CN107121989B - 一种无线电磁波跟随的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无线电磁波跟随的方法及系统，本发明的无线电磁波跟随的方法通过初始时间和运动后分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，进而转换得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够简化电磁波定位算法，减少系统响应时间，使电磁定位跟随更易于实现。

Description

一种无线电磁波跟随的方法及系统

技术领域

本发明涉及电磁波技术领域，特别是涉及一种无线电磁波跟随的方法及系统。

背景技术

电磁波测距是利用电磁波作为载波，经调制后由测线一端发射出去，由另一端反射或转送回来，测定发射波与回波相隔的时间，以测量距离的方法。电磁波测距系统原理简单，易于实现，成本低廉，因而已经在生产生活中得到广泛的应用。

在基于电磁波测距的基础上，如何利用电磁波进行定位目标，从而达到目标跟随的目的，具有重要意义。比如可以用于行李箱定位跟随主人、无人自拍机定位跟随目标等等。

现有的利用电磁跟踪技术的方式是把发射天线和接收天线简化为磁偶极子模型与载流积分模型，并且得到它们模型相互转化的阈值，可以确定具体的空间范围内使用相应的模型进行计算。为了便于计算，选取只符合磁偶极子模型的空间范围进行电磁跟踪计算。电磁跟踪的方法可以进行具体化，取磁感应强度变化产生的电压信号幅值来建立方程组。而电压信号的幅值可以进一步的细化，分成坐标系上三个坐标方向上的电压分量。同时，算法中需要求解角度信息。因此电磁跟踪方法还涉及到了法拉第电磁感应原理与欧拉角的变换原理。在确立电磁跟踪的方案后，需要对方案中的多组方程进行求解才能得到位置信息，这种技术需要利用LM算法求解方程组。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何简化算法，减少系统响应时间，使得电磁波跟随技术更易于实现。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第一方面，提供一种无线电磁波跟随的方法，所述方法包括：在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物包括：控制所述跟随物上的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度。

其中，当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0；当所述ΔV₁大于0，且所述ΔV₂小于0时，控制所述第一电机的速度为0，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度；当所述ΔV₁小于0，且所述ΔV₂大于0，控制所述第一电机的速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为0；当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

其中，当当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度包括：当|ΔV₁|>|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度大于所述第二电机的速度；当|ΔV₁|<|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度小于所述第二电机的速度。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第二方面，提供一种无线电磁波跟随系统，所述系统包括接收模块、转换模块、确定模块和控制模块，其中：所述接收模块用于在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；所述转换模块用于将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；所述确定模块用于根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；所述控制模块用于控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，所述控制模块用于控制所述目标物的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物。

其中，所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，所述控制模块根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，所述控制模块根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度。

其中，当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，所述控制模块控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0；当所述ΔV₁大于0，且所述ΔV₂小于0时，所述控制模块控制所述第一电机的速度为0，所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度；当所述ΔV₁小于0，且所述ΔV₂大于0，所述控制模块控制所述第一电机的速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为0；当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制模块控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

为解决上述技术问题，本发明实施例的第三方面，提供一种无线电磁波跟随系统，所述无线电磁波跟随系统包括处理器、存储器及其存储的指令，所述处理器执行所述指令时实现上述方法的步骤。

本发明提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过初始时间和运动后分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，进而转换得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够简化电磁波定位算法，减少系统响应时间，使电磁定位跟随更易于实现。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无线电磁波跟随的方法流程示意图；

图2是本发明实施例提供的不同时间电压幅值变化示意图；

图3是本发明实施例提供的跟随物不断的逼近接收天线的效果示意图；

图4是本发明实施例提供的移动完成的效果示意图；

图5是本发明实施例提供的无线电磁波跟随系统的结构示意；

图6是本发明实施例提供的另一种无线电磁波跟随系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，给出了诸多技术特征的说明示意图，以便透切理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种无线电磁波跟随的方法的流程示意图，为了便于说明，图1仅示出了与本发明实施例相关的部分，图1示例的全象限电磁波定位测距的方法包括以下步骤：

S101：在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；

S102：将无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；

S103：根据运动后的电压幅值相对于初始电压幅值的变化确定目标物的位置；

S104：控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。

其中，具体实现时，可以通过控制跟随物上的电机速度，向目标物的位置移动以跟随目标物。

其中，发送天线包括第一天线和第二天线，电机包括第一电机和第二电机，其中在第一时间和第二时间，第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，根据ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度，在所述第一时间和第二时间，第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，根据ΔV₂控制跟随物上的第二电机速度。

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，控制跟随物上的第一电机和第二电机的速度都为0；当ΔV₁大于0，且ΔV₂小于0时，控制第一电机的速度为0，控制第二电机的速度为与ΔV₂对应的速度；当ΔV₁小于0，且ΔV₂大于0，控制第一电机的速度为与ΔV₁对应的速度，控制第二电机的速度为0；当ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与ΔV₁对应的速度，控制第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

更进一步地，当|ΔV₁|>|ΔV₂|时，控制第一电机的速度大于第二电机的速度；当|ΔV₁|<|ΔV₂|时，控制第一电机的速度小于第二电机的速度。

其中，上述所述的与ΔV₁和ΔV₂对应的速度，可以是预先设定的预定比例确定的速度，比如当ΔV₁为A时，第一电机对应的速度为0.5A，0.8A，1.5A等等，当ΔV₂为B时，第二电机对应的速度为0.6B，0.9B等等。这个比例关系可以根据实际需要进行设定，只要能确保第一电机和第二电机的速度控制与ΔV₁和ΔV₂的大小成正比例关系即可，也即是ΔV₁大时，第一电机的速度大，ΔV₁小时第一电机的速度小，第二电机的速度变化亦如此。

为进一步详细说明本发明的电磁波跟随的方法，请进一步参阅图2，图2是本发明提供的不同时间电压幅值变化示意图，如图所示，两根发送天线(O₁、O₂)，一根全向接收天线(T₁)，和两个电机(左右电机分别对应O₁、O₂)，两根发送天线(O₁、O₂)是固定在电机组成的架子上的(跟随物)。利用两根发送天线(O₁、O₂)发出来的电磁波由一根全向接收天线(T₁)接收，解算出接收天线(T₁)相对两根发送天线(O₁、O₂)的电压幅值(V₁₁、V₁₂)。如图所示，接收天线在T₁处时，我们在这个位置设置两个电压阈值(V₁₁、V₂₁)，也就是说接收天线在T₁这点的时候电机是不动，把现在的状态当做一个起始点，即起始电压幅值。然后，随着接收天线的移动(到T₂处)，接收天线(T₂)相对两根发送天线(O₁、O₂)的位置已经发生改变，导致两个电压幅值改变，现在两个电压幅值为V₁₂和V₂₂，根据这次的电压幅值(V₁₂、V₂₂)和设置的电压阈值(V₁₁、V₂₁)，可以求出接收天线移动中电压幅值得变化量ΔV(ΔV₁＝V₁₂-V₁₁、ΔV₂＝V₂₁-V₂₂)，然后再根据ΔV₁和ΔV₂去推算出接收天线的移动后的位置。

根据电磁场的分布，接收天线越远离发送天线的时候，电压幅值会越小。由上图可知，获取到两个变化量ΔV₁和ΔV₂，只需要判断ΔV的值就可以知道接收天线向什么方向移动，从而控制电机向相应的方向移动，实现跟随的。

而具体实现跟随时，又是基于电机的速度控制跟随的方向。具体实现如下：

1.当两个电压幅值比设定的电压阈值还大(ΔV₁>0，ΔV₂>0)，说明接收天线越靠近两根发送天线，根据这情况分别给左右电机的速度为0，此时电机停止状态。

2.当左边的电压幅值比电压阈值还大(ΔV₁>0)，而且右边的电压幅值比电压阈值小(ΔV₂<0)的时候，说明这时候接收天线靠近左边天线，而远离右边天线，是在整体系统的左侧，所以这时候左电机的速度为0，右电机的速度根据ΔV₂的大小给定相应的速度。

3.当左边的电压幅值比电压阈值小(ΔV₁<0)，而且右边的电压幅值比电压阈值大(ΔV₂>0)的时候，说明这时候接收天线靠近右边天线，而远离左边天线，是在整体系统的右侧，所以这时候右电机的速度为0，左电机的速度根据ΔV₁的大小给定相应的速度。

4.当两个电压幅值比设定的电压阈值还小(ΔV₁<0，ΔV₂<0)，说明接收天线越远离两根发送天线，接收天线应该在整体系统的前方，接下来再根据ΔV₁和ΔV₂这两个变化量来判断是在跟随物的左前方，还是右前方。具体如下：

当|ΔV₁|>|ΔV₂|时，接收天线更靠近右边的发送天线，所以接收天线应该在整体系统的右前方，这时候给的左右电机速度都是根据ΔV₁和ΔV₂的大小来给定相对应的速度，只不过|ΔV₁|>|ΔV₂|，所以左边电机的速度比右边电机的速度大，整体系统在向右前进转弯逼近接收天线；

当|ΔV₁|<|ΔV₂|时，接收天线更靠近左边的发送天线，所以接收天线应该在整体系统的左前方，这时候给的左右电机速度都是根据ΔV₁和ΔV₂的大小来给定相对应的速度，只不过|ΔV₁|<|ΔV₂|，所以右边电机的速度比左边电机的速度大，整体系统在向左前进转弯逼近接收天线。

跟随物会根据接收天线的移动而不断的逼近接收天线(目标物)，从而实现跟随物对于目标物的跟随效果。如图3所示，图3是跟随物不断的逼近接收天线的效果示意图，图4是移动完成的效果示意图。

上述本发明实施例提供的无线电磁波跟随的方法，通过初始时间和运动后分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，进而转换得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够简化电磁波定位算法，减少系统响应时间，使电磁定位跟随更易于实现。

在以上实施例提供的无线电磁波跟随的方法的基础上，本发明实施例进一步提供一种无线电磁波跟随系统，该无线电磁波跟随系统用于实现上述无线电磁波跟随的方法。请参阅图5，图5是本发明实施例提供的无线电磁波跟随系统的结构示意图，如图所示，本发明实施例的无线电磁波跟随系统100包括接收模块11、转换模块12、确定模块13和控制模块14，其中：

接收模块11用于在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波。

转换模块12用于将无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值。

确定模块13用于根据运动后的电压幅值相对于初始电压幅值的变化确定目标物的位置。

控制模块14用于控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。

其中，控制模块14用于控制目标物的电机速度，向目标物的位置移动以跟随目标物。

发送天线包括第一天线和第二天线，电机包括第一电机和第二电机，其中，在第一时间和第二时间，第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，控制模块14根据ΔV₁控制跟随物上的第一电机速度；在第一时间和第二时间，第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，控制模块14根据ΔV₂控制跟随物上的第二电机速度。

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，控制模块14控制跟随物上的第一电机和第二电机的速度都为0；当ΔV₁大于0，且ΔV₂小于0时，控制模块14控制第一电机的速度为0，第二电机的速度为与ΔV₂对应的速度；当ΔV₁小于0，且ΔV₂大于0，控制模块14控制第一电机的速度为与ΔV₁对应的速度，控制第二电机的速度为0；当ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制模块14控制第一电机速度为与ΔV₁对应的速度，第二电机的速度为与ΔV₂对应的速度。

当|ΔV₁|>|ΔV₂|时，控制模块14控制第一电机的速度大于第二电机的速度；

当|ΔV₁|<|ΔV₂|时，控制模块14控制第一电机的速度小于第二电机的速度。

其中，上述各个功能模块的具体功能实现过程请参见上述无线电磁波跟随的方法实施例中的详细描述，此处不再赘述。

另外，在另一个实施例中，请参阅图6，图6是本发明实施例提供的另一种无线电磁波跟随系统的结构示意图，为了便于说明，图6仅示出了与本发明实施例相关的部分，图6示例的无线电磁波跟随系统200包括处理器201、存储器202及存储在存储器202上的指令。

可选的是，处理器201可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。也可以是一种集成电路芯片，具有计算(包括判断)和控制能力，处理器201还可以是通用处理器、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑器件，或者分立硬件组件等，在此不作具体限定。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

处理器201，可用于在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，将无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据运动后的电压幅值相对于初始电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。

处理器201具体通过控制跟随物上的电机速度，向目标物的位置移动以跟随目标物。

具体地，发送天线包括第一天线和第二天线，电机包括第一电机和第二电机，其中，在第一时间和第二时间，第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，处理器201根据ΔV₁控制跟随物上的第一电机速度；在第一时间和第二时间，第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，处理器201根据ΔV₂控制跟随物上的第二电机速度。

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，处理器201控制跟随物上的第一电机和第二电机的速度都为0；当ΔV₁大于0，且ΔV₂小于0时，处理器201控制第一电机的速度为0，控制第二电机的速度为与ΔV₂对应的速度；当ΔV₁小于0，且ΔV₁大于0，处理器201控制第一电机的速度为与ΔV₁对应的速度，控制第二电机的速度为0；当ΔV₁和ΔV₂都小于0时，处理器201控制第一电机速度为与ΔV₁对应的速度，控制第二电机的速度为与ΔV₂对应的速度。

其中，当|ΔV₁|>|ΔV₂|时，处理器201控制第一电机的速度大于第二电机的速度；

当|ΔV₁|<|ΔV₂|时，处理器201控制第一电机的速度小于第二电机的速度。

存储器202，可用于存储电磁波信号转换得到的可测量的电压幅值、计算得到的距离和方位数据；存储器202还用于存储指令，当存储器202存储的指令203在被处理器201读取并执行时，实现上述无线电磁波跟随的方法的步骤。从无线电磁波跟随系统200组成的层次结构而言，无线电磁波跟随系统200的指令分为微指令，机器指令和宏指令，其中，微指令是微程序级的命令，属于硬件；宏指令是由若干条机器指令组成的软件指令，属于软件；机器指令，介于微指令和宏指令之间，通常简称为指令，每一条指令可以完成一个独立的算术运算或逻辑运算操作等，如上也在某种程度上说明了在智能终端系统(例如计算机系统)中，软件和硬件没有明确的界限，软件实现的功能可以用硬件来实现(硬化)；硬件实现的功能也可以用软件来实现(软化)，如常用播放软件代替视频卡。

程序即服务器可以识别运行的指令集合，因此服务器还可包括程序，程序又可包括系统程序和应用程序，程序可以是后台服务。系统程序可用于将无线电磁波跟随系统200连接到网络，还可用于配置无线电磁波跟随系统200的通知栏；还可用于监听无线电磁波跟随系统200的通知栏；还可用于获取接收到的请求和消息等。应用程序可用于搭建交互平台，并接收交互信息。

以上本发明实施例所提供的无线电磁波跟随的方法及系统，可以理解，本发明通过初始时间和运动后分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波，进而转换得到初始电压幅值和运动后的电压幅值，根据电压幅值的变化确定目标物的位置，控制跟随物向目标物的位置移动以跟随目标物。基于本发明的技术方案，可以达到以下技术效果：

第一：简化现有技术中所说的磁偶极子模型与载流积分模型，这样对算法和控制等方面更容易实现。

第二：不需要把电压信号的幅值分成坐标系上三个方向的分量，只需要把监控电压幅值的变化量，从而推断出接收天线在整个平面上的移动趋势。

第三：利用第二点的接收天线在整个平面上的移动趋势去实现电机的控制。简化了LM算法进行求解方程组。提高了算法的速度和整个系统的响应时间。

总而言之，本发明的方法极大简化电磁波定位跟随算法，减少系统响应时间，能够更简单的实现利用电磁波进行定位跟随。

以上所述仅为结合具体的实施例对本发明原理及实施方式所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明，只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本发明所属技术领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明构思的前提下，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，都应当视为属于本发明的专利保护范围。

Claims (4)

1.一种无线电磁波跟随的方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；

将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；

根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；

控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物；

控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物包括：

控制所述跟随物上的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物，

所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度，

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0；当所述ΔV₁大于0，且所述ΔV₂小于0时，控制所述第一电机的速度为0，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度；当所述ΔV₁小于0，且所述ΔV₂大于0，控制所述第一电机的速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为0；当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

2.根据权利要求1所述的无线电磁波跟随的方法，其特征在于，当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度包括：

当|ΔV₁|＞|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度大于所述第二电机的速度；

当|ΔV₁|＜|ΔV₂|时，控制所述第一电机的速度小于所述第二电机的速度。

3.一种无线电磁波跟随系统，其特征在于，所述系统包括接收模块、转换模块、确定模块和控制模块，其中：

所述接收模块用于在目标物静止的第一时间和目标物运动后的第二时间，分别通过目标物上的全向接收天线接收跟随物上的发送天线发送的无线电磁波；

所述转换模块用于将所述无线电磁波进行转换，以得到初始电压幅值和运动后的电压幅值；

所述确定模块用于根据所述运动后的电压幅值相对于所述初始电压幅值的变化确定所述目标物的位置；

所述控制模块用于控制所述跟随物向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物，

所述控制模块用于控制所述目标物的电机速度，向所述目标物的位置移动以跟随所述目标物，

所述发送天线包括第一天线和第二天线，所述电机包括第一电机和第二电机，其中，在所述第一时间和第二时间，所述第一天线发送的无线电磁波对应的电压幅值分别为V₁₁、V₁₂，电压幅值变化ΔV₁＝V₁₂-V₁₁，所述控制模块根据所述ΔV₁控制所述跟随物上的第一电机速度；在所述第一时间和第二时间，所述第二天线发送的电磁波对应的电压幅值分别为V₂₁、V₂₂，电压幅值变化ΔV₂＝V₂₂-V₂₁，所述控制模块根据所述ΔV₂控制所述跟随物上的第二电机速度，

当ΔV₁和ΔV₂都大于0时，所述控制模块控制跟随物上的所述第一电机和第二电机的速度都为0；当所述ΔV₁大于0，且所述ΔV₂小于0时，所述控制模块控制所述第一电机的速度为0，所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度；当所述ΔV₁小于0，且所述ΔV₂大于0，所述控制模块控制所述第一电机的速度为与所述ΔV₁对应的速度，控制所述第二电机的速度为0；当所述ΔV₁和ΔV₂都小于0时，控制模块控制第一电机速度为与所述ΔV₁对应的速度，所述第二电机的速度为与所述ΔV₂对应的速度。

4.一种无线电磁波跟随系统，其特征在于，所述无线电磁波跟随系统包括处理器、存储器及其存储的指令，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-2任一项所述方法的步骤。

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