CN107148557B - 编码器、保持部件、编码器的安装方法、驱动装置、机械手装置以及移动台装置 - Google Patents

编码器、保持部件、编码器的安装方法、驱动装置、机械手装置以及移动台装置 Download PDF

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Abstract

不管电机的姿势如何，都能安装编码器。编码器具有刻度盘、主体部以及保持部件。所述刻度盘具有图案且能够安装于测定对象的旋转部件，所述主体部具有检测图案的检测部且能够安装于测定对象的非旋转部，所述保持部件具有抵接部和推压部，所述抵接部从外侧能够装卸地设置于主体部且贯穿主体部而与刻度盘抵接，所述推压部能够将抵接部向刻度盘侧推压。

Description

编码器、保持部件、编码器的安装方法、驱动装置、机械手装置 以及移动台装置
技术领域
本发明涉及编码器、保持部件、编码器的安装方法、驱动装置、机械手装置以及移动台装置。
背景技术
作为对例如电机的轴部件等旋转部件的转速和旋转角度进行检测的装置，编码器是已知的(例如参照专利文献1)。编码器安装于例如电机(测定对象)而使用。作为编码器的一例，使形成有规定的光反射图案或磁图案等图案的刻度盘(scale)与旋转部件一体地旋转，在检测部例如向光反射图案照射光并读取反射光，并且，检测磁图案的变化，从而可以检测电机的旋转轴的转速和旋转角度。
在安装这样的编码器时，例如将检测部固定于电机的非旋转部(电机主体等)之后，将刻度盘和旋转部件(轴部件等)嵌合，并使用螺钉等固定部件将刻度盘和旋转部件固定。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-25081号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，例如在轴部件相比电机主体配置在重力方向的下方的情况等下，在将刻度盘和旋转部件嵌合后刻度盘有时会从旋转部件脱落。这样，根据电机的姿势，有时难以安装编码器。
本发明的目的在于提供一种不管电机的姿势如何都能够安装的编码器、保持部件、编码器的安装方法、驱动装置、机械手装置以及移动台(stage)装置。
用于解决课题的方案
根据本发明的第一方案，提供一种编码器，该编码器具有：刻度盘，所述刻度盘具有图案且能够安装于测定对象的旋转部件；主体部，所述主体部具有检测图案的检测部且能够安装于测定对象的非旋转部；以及保持部件，所述保持部件具有抵接部和推压部，所述抵接部从外侧能够装卸地设置于主体部且贯穿主体部而与刻度盘抵接，所述推压部能够将抵接部向刻度盘侧推压。
根据本发明的第二方案，提供一种保持部件，该保持部件是编码器的安装所使用的保持部件，所述编码器具有刻度盘和主体部，所述刻度盘具有图案且能够安装于测定对象的旋转部件，所述主体部具有检测图案的检测部且能够安装于测定对象的非旋转部，所述保持部件的特征在于，具有：抵接部，所述抵接部从外侧能够装卸地设置于主体部且贯穿主体部而与刻度盘抵接；以及推压部，所述推压部能够将抵接部向刻度盘侧推压。
根据本发明的第三方案，提供一种编码器的安装方法，所述编码器具有刻度盘、主体部以及罩部，所述刻度盘具有图案，所述主体部具有检测图案的检测部，所述罩部安装于主体部并覆盖刻度盘以及主体部，所述编码器的安装方法的特征在于，包括：第一固定工序，在所述第一固定工序中，使用第一固定部件将主体部固定于测定对象的非旋转部；调节工序，在所述调节工序中，在将保持部件从外侧安装于主体部的状态下，对刻度盘相对于测定对象的旋转部件在旋转方向上的位置进行调节，所述保持部件具有与刻度盘抵接的抵接部和能够将抵接部向刻度盘侧推压的推压部；以及第二固定工序，在所述第二固定工序中，在调节旋转位置后，在由所述推压部将圆盘部保持于电机部的状态下，使用第二固定部件将刻度盘固定于旋转部件。
根据本发明的第四方案，提供一种驱动装置，该驱动装置具有：旋转部件、使旋转部件旋转的驱动部、以及固定于旋转部件并检测旋转部件的位置信息的编码器，作为编码器，使用按照第一方案的编码器。
根据本发明的第五方案，提供一种机械手装置，该机械手装置具有旋转物体和使旋转物体旋转的驱动装置，作为驱动装置，使用按照第四方案的驱动装置。
根据本发明的第六方案，提供一种移动台装置，该移动台装置具有旋转物体和使旋转物体移动的驱动装置，作为驱动装置，使用按照第四方案的驱动装置。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的编码器的一例的剖视图。
图2是表示本实施方式的电机装置的一例的剖视图。
图3是表示本实施方式的电机装置的一部分的例子的剖视图。
图4是表示本实施方式的编码器的安装方法的一例的工序图。
图5是表示本实施方式的编码器的安装方法的一例的工序图。
图6是表示本实施方式的编码器的安装方法的一例的工序图。
图7是表示本实施方式的编码器的安装方法的一例的工序图。
图8是表示实施方式的机械手装置的一例的立体图。
图9是表示实施方式的移动台装置的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
<编码器>
图1是表示实施方式的编码器EC的整体结构的剖视图，是表示安装于电机装置MTR之前的状态的图。如图1所示，编码器EC具有刻度盘10、主体部50以及保持部件40。另外，在图1中，用单点划线示出电机装置(驱动装置)MTR的一部分(电机主体BD以及轴部件SF)。
刻度盘10具有图案形成部11以及安装部12。刻度盘10配置成绕旋转轴AX的轴线旋转。图案形成部11形成为以旋转轴AX为中心而具有规定的直径的圆形。图案形成部11使用例如玻璃、金属、树脂或陶瓷等具有不会因旋转、冲击或振动等而容易变形这种程度的刚性的材料形成。关于图案形成部11的材料、厚度、尺寸等，可以根据例如将要安装的轴部的转速、被设置的温度或湿度等设置环境等或其用途而适当确定。图案形成部11由圆板形状构成，在表面形成有光反射图案11a。光反射图案11a绕着旋转轴AX的轴向形成。
安装部12从图案形成部11突出地形成为圆筒状。安装部12安装于测定对象的旋转部件，例如安装于电机装置MTR的轴部件SF等。在安装部12上形成有凹部12a以及键槽12b。能够将后述的轴部件SF的插入部SFa插入凹部12a。另外，能够将后述的轴部件SF的销SFb插入键槽12b。
在刻度盘10的外周形成有锥形面10a。锥形面10a形成为从后述的框体21的外侧朝向内侧扩展。刻度盘10在锥形面10a抵接于框体21的状态下嵌合于该框体21。另外，从旋转轴AX的轴线方向上看，在刻度盘10的中央部形成有通孔10b。通孔10b与凹部12a连通。在通孔10b以规定的间距形成有螺纹牙。
主体部50具有基体部20和罩部30。
基体部20具有框体21和检测基板(检测部)22。
框体21形成为例如圆筒状。在框体21的内周面形成有嵌合部21a。嵌合部21a用于嵌合上述刻度盘10，具有与上述锥形面10a对应的锥形形状。基于这样的结构，刻度盘10以及框体21通过使锥形面10a以及嵌合部21a相互嵌合来保持彼此的位置。从旋转轴AX的轴线方向上看，嵌合部21a形成为以旋转轴AX为中心的圆形。在框体21内形成有收容空间21b。收容空间21b在刻度盘10被固定于轴部件SF时，在其与电机主体BD之间收容刻度盘10。成为如下状态即固定部件(第一固定部件)51的一部分被插入到框体21的状态。固定部件51将框体21(基体部20)固定于电机主体BD。固定部件51在框体21上设置有多个，具有头部51a以及螺纹部51b。
检测基板22例如是俯视时形成为圆形的板状部件。检测基板22与框体21一体形成，例如安装于框体21的端面。检测基板22具有光射出部22a以及受光部22b。光射出部22a向形成于刻度盘10的光反射图案11a射出光。受光部22b检测来自光反射图案11a的反射光。检测基板22能够基于受光部22b的检测结果来检测光反射图案11a。
罩部30覆盖刻度盘10以及基体部20，例如安装于基体部20。罩部30使用例如铁、钴、镍等磁性体而形成。罩部30在处于后述的磁铁42的磁力起作用的范围内的至少一部分设置有磁性体即可。在罩部30上形成有插通部30a以及开口部30b。插通部30a使保持部件40的一部分从罩部30的外部插通到内部。插通部30a贯穿罩部30的内外而形成。插通部30a在编码器EC被安装于电机装置MTR时配置在旋转轴AX的轴线上。插通部30a向罩部30的内侧突出地形成。另外，开口部30b能够供上述固定部件51插通。开口部30b以与固定部件51的安装位置对应的方式绕旋转轴AX的轴线设置有多个。
保持部件40在将编码器EC安装于电机装置MTR时使用。保持部件40具有抵接部41和磁铁(推压部)42。
抵接部41从外侧安装于罩部30。抵接部41能够装卸地设置于罩部30。抵接部41配置在旋转轴AX的轴线方向上。抵接部41具有基部41a、筒状部41b以及防脱部41c。基部41a配置在罩部30的外侧，从旋转轴AX的轴线方向上看，例如形成为圆环状。基部41a从旋转轴AX的轴线方向上看，在中央部具有倾斜部41d。倾斜部41d向罩部30侧突出地形成。
筒状部41b与基部41a的倾斜部41d连接，例如形成为圆筒状。另外，关于筒状部41b的形状，并不限于圆筒状，也可以是其他的形状。筒状部41b被插入到罩部30的插通部30a。筒状部41b沿着旋转轴AX的轴线方向配置。另外，筒状部41b的内壁部(引导部)41e沿着旋转轴AX的轴线方向配置。筒状部41b的前端(图1的下侧端部)抵接于刻度盘10。筒状部41b配置成在抵接于刻度盘10的状态下包围通孔10b。
防脱部41c从基部41a的外周朝向径向的外侧形成为凸缘状。防脱部41c从旋转轴AX的轴线方向上看，形成为覆盖固定部件51。由此，防脱部41c可以在固定部件51欲沿旋转轴AX的轴线方向脱落时，抵接于该固定部件51而防止脱落。
磁铁42例如形成为圆环状，配置在抵接部41中的、罩部30的外侧部分。在本实施方式中，磁铁42被固定于例如基部41a中的与罩部30相向的面的相反侧的面。另外，关于磁铁42的形状，并不限于圆环状，也可以是其他的形状。另外，也可以是多个磁铁绕旋转轴AX的轴线排列而配置的结构。另外，关于磁铁42的配置，也可以在例如基部41a中的与罩部30相向的面上设置磁铁42。
磁铁42在其与罩部30之间作用磁力(引力)。磁铁42借助该磁力以向罩部30侧被吸引的状态设置。由此，磁铁42沿着旋转轴AX的轴线方向将抵接部41向刻度盘10侧推压。
在抵接部41上安装有位置调节手柄(调节用工具)60。位置调节手柄60具有头部61、轴部62以及扩径部63。头部61例如形成为圆板状，直径比上述倾斜部41d以及筒状部41b大。轴部62的直径比筒状部41b小，被插入到筒状部41b的内部。轴部62例如形成为圆柱状。轴部62的前端(图1的下侧端部)62a形成为能够插入到刻度盘10的通孔10b。该前端62a绕旋转轴AX的轴向形成有用于拧合于通孔10b的螺纹牙。在本实施方式中，前端62a以与通孔10b拧合的状态设置。由此，在例如头部61侧相对于轴部62侧配置在重力方向的下方的情况等下，可以防止位置调节手柄60脱落。
另外，例如通过使头部61绕旋转轴AX的轴线旋转，可以将前端62a和通孔10b的拧合紧固或松开。另外，例如在前端62a和通孔10b充分紧固的状态下进一步向紧固的方向使头部61旋转，从而可以将旋转传递到刻度盘10。由此，可以调节刻度盘10的旋转位置。扩径部63设置在头部61和轴部62之间。扩径部63具有比筒状部41b的内径大的直径以便抵接于基部41a的倾斜部41d。通过使扩径部63抵接于倾斜部41d，从而进行限制以免轴部62被插入筒状部41b规定深度以上。
另外，在基部41a和罩部30之间配置有止动部(刻度盘移动限制部)70。止动部70形成为板状，在基部41a和罩部30之间能够装卸地设置。在配置有止动部70的状态下，止动部70限制抵接部41向刻度盘10侧的移动。由此，刻度盘10向电机装置MTR侧的移动被限制。这样，止动部70经由保持部件40限制刻度盘10向电机装置MTR侧的移动。
在本实施方式的编码器EC中，刻度盘10的锥形面10a抵接于嵌合部21a，从而限制刻度盘10向从电机主体BD离开的方向移动。另外，借助拧合于刻度盘10的位置调节手柄60、限制位置调节手柄60的移动的抵接部41、以及限制抵接部41的移动的止动部70，来限制刻度盘10向接近电机主体BD的方向移动。这样，刻度盘10成为向旋转轴AX的轴线方向的移动被限制的状态。另外，在拆卸了止动部70的状态下，基于止动部70的移动的限制被解除，刻度盘10能够向电机装置MTR侧移动。
<驱动装置>
图2是表示安装有编码器EC的状态下的电机装置(驱动装置)MTR的整体结构的剖视图。
如图2所示，电机装置MTR具有：轴部件(旋转部件)SF、驱动轴部件SF旋转的非旋转部即电机主体(驱动部)BD、以及检测轴部件SF的旋转信息的编码器EC。
轴部件SF具有负荷侧端部SF1和负荷相反侧端部SF2。负荷侧端部SF1与减速器等其他的动力传递机构连接。在负荷相反侧端部SF2固定有编码器EC的刻度盘10。另外，在电机主体BD上安装有编码器EC的框体21。
框体21经由固定部件51被固定于电机主体BD。另外，在电机主体BD上形成有用于插入固定部件51的安装孔。
另外，刻度盘10经由固定部件(第二固定部件)52被固定于轴部件SF。作为固定部件52，例如使用NYLOC螺钉(将尼龙附着于螺纹部来防脱的螺钉)等。固定部件52具有头部52a以及螺纹部52b。头部52a具有比通孔10b大的直径，能够将刻度盘10紧固连结于轴部件SF侧。螺纹部52b具有能够插入到通孔10b的直径。另外，在轴部件SF上形成有用于拧合于螺纹部52b的螺纹孔。
头部52a具有比上述保持部件40的筒状部41b的内径小的直径，能插入到筒状部41b。在该情况下，固定部件52借助筒状部41b的内壁部41e沿着旋转轴AX的轴线方向被引导到刻度盘10并被插入到通孔10b。这样，筒状部41b的内壁部41e被用作将固定部件52引导到刻度盘10的引导部。
另外，刻度盘10以轴部件SF的插入部SFa被插入到凹部12a且销SFb被插入到键槽12b的状态安装。图3是表示沿图2中的A-A截面的结构的图。如图3所示，键槽12b能够供设置于轴部件SF的销SFb插入。销SFb以及键槽12b用于在绕旋转轴AX的轴线的方向上对轴部件SF和刻度盘10进行定位。
通过在销SFb被插入到键槽12b的状态下将刻度盘10固定于轴部件SF，在绕旋转轴AX的轴线的方向上，电机装置MTR和刻度盘10以成为规定的位置关系的方式被固定。另外，绕旋转轴AX的轴线的方向上的销SFb以及键槽12b的位置以电机装置MTR和刻度盘10成为所希望的位置关系的方式预先设定。
另外，刻度盘10的光反射图案11a与检测基板22的光射出部22a以及受光部22b配置成隔着规定的距离相向。在刻度盘10被固定于轴部件SF的状态下，形成有光反射图案11a的面与轴部件SF垂直。在该状态下，旋转轴AX的轴线方向成为与轴部件SF的延伸方向相同的方向。刻度盘10在被固定于轴部件SF的状态下，以与框体21不接触的方式被收容。
在此，对安装于电机装置MTR的编码器EC的动作进行说明。在轴部件SF旋转时，一体地安装于该轴部件SF的刻度盘10以及光反射图案11a与轴部件SF一体地旋转。关于检测基板22，由于其与轴部件SF未连接，因此，成为不旋转而静止的状态。
在刻度盘10旋转时，形成于该刻度盘10的光反射图案11a沿旋转方向移动。上述的受光部22b通过读取从光源射出的光中的经由光反射图案11a反射的反射光，可以基于光反射图案11a的移动角度等检测轴部件SF的旋转信息(例如旋转角度、转速)。这样一来，编码器EC可以检测轴部件SF的旋转信息。
<编码器的安装方法>
接着，对将编码器EC安装于电机装置MTR的顺序进行说明。在本实施方式中，以在轴部件SF相对于电机主体BD位于重力方向的下方的状态下配置电机装置MTR的情况为例进行说明。
首先，如图4(a)所示，使轴部件SF插入到刻度盘10的凹部12a并将编码器EC配置在电机主体BD上。由此，在刻度盘10和轴部件SF嵌合的状态下，确定电机主体BD和基体部20(框体21以及检测基板22)的位置。即，基体部20以电机装置MTR的电机轴嵌合基准被定位。
在该状态下，固定部件51的头部51a侧配置在重力方向的下方，因此，担心因重力而导致固定部件51从框体21沿着旋转轴AX的轴线方向脱落。但是，在本实施方式中，由于在编码器EC上安装有保持部件40的抵接部41，相对于固定部件51在旋转轴AX的轴线方向上配置有防脱部41c，因此，固定部件51的脱落被限制。在如上所述将基体部20定位后，如图4(b)所示，利用固定部件51将框体21固定于电机主体BD(第一固定工序)。
在将框体21固定后，如图5(a)所示，将止动部70拆卸。由此，在抵接部41的基部41a和罩部30之间产生间隙，因此，与该间隙相应地，刻度盘10能够向电机主体BD侧移动。另外，在拆卸了止动部70的状态下，磁铁42利用作用于该磁铁42与罩部30之间的磁力，将抵接部41向刻度盘10侧(重力方向的上方)推压。
接着，使用安装于保持部件40的位置调节手柄60使刻度盘10绕旋转轴AX的轴旋转来调节刻度盘10的旋转位置(调节工序)。在该调节工序中，如图5(b)所示，使刻度盘10旋转，以使形成于轴部件SF的销SFb和形成于刻度盘10的键槽12b在旋转轴AX的轴线方向上重叠。由于来自抵接部41的推压力作用于刻度盘10，因此，在销SFb和键槽12b在旋转轴AX的轴线方向上重叠的情况下，如图6(a)所示，刻度盘10向电机主体BD侧移动，销SFb被插入到键槽12b。由此，电机装置MTR和刻度盘10被调节成处于规定的位置关系。另外，由于刻度盘10向电机主体BD侧移动，因此，刻度盘10和嵌合部21a之间的嵌合被解除。
此后，如图6(b)所示，将位置调节手柄60从刻度盘10拆卸并且从保持部件40拔出。在该情况下，来自抵接部41的推压力继续作用于刻度盘10，即便在拔出位置调节手柄60后，刻度盘10也由抵接部41支承。由此，可以防止刻度盘10从轴部件SF脱落。
接着，如图7(a)所示，将固定部件52插入到筒状部41b。固定部件52沿旋转轴AX的轴线方向由筒状部41b的内壁部41e引导，螺纹部52b被插入到通孔10b。此后，通过将固定部件52紧固，从而将刻度盘10固定于轴部件SF。在将刻度盘10固定后，如图7(b)所示，将保持部件40从罩部30拔出。由此，编码器EC被安装于电机装置MTR。
如上所述，根据本实施方式，在安装编码器EC时，使用具有抵接部41和磁铁42的保持部件40，所述抵接部41贯穿罩部30而与刻度盘10抵接，所述磁铁42将该抵接部41向刻度盘10侧推压，因此，即便在轴部件SF相比电机主体BD配置在重力方向的下方的情况下，由于由磁铁42带来的推压力作用于刻度盘10，所以也可以防止刻度盘10从轴部件SF脱落。由此，不管电机装置MTR的姿势如何，都可以安装编码器EC。
<机械手装置>
说明实施方式的机械手装置。图8是表示实施方式的机械手装置RBT的一例的立体图。另外，图8示意性地表示机械手装置RBT的一部分(关节部分)的结构。在以下的说明中，对于与上述实施方式相同或同等的结构部分，标注相同的附图标记并省略或简化说明。如图8所示，机械手装置RBT具有第一臂AR1、第二臂AR2以及关节部JT，成为第一臂AR1和第二臂AR2经由关节部JT连接的结构。
在第一臂AR1上具有臂部101和轴承101a、101b。在第二臂AR2上设置有臂部102和连接部102a。在关节部JT，在轴承101a、101b之间配置有连接部102a。连接部102a与轴部件SF2一体地设置。在关节部JT，轴部件SF2成为被插入到轴承101a、101b双方的状态。轴部件SF2中的被插入到轴承101b侧的端部，贯穿轴承101b而与减速器RG连接。
减速器RG与电机装置MTR连接，将电机装置MTR的旋转减速到例如百分之一等并传递到轴部件SF2。作为电机装置MTR，使用图2所示的电机装置MTR。虽然在图8中未图示，但电机装置MTR的轴部件SF中的负荷侧端部SF1与减速器RG连接。另外，在电机装置MTR的轴部件SF中的负荷相反侧端部SF2安装有编码器EC的刻度盘10。
在驱动电机装置MTR而使轴部件SF旋转时，如上所述构成的机械手装置RBT的旋转经由减速器RG被传递到轴部件SF2。借助轴部件SF2的旋转，连接部102a一体地旋转，由此，第二臂AR2相对于第一臂AR1旋转。此时，编码器EC对轴部件SF的旋转位置等进行检测。因此，通过使用来自编码器EC的输出，可以检测第二臂AR2的旋转位置。
这样根据机械手装置RBT，由于搭载旋转量的控制性优异的小型的电机装置MTR，因此，可以使机械手装置RBT整体小型化。另外，由于具有小型的编码器EC，因此，从关节部JT的突出变小，可以抑制该突出与其他设备等干涉。另外，作为机械手装置RBT，并不限定于上述结构，例如，可以将电机装置MTR搭载于具有关节的各种机械手装置。
<移动台装置>
说明实施方式的移动台装置。图9是表示移动台装置STG的实施方式的一例的立体图。另外，图9成为如下的结构：在图2所示的电机装置MTR的轴部件SF中的负荷侧端部SF1安装有旋转工作台(移动物体)ST的结构。在以下的说明中，对于与上述实施方式相同或同等的结构部分，标注相同的附图标记并省略或简化说明。
在驱动电机装置MTR而使轴部件SF旋转时，如上所述构成的移动台装置STG的旋转被传递到旋转工作台ST。此时，编码器EC对轴部件SF的旋转位置等进行检测。因此，通过使用来自编码器EC的输出，可以检测旋转工作台ST的旋转位置。另外，也可以在电机装置MTR的负荷侧端部SF1和旋转工作台ST之间配置减速器等。
这样根据移动台装置STG，由于搭载旋转量的控制性优异的小型的电机装置MTR，因此，可以得到旋转工作台ST的位置调节精度优异的移动台装置STG，可以使移动台装置STG整体小型化。另外，作为移动台装置STG，也可以应用于例如车床等机床所具有的旋转工作台等。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述说明，可以在不脱离本发明的要点的范围内进行各种变更。
例如，在上述实施方式中，以在将保持部件40安装于罩部30的状态下将基体部20固定于电机主体BD的情况为例进行了说明，但并不限于此。例如，也可以在将基体部20固定于电机主体BD后，在调节工序之前将保持部件40安装于罩部30。另外，也可以在将保持部件40安装于罩部30之后将位置调节手柄60安装于保持部件40。
另外，在上述实施方式中，以在抵接部41设置有筒状部41b的结构为例进行了说明，但并不限于筒状的结构。例如，只要是绕旋转轴AX的轴线配置有多个棒状部件的结构等能够对固定部件52、位置调节手柄60的轴部62进行引导的结构即可，也可以是其他的形状。
另外，在上述实施方式中，作为推压部以磁铁42为例进行了说明，但并不限于此，也可以是其他的结构。例如，也可以在抵接部41和罩部30之间以拉拽两者的方式配置弹簧部件或橡胶部件等弹性体，将该弹性体作为推压部。在该情况下，抵接部41借助弹性体的弹性力被拉近到罩部30，从而对刻度盘10进行推压。另外，弹性体并不限于配置在抵接部41和罩部30之间的结构，也可以设置于抵接部41中的与罩部30相反的一侧。
另外，在上述实施方式中，以推压部沿旋转轴AX的轴线方向对抵接部41进行推压的情况为例进行了说明，但并不限于此，也可以沿相对于该轴线方向倾斜的方向对抵接部41进行推压。例如，在电机装置MTR的轴部件SF相对于重力方向倾斜地配置的情况等下，也可以采用如下结构：并非沿着旋转轴AX的轴线方向，而沿着重力方向的上方对抵接部41进行推压。
另外，在上述实施方式中，以在抵接部41的基部41a的外周设置有防脱部41c的结构为例进行了说明，但并不限于此，也可以是没有设置防脱部41c的结构。另外，关于抵接部41的筒状部41b的结构，也可以是不对固定部件52、位置调节手柄60的轴部62进行引导的结构。作为这样的结构，列举例如棒状的结构等。
另外，在上述实施方式中，以在罩部30上设置有磁性体的结构为例进行了说明，但并不限于此。例如，也可以是在主体部50的基体部20上设置有磁性体的结构。在该情况下，磁铁42借助在该磁铁42和设置于基体部20的磁性体之间作用的磁力，可以将抵接部41向刻度盘10侧推压。
附图标记说明
MTR 电机装置 AX 旋转轴 SF 轴部件 SFb 销 BD 电机主体 RBT 机械手装置 EC编码器 STG 移动台装置 10 刻度盘 11a 光反射图案 12b 键槽 20 基体部 22 检测基板22a 光射出部 22b 受光部 30 罩部 40 保持部件 41 抵接部 42 磁铁 51、52 固定部件60 位置调节手柄 70 止动部。

Claims (22)

1.一种编码器，其特征在于，具有：
刻度盘，所述刻度盘具有图案且能够安装于测定对象的旋转部件；
主体部，所述主体部具有检测所述图案的检测部且能够安装于所述测定对象的非旋转部；以及
保持部件，所述保持部件具有抵接部和推压部，所述抵接部从外侧能够装卸地设置于所述主体部且贯穿所述主体部而与所述刻度盘抵接，所述推压部能够将所述抵接部向所述刻度盘侧推压。
2.如权利要求1所述的编码器，其特征在于，
所述主体部具有设置有磁性体的罩部，
所述推压部具有配置于所述保持部件中的、与所述罩部相向的面的相反侧的磁铁，所述磁铁借助作用于该磁铁与所述磁性体之间的磁力将所述抵接部向所述刻度盘侧推压。
3.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述推压部沿所述旋转部件的旋转轴的轴线方向推压所述抵接部。
4.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述编码器具有将所述非旋转部和所述主体部固定的第一固定部件，
所述保持部件具有防止所述第一固定部件从所述主体部脱落的防脱部。
5.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述编码器具有将所述旋转部件和所述刻度盘固定的第二固定部件，
所述保持部件具有将所述第二固定部件从外部引导到所述刻度盘的引导部。
6.如权利要求5所述的编码器，其特征在于，
所述引导部设置成能够供调节用工具插入，所述调节用工具用于调节所述刻度盘的旋转位置。
7.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述刻度盘具有槽部，能够将设置于所述旋转部件的突起部插入到所述槽部，
所述槽部以及所述突起部被设定成，所述刻度盘和所述测定对象绕所述旋转部件的旋转轴的轴向处于规定的位置关系。
8.如权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，
所述编码器还具有刻度盘移动限制部，所述刻度盘移动限制部能够经由所述保持部件来限制所述刻度盘向所述非旋转部侧的移动。
9.一种保持部件，是编码器的安装所使用的保持部件，所述编码器具有刻度盘和主体部，所述刻度盘具有图案且能够安装于测定对象的旋转部件，所述主体部具有检测所述图案的检测部且能够安装于所述测定对象的非旋转部，所述保持部件的特征在于，具有：
抵接部，所述抵接部从外侧能够装卸地设置于所述主体部且贯穿所述主体部而与所述刻度盘抵接；以及
推压部，所述推压部能够将所述抵接部向所述刻度盘侧推压。
10.如权利要求9所述的保持部件，其特征在于，
所述推压部具有配置于所述保持部件中的、与所述主体部相向的面的相反侧的磁铁，所述磁铁借助作用于该磁铁与所述主体部具有的磁性体之间的磁力将所述抵接部向所述刻度盘侧推压。
11.如权利要求9或10所述的保持部件，其特征在于，
所述保持部件具有防止将所述非旋转部和所述主体部固定的第一固定部件从所述主体部脱落的防脱部。
12.如权利要求9或10所述的保持部件，其特征在于，
所述保持部件具有将第二固定部件从外部引导到所述刻度盘的引导部，所述第二固定部件将所述旋转部件和所述刻度盘固定。
13.一种编码器的安装方法，所述编码器具有刻度盘和主体部，所述刻度盘具有图案，所述主体部具有检测所述图案的检测部，所述编码器的安装方法的特征在于，包括：
第一固定工序，在所述第一固定工序中，使用第一固定部件将所述主体部固定于测定对象的非旋转部；
调节工序，在所述调节工序中，在将保持部件从外侧安装于所述主体部的状态下，对所述刻度盘相对于所述测定对象的旋转部件在旋转方向上的位置进行调节，所述保持部件具有与所述刻度盘抵接的抵接部和能够将所述抵接部向所述刻度盘侧推压的推压部；以及
第二固定工序，在所述第二固定工序中，在调节所述刻度盘在旋转方向上的位置后，在由所述推压部将所述刻度盘保持于所述旋转部件的状态下，使用第二固定部件将所述刻度盘固定于所述旋转部件。
14.如权利要求13所述的编码器的安装方法，其特征在于，
在所述第一固定工序之后、所述调节工序之前，将所述保持部件安装于所述主体部。
15.如权利要求13或14所述的编码器的安装方法，其特征在于，
所述第二固定工序使用设置于所述保持部件的引导部将所述第二固定部件从外部引导到所述刻度盘。
16.如权利要求15所述的编码器的安装方法，其特征在于，
所述第二固定工序将形成为筒状的所述抵接部的内壁部作为所述引导部以便将所述第二固定部件从外部引导到所述刻度盘。
17.如权利要求13或14所述的编码器的安装方法，其特征在于，
将用于调节所述刻度盘的旋转位置的调节用工具插入到设置于所述保持部件的引导部来进行所述调节工序。
18.如权利要求13或14所述的编码器的安装方法，其特征在于，
包括在所述第二固定工序之后拆卸所述保持部件的工序。
19.如权利要求13或14所述的编码器的安装方法，其特征在于，
所述第一固定工序、所述调节工序以及所述第二固定工序在所述旋转部件相比所述非旋转部配置在重力方向的下方的状态下进行，
所述推压部向重力方向的上方推压所述抵接部。
20.一种驱动装置，其特征在于，具有：
旋转部件；
使所述旋转部件旋转的驱动部；以及
固定于所述旋转部件并检测所述旋转部件的位置信息的编码器，
作为所述编码器，使用权利要求1～权利要求8中任一项所述的编码器。
21.一种机械手装置，其特征在于，具有：
旋转物体；以及
使所述旋转物体旋转的驱动装置，
作为所述驱动装置，使用权利要求20所述的驱动装置。
22.一种移动台装置，其特征在于，具有：
旋转物体；以及
使所述旋转物体移动的驱动装置，
作为所述驱动装置，使用权利要求20所述的驱动装置。
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