CN107128413A - 坐式自平衡车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坐式自平衡车，包括踏板、设置于踏板两侧的两个前驱动轮、与前驱动轮相连的自平衡感应系统、驱动两个前驱动轮的驱动结构，所述前驱动轮通过支撑结构连有两个后轮，所述支撑结构上设有座椅。本发明通过两个前驱动轮与两个后轮使得坐式自平衡车载行驶过程中更加平稳，不易导致平衡车发生侧翻，在支撑结构上设置座椅避免了操作者因为长时间站立产生疲劳感，这样使得自平衡车的适用范围更广，老年人同样可以使用。

Description

坐式自平衡车

技术领域

本发明涉及交通工具技术领域，具体涉及一种坐式自平衡车。

背景技术

自平衡车是一种以电力驱动、具有自我平衡能力的个人用交通载具，如今随着经济水平的提高，购买汽车的人越来越多，交通拥堵日益严重。由此市场上出现了自平衡车这种低碳、环保的个人代步工具。自平衡车大部分只能站立驾驶，不便于驾驶者休息，尤其不适合老年人使用。逐渐市场上出现了可坐式自平衡车，但是由于现有的自平衡车大多为独轮或双轮，即使设置了座位在行驶过程中其稳定性差，还是有侧翻的风险。

除此之外，现有技术中的自平衡车只能外接充电，无自发电能力，依赖电池，无法实现长距离续航。当前自平衡车一般都是固定式结构，不便于携带。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种坐式自平衡车，以解决现有技术中自平衡车驾驶稳定性差的技术问题。

为了实现上述目的，提供了一种坐式自平衡车，包括踏板、设置于踏板两侧的两个前驱动轮、与前驱动轮相连的自平衡感应系统、驱动两个前驱动轮的驱动结构，所述前驱动轮通过支撑结构连有两个后轮，所述支撑结构上设有座椅。本发明通过两个前驱动轮与两个后轮使得坐式自平衡车载行驶过程中更加平稳，不易导致平衡车发生侧翻，在支撑结构上设置座椅避免了操作者因为长时间站立产生疲劳感，这样使得自平衡车的适用范围更广，老年人同样可以使用。

进一步地，所述支撑结构与座椅均为可折叠结构。由此方便自平衡车进行折叠存放，减小了自平衡车的存放空间，也方便外出携带。

进一步地，所述支撑结构包括与踏板通过转向结构连接的前支撑部、与后轮固定连接的后支撑部，所述前支撑部与后支撑部之间通过旋转连接件相连，所述座椅为前部与前支撑部相连且后部与后支撑部相连的交叉式折叠椅。由此实现了前驱动轮与后轮的连接，实现了座椅的安装。

进一步地，所述后轮为与驱动结构相连的轮毂式电动轮，所述旋转连接件为多角度锁定铰链，所述驱动结构包括两个单独驱动后驱动轮的轮毂电机。后轮同样采用轮毂式电动轮由此能够，由此使得当多角度锁定铰链分离时，通过多角度锁定铰链能够使得前支撑部与后支撑部完全折叠；当多角度锁定铰链锁定时，前支撑部与后支撑部只能在铰链设定的角度范围内进行旋转。

进一步地，所述座椅的座椅面上设有压力传感器，所述压力传感器与自平衡感应系统相连。在座椅的座椅面上安装压力传感器，上坡时坐式自平衡车前高后低，人体重心后移，压力传感器受到压力变大，压力传感器将压力变化转化成电信号输入自平衡感应系统，自平衡感应系统分析后命令倾角传感器和电动机，令其与平地行驶时相比，脚掌前倾单位角度时具有更大的动力。同理，下坡时坐式自平衡车前低后高，人体重心前移，压力传感器受到压力变小，压力传感器将压力变化转化成电信号输入自平衡感应系统，自平衡感应系统分析后命令后续倾角传感器和电动机等，令其与平地行驶时相比，脚掌前倾单位角度时具有更小的动力，便于减速和制动。

进一步地，所述前驱动轮为轮毂式电动轮，所述驱动结构包括两个单独驱动前驱动轮的轮毂电机。

进一步地，还包括与驱动结构相连的太阳能发电系统。通过太阳能发电系统为驱动结构提供用电补充，由此无需全部依赖电池，能够实现自平衡车的长距离续航。

进一步地，太阳能发电系统包括设置于座椅上的支架、与支架相连的太阳能电池顶棚、与太阳能电池顶棚以及驱动结构分别相连的蓄电池、所述蓄电池连有逆变器，所述支架与太阳能电池顶棚构成可折叠结构。太阳能电池顶棚一方面方便太阳能电池吸收太阳能，另一方面能够遮挡阳光，可折叠式太阳能发电系统进一步减小了自平衡车的存放空间。

进一步地，所述踏板上设有脚部锁固结构，所述脚部锁固结构包括设置于踏板上表面两侧的锁脚套。由此使用者可以将脚部放置到锁脚内，由此保证脚部锁定更方便通过脚部控制自平衡车行驶方向。

进一步地，所述自平衡感应系统包括控制装置以及与控制装置分别相连的倾角传感器、速度传感器、转向传感器，所述控制装置与驱动结构相连。由此实现本发明的自平衡感应。

可见，本发明通过两个前驱动轮与两个后轮使得坐式自平衡车载行驶过程中更加平稳，不易导致平衡车发生侧翻，在支撑结构上设置座椅避免了操作者因为长时间站立产生疲劳感，这样使得自平衡车的适用范围更广，老年人同样可以使用。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来辅助对本发明的理解，附图中所提供的内容及其在本发明中有关的说明可用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明坐式自平衡车的结构示意图。

图2为本发明中踏板的结构示意图。

图3为本发明中踏板的内部结构示意图。

图4为本发明中座椅的结构示意图。

图5为本发明中太阳能电池顶棚和及其支架的连接结构示意图。

图6为本发明坐式自平衡车的折叠状态一的结构示意图。

图7为本发明坐式自平衡车的折叠状态二的结构示意图。

图8为本发明坐式自平衡车的在水平路面运动时的结构示意图。

图9为本发明坐式自平衡车的在上台阶时的结构示意图。

图10为本发明坐式自平衡车的在下台阶时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。在结合附图对本发明进行说明前，需要特别指出的是：

(1)本发明中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。

(2)下述说明中涉及到的本发明的实施例通常仅是本发明一分部的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

(3)关于对本发明中术语的说明。本发明的说明书和权利要求书及有关的部分中的术语“第一”、“第二”等是用于区别容易引起混同的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。术语“角度调节范围”中角度是指前支撑结构31与后支撑结构32之间的夹角。

本发明坐式自平衡车，包括踏板1、设置于踏板1两侧的两个前驱动轮21、与前驱动轮21相连的自平衡感应系统、驱动两个前驱动轮21的驱动结构，其特征在于，所述前驱动轮21通过支撑结构3连有两个后轮22，所述支撑结构3上设有座椅4。

所述支撑结构3与座椅4均为可折叠结构。

所述支撑结构3包括与踏板1通过转向结构连接的前支撑部31、与后轮22固定连接的后支撑部32，所述前支撑部31与后支撑部32之间通过旋转连接件33相连，所述座椅4为前部与前支撑部31相连且后部与后支撑部32相连的交叉式折叠椅。

所述后轮22为与驱动结构相连的轮毂式电动轮，所述旋转连接件33为多角度锁定铰链，所述驱动结构包括两个单独驱动后驱动轮的轮毂电机。

所述座椅的座椅面上设有压力传感器，所述压力传感器与自平衡感应系统相连。

所述前驱动轮21为轮毂式电动轮，所述驱动结构包括两个单独驱动前驱动轮21的轮毂电机。

还包括与驱动结构相连的太阳能发电系统5。

太阳能发电系统5包括设置于座椅4上的支架52、与支架52相连的太阳能电池顶棚51、与太阳能电池顶棚51以及驱动结构分别相连的蓄电池53、所述蓄电池53连有逆变器54，所述支架52与太阳能电池顶棚51构成可折叠结构。

所述踏板1上设有脚部锁固结构，所述脚部锁固结构包括设置于踏板1上表面两侧的锁套15。

所述自平衡感应系统包括控制装置151以及与控制装置151分别相连的倾角传感器152、速度传感器153、转向传感器154，所述控制装置151与驱动结构相连。

图1为本发明坐式自平衡车的结构示意图。如图1所示，坐式自平衡车包括踏板1、设置于踏板1左右两侧的两个前驱动轮21、固定于踏板1上的支撑结构3，所述支撑结构3包括前支撑部31和后支撑部32，后支撑部32左右两侧各设有后轮22，所述支撑结构3上设有座椅4，支撑结构3上还设有太阳能发电系统5，其中支撑结构3、太阳能发电系统5、座椅4均为可折叠结构，其中座椅4为交叉式折叠椅，其中前驱动轮21余后轮22均为轮毂式电动轮。

图2为本发明中踏板的结构示意图，如图2所示，踏板1包括连接左右两侧前驱动轮21的转轴13，所述转轴13两边分别设有中空壳状的脚座，脚座包括脚底座11以及通过螺丝钉固定在脚底座11上方的座盖12，所述座盖12上设有供操作者脚部套入的锁脚套15，所述锁脚套15为一端开口的网套结构，前支撑结构3的前端通过转向盘14固定在转轴13的中点位置。

图3为本发明中踏板的内部结构示意图。如图3所示，脚底座11与前驱动轮21连接处设置有前轮毂电机16，所述踏板1的脚底座11内部设有与前轮毂电机16相连的控制装置151，与控制装置151分别相连的倾角传感器152、速度传感器153、转向传感器154，所诉控制装置151分别连有蓄电池53，与蓄电池53相连的逆变器54，所述蓄电池53还与前轮毂电机16相连。本发明中后轮22也连有后轮毂电机，图中并未表示出。

图4为本发明中座椅的结构示意图。座椅4为交叉式折叠椅，类似市场上的折叠小马扎。如图4所示，座椅4包括一对支撑脚，每个支撑脚包括两个通过铰链结构411交叉相连的支撑杆41，所述支撑杆41底部均设有第一螺栓孔410，该第一螺栓孔410结合图1可看出是用作与支撑结构3连接用，两个支撑脚之间设有三个旋转连接杆43，所述其中两个旋转连接杆43分别用于连接两边支撑杆41上端，这两个旋转连接杆43上均分别旋转连接有一排座杆42，两个旋转连接杆43连接的座杆42同时与位于中部的旋转连接杆43相连，由此构成交叉折叠式座椅，在使用时向下按压中部旋转连接杆43或向两侧外拉动支撑杆41，当需要存放折叠时向两侧内推动支撑杆41由此带动上部两排座杆42旋转拱起折叠。该控制装置可以选用低功耗微处理器。图4结合图1，所述支撑结构3上与座椅4安装位置对应处设有与第一螺栓孔410配合的螺栓孔结构，支撑结构3与座椅4通过螺栓连接结构可旋转连接，所述座椅4中交叉设置的支撑杆41前部下端与前支撑部31相连，交叉设置的支撑杆41后部下端与后支撑部31相连。所述座椅4座椅面上设有压力传感器，所述压力传感器与自平衡感应系统中的控制装置151相连。

图5为本发明中太阳能电池顶棚和及其支架的连接结构示意图。下方的支架52包括分别设置于支撑结构3两侧的一对支架杆522，支架杆522的上端设有一列第二螺栓孔5220，所述支架杆522共同支撑连接太阳能电池顶棚51，所述太阳能电池顶棚51包括连接两个支架杆522上端的旋转轴、旋转连接在旋转轴上的两块太阳能电池板511以及设置于太阳能电池板511两侧的边框512，太阳能电池顶棚51整体结构呈现为合页状。边框512与相应边连接的支架杆522之间通过第一螺栓结构5210连接的两个连接片521构成的支撑连接件支撑相连，所述两块太阳能电池板511的边框512上靠近支架杆522上端处分别设有一列第三螺栓孔5120。支架杆522上设置一列第二螺栓孔5220，边框512上靠近支架杆522上端处分别设有一列第三螺栓孔5120，采用上述一列第二螺栓孔5220与一列第三螺栓孔5120的目的在于能够通过改变支撑连接件在支架杆522与边框512上的设置位置来调整太阳能电池顶棚51的开合度，通过上述结构作为太阳能电池顶棚51的开合度的调节结构，根据不同太阳光照射情况，调节太阳能电池顶棚51接收太阳能的倾角。所述支撑连接件一端通过第二螺栓结构5221与支架杆522固定，支撑连接件另一端通过第三螺栓结构5121与边框512固定。

本发明中的太阳能发电系统包括了上述结构中的太阳能电池顶棚51、支架52、蓄电池53、逆变器54。其中蓄电池53与太阳能电池顶棚51通过连接线相连，上述支架杆522采用中空杆结构，所述连接线均走于中空杆内部设置，由此可以提高线路寿命和安全系数。

图6为本发明坐式自平衡车的折叠状态一的结构示意图。结合图1、图5与图6所示，所述前支撑部31与后支撑部32通过旋转连接件33旋转连接，所述支撑结构3的前支撑部31包括三个支撑连接杆310，再结合图2所示，三个支撑连接杆310的前端集中固定于转向盘14上；所述支撑结构3的后支撑部32包括矩形支撑框架，支撑连接杆310旋转连接于支撑框架32的前边，座椅4交叉设置的支撑杆41前部下端与两边的支撑连接杆310分别相连，座椅4交叉设置的支撑杆41前部下端与支撑框架32两边分别相连。如图6为将太阳能顶棚折叠时本发明坐式自平衡车的折叠状态，两块太阳能电池板511聚拢叠合，即本发明折叠时的第一步，折叠太阳能电池顶棚51。图7为本发明坐式自平衡车的折叠状态二的结构示意图，如图7所示，为本发明折叠时的第二步，将支撑杆41往后下方推，将支架52和太阳能电池顶棚51共同折叠至后支撑部32上。

所述旋转连接件33为多角度锁定铰链，本实施例中所述多角度锁定铰链在锁定状态下角度调节范围为160°-175°。在此范围下坐式自平衡车使用效果为最佳。由此使得当多角度锁定铰链分离时，通过多角度锁定铰链能够使得前支撑部31与后支撑部32完全折叠；当多角度锁定铰链锁定时，前支撑部31与后支撑部32只能在铰链设定的角度范围内进行旋转。在图8、图9和图10的运动状态下，多角度锁定铰链为锁定状态，也就是可以在160°-175°之间改变角度。图8为本发明坐式自平衡车的在水平路面运动时的结构示意图，如图8所示，本发明坐式自平衡车在水平路面运动时前，前支撑部31与后支撑部32之间的夹角为175°。图9为本发明坐式自平衡车的在上台阶时的结构示意图。图10为本发明坐式自平衡车的在下台阶时的结构示意图，本发明坐式自平衡车在上台阶以及下台阶时前支撑部31与后支撑部32拱起，两者夹角为160°。在实际运行过程中前支撑部31与后支撑部32之间的夹角根据实际情况在160°-175°之间改变。当需要对前支撑部31与后支撑部32进行折叠，即进行本发明坐式自平衡车的最后一步折叠时，将多角度锁定铰链分离，旋转折叠前支撑部31与后支撑部32。

在本发明坐式自平衡车实际投入应用时，驾驶人坐在座椅4上，双脚放入锁脚套15中固定，踩踏在座盖12上，依靠脚掌的前倾后仰，带动脚座绕着转轴13形成摆动，然后自平衡感应系统中的倾角传感器152检测到脚座相对于水平面转动的角度，该角度信号通过控制装置151输出，前轮毂电机16工作，带动前驱动轮21转动，实现自平衡车前进、后退。即驾驶者脚部前倾后仰角度越大，自平衡车前进、后退速度越快。

转向时驾驶人双脚一方收缩、一方伸展，带动前驱动轮绕转向盘14转动，完成转向。踏板1与支撑结构3通过转向盘14旋转连接，实现转向功能。一对后轮26安装在矩形支撑框架的后部，在本发明普通运动状态下后轮26做从属运动，当需要上坡或下坡时，后轮26在自身连接的后轮毂电机的驱动下自主运动。

正常行驶时，太阳能电池顶棚51与矩形支撑框架呈垂直，两块太阳能电池板511呈展开状态，将太阳光能转化为电能，给蓄电池53充电，通过支架杆522和边框512上的孔调节太阳能电池板511的倾角，保证太阳光照射角度发生改变时，可以自我调节实现太阳能电池板511始终保持阳光直射。同时可以调节太阳能板的高度，满足不同身高驾驶人的需要。

在夜晚、无阳光或充电已满状态下行驶时，可通过支撑连接件将太阳能电池板511收拢，与支架杆522平行，再将整个太阳能电池顶棚51与支架52转动，将其收拢后放倒在后方矩形支撑框架上，减小行进阻力，开阔视野。

同样，本太阳能组件不应局限于此，还可以使用太阳能薄膜电池来替代太阳能电池板511，太阳薄膜电池有质量小、厚度极薄、可弯曲、易拆卸等优点，在不适用时，也可拆下后在其他场合为其他电器充电。太阳能电池板511将太阳能转化为直流电，经逆变器54直流变交流后储存于蓄电池53中，在控制装置151命令下，给相应的轮毂电机供电。

具体车体各运动状态下的控制方法是:

静止时，倾角传感器152得到的车体倾角信号为零，左、右车轮速度传感器153的信号为零，这两个信号送入到控制装置151，控制装置151综合计算出两前驱动轮21所需的电机力矩控制量也为零，前轮毂电机16不转，前驱动轮21保证静止。

前进或加速时，倾角传感器152得到车体倾角信号，左、右车轮速度传感器153得到速度信号，这两个信号被送入控制装置151，控制装置151综合这两个信号算出两前驱动轮21所需的电机力矩控制量，经过功率放大等处理后传送到驱动车轮的前轮毂电机16中，控制车轮向前或向后转动并始终保持车体平衡，倾角越大，加速越快。

转向时，驾驶人双脚蹬踏车底座13，支撑结构3和后轮22绕转向盘14转动，转向传感器154测量得到车体的转动倾向，并将这个信号送入控制装置151，控制装置151根据计算得出左、右前驱动轮21的不同力矩大小，从而控制车轮分别以不同的速度或方向转动并始终保持车体平衡，由此可以控制车体转动方向平稳。

在上下台阶时，目前市面已有的自平衡车轮毂小，底盘紧贴地面，在日常行驶过程中在坎坷不平的路面上难以行驶，遇见台阶更是难以通过。但在实际使用中，由于自平衡车不允许在机动车道行驶，通常都是在道路两旁人行道上行驶，会遇到大量的路沿、阶梯和坎坷不平的路面，使用不便。本发明在后轮22上同样安装轮毂电机，与前驱动轮21的轮毂电机一样，受控制装置151控制，从而令四轮均有动力。

本发明利用车体可折叠的特点，令前支撑结构31和后支撑结构32可沿图8中箭头方向相对转动，相对转动的极限位置为图9和图10所示，两者夹角为160°便无法再继续相对转动，该角度可根据实际情况下所要求的自平衡车翻越障碍能力而改变。二者沿箭头反方向只能相对转动到图8位置，即夹角175°处，即二者在旋转连接件33作用在在相对夹角160°～175°范围能运动。

当坐式自平衡车在平地行进时，在人的重力作用下。车体以图9姿态前进。

当坐式自平衡车要上台阶时，如图9，前驱动轮21碰触台阶沿受到到阻力，两后轮在后轮毂电机带动下照常运转，使自平衡车如图9箭头方向相对转动，但最多到极限位置，即角度为160°的位置，如图9。车身同样以向上弓起的姿态上台阶，比同等情况下，比平底盘车上台阶能力更强，当后轮上台阶后，前轮处没有阻力，在人体重力作用下，前后行走部沿箭头反方向转动恢复图8姿态，继续前进。实现上下坡和通过崎岖路面的功能。

当坐式自平衡车要下台阶时，如图10，前驱动轮21首先驶过台阶，在重力下落作用下，自平衡车沿图一箭头方向前后行走部相对转动，但最多到极限位置，即角度为160°的位置，此时自平衡车底盘以向上弓起的姿态过台阶，与传统平底盘车身比较，大大提高了底盘高度，通过车身折叠在行驶过程中翻越台阶和崎岖路面，当后轮22也下了台阶后，在人体重力作用下，车身恢复到图8的状态，继续前进，完成下台阶。

旋转连接件33可用多角度锁定铰链，分离状态时可以在大角度内调整，如进行车体折叠；锁定状态下时只能在上述指定角度范围内活动，如在自平衡车行驶过程中。

在本实施例中，依靠驾驶者双脚的前倾后仰带脚座绕着转轴13形成摆动，然后倾角传感器152检测到倾角信号，从而进行控制。但从人体结构上说踝关节前倾后仰角度有限。在平地上行驶时脚掌前倾后仰可以满足车辆前进后退的要求。但在自平衡车上坡时，车辆上坡若需保持和平地上同样的速度，则需要更强的动力，即驾驶者双脚前倾更大的角度。但对于人体踝关节构造来说，上坡时驾驶者面向坡上，双脚位置比平地上更高，脚掌前倾角度还远远达不到平地行驶时的前倾角度，这就会造成上坡动力不足，甚至无法爬坡。同理，在自平衡车下坡时，驾驶者面向坡下，双脚位置比平地上更低，自然会造成双脚前倾容易后仰困难，同样情况下双脚前倾角度比平地上更大，容易造成速度过快，不容易减速。

在这种情况下，在座椅4的座椅面上表面安装压力传感器，上坡时自平衡车前高后低，人体重心后移，压力传感器受到压力变大，压力传感器将压力变化转化成电信号输入控制装置151，控制装置151经过计算后命令后续倾角传感器和电动机等，令其与平地行驶时相比，脚掌前倾单位角度时具有更大的动力。同理，下坡时自平衡车前低后高，人体重心前移，压力传感器受到压力变小，压力传感器将压力变化转化成电信号输入控制装置151，控制装置151经过计算后命令后续倾角传感器和电动机等，令其与平地行驶时相比，脚掌前倾单位角度时具有更小的动力，便于减速和制动。

Claims (10)

1.坐式自平衡车，包括踏板(1)、设置于踏板(1)两侧的两个前驱动轮(21)、与前驱动轮(21)相连的自平衡感应系统、驱动两个前驱动轮(21)的驱动结构，其特征在于，所述前驱动轮(21)通过支撑结构(3)连有两个后轮(22)，所述支撑结构(3)上设有座椅(4)。

2.如权利要求1所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述支撑结构(3)与座椅(4)均为可折叠结构。

3.如权利要求2所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述支撑结构(3)包括与踏板(1)通过转向结构连接的前支撑部(31)、与后轮(22)固定连接的后支撑部(32)，所述前支撑部(31)与后支撑部(32)之间通过旋转连接件(33)相连，所述座椅(4)为前部与前支撑部(31)相连且后部与后支撑部(32)相连的交叉式折叠椅。

4.如权利要求3所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述后轮(22)为与驱动结构相连的轮毂式电动轮，所述旋转连接件(33)为多角度锁定铰链，所述驱动结构包括两个单独驱动后驱动轮的轮毂电机。

5.如权利要求4所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述座椅(4)座椅面上设有压力传感器，所述压力传感器与自平衡感应系统相连。

6.如权利要求1所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述前驱动轮(21)为轮毂式电动轮，所述驱动结构包括两个单独驱动前驱动轮(21)的轮毂电机。

7.如权利要求1所述的坐式自平衡车，其特征在于，还包括与驱动结构相连的太阳能发电系统(5)。

8.如权利要7所述的坐式自平衡车，其特征在于，太阳能发电系统(5)包括设置于座椅(4)上的支架(52)、与支架(52)相连的太阳能电池顶棚(51)、与太阳能电池顶棚(51)以及驱动结构分别相连的蓄电池(53)、所述蓄电池(53)连有逆变器(54)，所述支架(52)与太阳能电池顶棚(51)构成可折叠结构。

9.如权利要求1所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述踏板(1)上设有脚部锁固结构，所述脚部锁固结构包括设置于踏板(1)上表面两侧的锁脚套(15)。

10.如权利要求1所述的坐式自平衡车，其特征在于，所述自平衡感应系统包括控制装置(151)以及与控制装置(151)分别相连的倾角传感器(152)、速度传感器(153)、转向传感器(154)，所述控制装置(151)与驱动结构相连。