板101上的竖向支杆固连，上述的第一工业相机6固设在环形光源5上；其中环形光源支撑座7包括“U”字形第三连接件701，第三连接件701的两横向板与环形光源5的背面固连，第三连接件701的竖向板上固连有相对设置的两块横向固定板702，横向固定板702与固设在底板101上的竖向支杆固连；

B工位处包括有用以抓取瓷绝缘子3凸起部301并控制瓷绝缘子3旋转的瓷绝缘子驱动装置8、用以拍摄由瓷绝缘子驱动装置8所控制的瓷绝缘子3的多组第二工业相机组和为拍摄提供光源的多个背光源9；瓷绝缘子驱动装置8设置在第一直线滑动机构2的一侧，且瓷绝缘子驱动装置8中吸盘801的中心轴垂直于第一直线滑动机构2中滑动板201滑动方向；其中瓷绝缘子驱动装置8(参见图3所示)包括“┕”字形的支撑板802和吸盘801，支撑板802的横向板通过支撑柱803与机架底板101相连；支撑板802的竖向板上固设有水平放置的伸缩气缸804；伸缩气缸804的活塞杆端部固连有“凵”字形的电机安装座805，该电机安装座805通过形成于电机安装座805底部的滑块与两根第二直线导轨806滑动连接，两根第二直线导轨806固设在支撑板802的横向板上；电机安装座805上固设有水平放置的第二电机807；第二电机807的输出轴穿过电机安装座805的竖向板后与设置在套筒808中的气管的一端固连，其中气管的圆周壁上开设有多个气孔，套筒808的法兰端固设在电机安装座805的竖向板上，套筒808的圆周壁上固连有与套筒808连通的竖向抽气管809，该竖向抽气管809与真空泵连通；吸盘801的抽真空管穿过套筒808后与气管的另一端固连且连通；

多组第二工业相机组的组数根据瓷绝缘子3折皱部303数量设定，本实施例中瓷绝缘子3折皱部303设有三个，则第二工业相机组设有三组，具体第二工业相机的布置参见图6所示；每组第二工业相机组均包括两个第二工业相机10，其中一个第二工业相机10位于瓷绝缘子3折皱部303的左侧，且第二工业相机10的相机法线垂直于瓷绝缘子3折皱部303的左表面，另一个第二工业相机10位于瓷绝缘子3折皱部303的右侧，且第二工业相机10的相机法线垂直于瓷绝缘子3折皱部303的右表面；上述的第二工业相机10均通过可调节角度的支撑件12与机架顶部的横向支杆固连；其中所述的支撑件12是由多个连接片首尾相连构成的；

多个背光源9围绕着瓷绝缘子3分布，以便于第二工业相机10拍摄获取图像信息，且上述的多个背光源9均设置在可调节角度的背光源支撑座11上，背光源支撑座11与机架顶部的横向支杆相连；其中背光源支撑座11(参见图5所示)包括用以固定背光源9的固定板111、“U”字形第一连接件112和“U”字形悬挂件113，悬挂件113的两竖板固设在安装框架的横向支杆上，悬挂件113的横板与第一连接件112的横板固连，且悬挂件113的横板与第一连接件112的横板相互垂直；第一连接件112的两竖板分别铰接有“L”字形第二连接件114，该第二连接件114固设在固定板111上。

步骤3)中采用机械系统进行图像采集的具体步骤为：

3-1)工控机对第一电机204发出开始工作的指令，第一电机204工作带动丝杆202旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板201沿着第一直线导轨203运动，当瓷绝缘子3送至A工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机204发出停止工作的指令；

3-2)调整好环形光源5的位置及照射亮度，同时也调整好第一工业相机6的位置，使得相对设置的两个第一工业相机6的相机法线均位于瓷绝缘子3中心线上；

3-3)第一工业相机6分别拍摄瓷绝缘子3的凸起部301和内深凹部302，进而获取瓷绝缘子3的凸起部301表面和内深凹部302表面图像信息，并将瓷绝缘子3的凸起部301表面和内深凹部302表面图像信息送至工控机内进行图像处理分析；

3-4)完成A工位处图像信息获取后，工控机对第一直线滑动机构中第一电机204发出开始工作的指令，第一电机204工作带动丝杆202旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板201沿着第一直线导轨203运动，当瓷绝缘子3送至B工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机204发出停止工作的指令；

3-5)调整好背光源9的位置及照射亮度，同时也调整好第二工业相机10的位置，使得第二工业相机的相机法线垂直于对应需拍摄的瓷绝缘子3折皱部表面；

3-6)工控机对瓷绝缘子驱动装置发出指令，使得吸盘801在伸缩气缸804以及真空泵的作用下吸住瓷绝缘子3的凸起部301，并使得瓷绝缘子3在第二电机807的作用旋转，同时第二工业相机10拍摄瓷绝缘子3的折皱部303，获取瓷绝缘子3的折皱部303表面图像信息，并将瓷绝缘子3的折皱部303表面图像信息送至工控机内。

4)先对采集到的图像数据进行去噪处理，利用高斯滤波器进行滤波后获得所需的待处理分析的图像，再利用灰度分析对图像数据进行处理，滤去反光存在的高亮区域，最后对图像数据进行转换，并进行图像相乘来提高图像轮廓的对比度，最后再对图像进行去噪处理；

5)利用阈值分割的原理对经步骤4)处理后得到的待处理分析的图像进行处理分析，并将处理分析得到的结果与步骤2)中建立的瑕疵参照数据库进行逐一对比，若有相匹配的，则发出瓷绝缘子不合格信号，若无，则发出瓷绝缘子合格信号。

本发明的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，操作方便，大大减小了劳动强度，提高了检测工作效率，并且对于瓷绝缘子瑕疵检测精准。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其步骤为：

1)建立各类瑕疵的特征库；

2)对每类瑕疵的特征库内特征数值范围进行确定，进而对该类瑕疵再进行细分，建立更为详细的瑕疵参照数据库，以便能够判断是哪类瑕疵的何种状态；

3)通过工控机对机械系统发出指令，将瓷绝缘子支撑架运输至某个指定位置，同时将瓷绝缘子支撑架到位信号送至工控机进行处理，当确认瓷绝缘子支撑架到位后，相机工作进行图像采集，并将图像数据传送至工控机进行图像处理分析，利用blob分析中的阈值分析和动态阈值分析两大原理对所获取的图像数据进行处理分析判断瓷绝缘子支撑架上是否摆放有瓷绝缘子，若有，则继续执行下一步，若无，则停止工作；

4)先对采集到的图像数据进行去噪处理，利用高斯滤波器进行滤波后获得所需的待处理分析的图像，再利用灰度分析对图像数据进行处理，滤去反光存在的高亮区域，最后对图像数据进行转换，并进行图像相乘来提高图像轮廓的对比度，最后再对图像进行去噪处理；

5)利用阈值分割的原理对经步骤4)处理后得到的待处理分析的图像进行处理分析，并将处理分析得到的结果与步骤2)中建立的瑕疵参照数据库进行逐一对比，若有相匹配的，则发出瓷绝缘子不合格信号，若无，则发出瓷绝缘子合格信号。

2.根据权利要求1所述的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其特征在于：所述的步骤2)的具体操作步骤为：2-1)预备各类瑕疵的各种状态时的图片；2-2)将步骤2-1)中预备的图片扫描到工控机内；2-3)将采集到的图像转化为灰度图像，在转化后的灰度图像上选择需测量的感兴趣区域；2-4)对ROI进行Blob分析，进而获得各类瑕疵各种状态时的特征数值范围。

3.根据权利要求2所述的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其特征在于：所述的步骤3)中机械系统包括机架，所述的机架的底板(101)上设置有第一直线滑动机构(2)，该第一直线滑动机构(2)的滑动板(201)上固设有用以支撑瓷绝缘子(3)且保证瓷绝缘子(3)中心线水平且垂直于第一直线滑动机构(2)中滑动板(201)滑动方向放置的瓷绝缘子支撑架(4)；其中所述的第一直线滑动机构(2)包括滑动板(201)、丝杆(202)和设置于丝杆(202)两侧的第一直线导轨(203)，所述的丝杆(202)的两端支撑在轴承座上，丝杆(202)的一端与第一电机(204)相连；所述的丝杆(202)通过丝杆螺母与滑动板(201)相连，且滑动板(201)通过形成于滑动板(201)底部的滑块与两根第一直线导轨(203)滑动连接；瓷绝缘子支撑架(4)包括相对设置且用以支撑瓷绝缘子(3)折皱部(303)的两个第一滚轮(401)和相对设置且用以支撑瓷绝缘子(3)凸起部(301)的两个第二滚轮(402)，所述的两个第一滚轮(401)分别通过滚轮安装座(404)固设在第一立柱(403)的侧面上，两根第一立柱(403)固设在滑动板(201)上；所述的两个第二滚轮(402)分别通过滚轮安装座(404)固设在第二立柱(405)的侧面上，两根第二立柱(405)固设在安装板(406)上，安装板(406)固设在滑动板(201)上；

所述的机架的底板(101)上且沿着第一直线滑动机构(2)中滑动板(201)滑动方向设置有A工位和B工位，所述的A工位处包括有两个对称设置在第一直线滑动机构(2)中滑动板(201)滑动方向两侧的环形光源(5)，每个环形光源(5)的中心位置处均设置有用以拍摄瓷绝缘子(3)获取图像信息的第一工业相机(6)，两个第一工业相机(6)分别用来拍摄瓷绝缘子(3)凸起部(301)和瓷绝缘子(3)内深凹部(302)；上述环形光源(5)通过环形光源支撑座(7)与固设在机架(1)底板(101)上的竖向支杆固连，上述的第一工业相机(6)固设在环形光源(5)上；其中环形光源支撑座(7)包括“U”字形第三连接件(701)，所述的第三连接件(701)的两横向板与环形光源(5)的背面固连，第三连接件(701)的竖向板上固连有相对设置的两块横向固定板(702)，横向固定板(702)与固设在底板(101)上的竖向支杆固连；

所述的B工位处包括有用以抓取瓷绝缘子(3)凸起部(301)并控制瓷绝缘子(3)旋转的瓷绝缘子驱动装置(8)、用以拍摄由瓷绝缘子驱动装置(8)所控制的瓷绝缘子(3)的多组第二工业相机组和为拍摄提供光源的多个背光源(9)；所述的瓷绝缘子驱动装置(8)设置在第一直线滑动机构(2)的一侧，且瓷绝缘子驱动装置(8)中吸盘(801)的中心轴垂直于第一直线滑动机构(2)中滑动板(201)滑动方向；其中瓷绝缘子驱动装置(8)包括“┕”字形的支撑板(802)和吸盘(801)，所述的支撑板(802)的横向板通过支撑柱(803)与机架底板(101)相连；所述的支撑板(802)的竖向板上固设有水平放置的伸缩气缸(804)；所述的伸缩气缸(804)的活塞杆端部固连有“凵”字形的电机安装座(805)，该电机安装座(805)通过形成于电机安装座(805)底部的滑块与两根第二直线导轨(806)滑动连接，两根第二直线导轨(806)固设在支撑板(802)的横向板上；所述的电机安装座(805)上固设有水平放置的第二电机(807)；所述的第二电机(807)的输出轴穿过电机安装座(805)的竖向板后与设置在套筒(808)中的气管的一端固连，其中气管的圆周壁上开设有多个气孔，套筒(808)的法兰端固设在电机安装座(805)的竖向板上，套筒(808)的圆周壁上固连有与套筒(808)连通的竖向抽气管(809)，该竖向抽气管(809)与真空泵连通；所述的吸盘(801)的抽真空管穿过套筒(808)后与气管的另一端固连且连通；

所述的多组第二工业相机组的组数根据瓷绝缘子(3)折皱部(303)数量设定，每组第二工业相机组均包括两个第二工业相机(10)，其中一个第二工业相机(10)位于瓷绝缘子(3)折皱部(303)的左侧，且第二工业相机(10)的相机法线垂直于瓷绝缘子(3)折皱部(303)的左表面，另一个第二工业相机(10)位于瓷绝缘子(3)折皱部(303)的右侧，且第二工业相机(10)的相机法线垂直于瓷绝缘子(3)折皱部(303)的右表面；上述的第二工业相机(10)均通过可调节角度的支撑件(12)与机架顶部的横向支杆固连；其中所述的支撑件(12)是由多个连接片首尾相连构成的；

所述的多个背光源(9)围绕着瓷绝缘子(3)分布，以便于第二工业相机(10)拍摄获取图像信息，且上述的多个背光源(9)均设置在可调节角度的背光源支撑座(11)上，背光源支撑座(11)与机架顶部的横向支杆相连；其中背光源支撑座(11)包括用以固定背光源(9)的固定板(111)、“U”字形第一连接件(112)和“U”字形悬挂件(113)，所述的悬挂件(113)的两竖板固设在安装框架的横向支杆上，悬挂件(113)的横板与第一连接件(112)的横板固连，且悬挂件(113)的横板与第一连接件(112)的横板相互垂直；所述的第一连接件(112)的两竖板分别铰接有“L”字形第二连接件(114)，该第二连接件(114)固设在固定板(111)上。

4.根据权利要求3所述的一种盘形悬式瓷绝缘子视觉检测方法，其特征在于：所述的步骤3)中采用机械系统进行图像采集的具体步骤为：

3-1)工控机对第一电机(204)发出开始工作的指令，第一电机(204)工作带动丝杆(202)旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板(201)沿着第一直线导轨(203)运动，当瓷绝缘子(3)送至A工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机(204)发出停止工作的指令；

3-2)调整好环形光源(5)的位置及照射亮度，同时也调整好第一工业相机(6)的位置，使得相对设置的两个第一工业相机(6)的相机法线均位于瓷绝缘子(3)中心线上；

3-3)第一工业相机(6)分别拍摄瓷绝缘子(3)的凸起部(301)和内深凹部(302)，进而获取瓷绝缘子(3)的凸起部(301)表面和内深凹部(302)表面图像信息，并将瓷绝缘子(3)的凸起部(301)表面和内深凹部(302)表面图像信息送至工控机内进行图像处理分析；

3-4)完成A工位处图像信息获取后，工控机对第一直线滑动机构中第一电机(204)发出开始工作的指令，第一电机(204)工作带动丝杆(202)旋转，进而带动丝杆螺母和滑动板(201)沿着第一直线导轨(203)运动，当瓷绝缘子(3)送至B工位处到位时，工控机上接收到到位信号后对第一直线滑动机构中第一电机(204)发出停止工作的指令；

3-5)调整好背光源(9)的位置及照射亮度，同时也调整好第二工业相机(10)的位置，使得第二工业相机的相机法线垂直于对应需拍摄的瓷绝缘子(3)折皱部表面；

3-6)工控机对瓷绝缘子驱动装置发出指令，使得吸盘(801)在伸缩气缸(804)以及真空泵的作用下吸住瓷绝缘子(3)的凸起部(301)，并使得瓷绝缘子(3)在第二电机(807)的作用旋转，同时第二工业相机(10)拍摄瓷绝缘子(3)的折皱部(303)，获取瓷绝缘子(3)的折皱部(303)表面图像信息，并将瓷绝缘子(3)的折皱部(303)表面图像信息送至工控机内。