CN108120977A - 一种全象限电磁波定位测距的方法及系统 - Google Patents

一种全象限电磁波定位测距的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种全象限电磁波定位测距的方法及系统，全象限电磁波定位测距的方法通过跟随物上设置至少2个电磁波发射器构成发射阵列，按照预定时隙间隔发送电磁波信号，目标物上的多个电磁波全向接收器检测电磁波信号并将其转换为可测量的电压幅值，从而计算得到目标物和跟随物之间的距离，进一步通过获取得到目标物相对于跟随物的方位，从而控制跟随物移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够利用跟随物和目标物上的电磁波收发器，实现目标物的定位，进而控制对目标物进行跟随。

Description

一种全象限电磁波定位测距的方法及系统
技术领域
本发明涉及电磁波技术领域，特别是涉及一种全象限电磁波定位测距的方法及系统。
背景技术
电磁波测距是利用电磁波作为载波，经调制后由测线一端发射出去，由另一端反射或转送回来，测定发射波与回波相隔的时间，以测量距离的方法。电磁波测距系统原理简单，易于实现，成本低廉，因而已经在生产生活中得到广泛的应用。
在基于电磁波测距的基础上，如何利用电磁波进行测距的同时定位目标，从而达到目标跟随的目的，具有重要意义。比如可以用于行李箱定位跟随主人、无人自拍机定位跟随目标等等。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是如何利用电磁波实现定位跟随。
有鉴于此，本发明实施例提供一种全象限电磁波定位测距的方法及系统，通过目标物和跟随物上分别设置电磁波发射器和全向接收器组成发射阵列和接收阵列，利用电磁波的传输实现定位跟踪。
为解决上述技术问题，本发明实施例的第一方面，提供一种全象限电磁波定位测距的方法，所述方法包括：
控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号；
获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将所述电磁波信号转换为可测量的电压幅值；
基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述跟随物与所述目标物之间的距离；
获取所述目标物相对于所述跟随物的方位；
根据所述跟随物与所述目标物之间的距离、以及所述目标物相对于所述跟随物的方位，控制所述跟随物移动以跟随所述目标物。
其中，所述获取所述目标物相对于所述跟随物的方位包括：通过预设的系统参数中获取所述目标物相对于所述跟随物的方位，或通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位。
其中，当通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位时，所述跟随物上的发射器为至少4个，且其中任意3个发射器不在同一条直线上。
其中，
所述通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位包括：
根据至少4个发射器中的任意2个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定所述跟随物与所述目标物的距离；
结合利用所述任意2个发射器、第3个以及第4个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定所述目标物所处的水平方向的象限以及所述目标物所处的垂直方向的象限；
结合所述目标物所处的水平方向的象限、垂直方向的象限，确定所述目标物相对于所述跟随物的方位。
其中，根据所述任意2个发射器、第3个和第4个发射器之外的其他发射器发射的电磁波信号，计算得到不同的所述目标物的坐标，以用于辅助校正所述目标物的坐标。
其中，所述目标物上的多个全向接收器构成环形接收阵列。
其中，所述目标物上的全向接收器数量为3个。
其中，所述电磁波信号是频率为125KHz的无线电磁波信号。
为解决上述技术问题，本发明实施例的第二方面，提供一种全象限电磁波定位测距的系统，所述全象限电磁波定位测距的系统包括控制模块、获取模块以及计算模块，其中：
所述控制模块用于控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号；
所述获取模块用于获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将所述电磁波信号转换为可测量的电压幅值；
所述计算模块用于基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述跟随物与所述目标物之间的距离；
所述获取模块用于获取所述目标物相对于所述跟随物的方位；
所述控制模块用于根据所述跟随物与所述目标物之间的距离、以及所述目标物相对于所述跟随物的方位，控制所述跟随物移动以跟随所述目标物。
为解决上述技术问题，本发明实施例的第三方面，提供一种全象限电磁波定位测距的系统，所述全象限电磁波定位测距的系统包括处理器、存储器及其存储的指令，所述处理器执行所述指令时实现上述方法的步骤。
本发明提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过跟随物上设置至少2个电磁波发射器构成发射阵列，按照预定时隙间隔发送电磁波信号，目标物上的多个电磁波全向接收器检测电磁波信号并将其转换为可测量的电压幅值，从而计算得到目标物和跟随物之间的距离，进一步通过获取得到目标物相对于跟随物的方位，从而控制跟随物移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够利用跟随物和目标物上的电磁波收发器，实现目标物的定位，进而控制对目标物进行跟随。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种全象限电磁波定位测距的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中利用至少4个发射器发射的电磁波计算得到目标物相对于跟随物的方位的方法流程示意图；
图3是本发明实施例中定位算法建立坐标系的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种全象限电磁波定位测距的系统的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种全象限电磁波定位测距的系统的结构示意；
图6是本发明实施例提供的一种超声波定位跟随的系统的实际应用示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，给出了诸多技术特征的说明示意图，以便透切理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种全象限电磁波定位测距的方法的流程示意图，为了便于说明，图1仅示出了与本发明实施例相关的部分，图1示例的全象限电磁波定位测距的方法包括以下步骤：
S101：控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号；
S102：获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将电磁波信号转换为可测量的电压幅值；
S103：基于可测量的电压幅值，计算得到跟随物与所述目标物之间的距离；
S104：获取目标物相对于跟随物的方位；
S105：根据跟随物与目标物之间的距离、以及目标物相对于跟随物的方位，控制跟随物移动以跟随目标物。
本发明实施例采用电磁波测距的方法，是基于电磁波的RSSI(Received SignalStrength Indication，接收的信号强度指示)，通过在目标物上设置全向接收器，跟随物上设置发射器，并由2个以上的发射器组成发射阵列，通过接收到的信号强弱测定阵列中各个信号发射点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算。
其中，跟随物上设置至少2个发射器组成发射阵列，在系统开机时，发射器分别按照所设定的时隙发射相同频率的电磁波信号。
为避免发射阵列中的信号互相叠加，而影响信号强度，所以本发明实施例采用分时发射的方法。例如1号发射器发射信号时，2号发射器处于关断状态，确保此时接收阵列检测到的信号唯一性。在经过一个极小的时隙(预定时隙)以后，2号发射器工作，1号发射器关断。当1、2号发射器都发射过信号，并且接收阵列也均通过上述方法检测出接收阵列和各个发射器之间的距离时，记为一个检测周期。因为选择的时隙较小(例如1毫秒)，目标物(比如人体)在时隙内移动的距离可以忽略不记，所以可以认为这个检测周期内检测到的距离，就是目标物分别距离1、2号发射器的距离。当设置2个以上发射器时，电磁波发射以及检测周期以此类推。
这里所设定的时隙，是为实现分时发射预先设定的时隙间隔，目的是使得其中任意一个发射器在发射电磁波信号时，其他发射器都保持关闭状态。
其中，本发明实施例中，发射器的数量取决于定位跟随系统的应用场合，在能够确定目标物相对于跟随物的方位的前提下，只需要设置至少2个全向接收器即可实现定位跟踪。例如跟随物是车辆的话，目标物总是位于跟随的车辆的上面和前方，而跟随物是无人机的话，目标物通常总是位于跟随物的前面和下方。跟随物是自拍类无人机的话，目标物都要位于跟随物的后面和下方。
也就是说，这种情况下，可以通过预设的系统参数设定目标物相对于跟随物的方位，从而可以通过至少2个发射器就可以实现定位跟随。
但是，对于定位跟随系统应用于不能明确确定目标物相对于跟随物的方位时，则至少需要设置4个发射器，通过第3个、第4个发射器发射的电磁波来辅助确定目标物在空间上的方位。
作为一种优选的实现方案，目标物上的全向接收器上采用全向天线检测信号，但是由于目标物携带全向接收器的方式可能会产生变化，全向天线虽然能够接收到信号，但是如果天线位置变化，接收到的信号强度会产生变化，从而引起测量误差，所以在本发明实施例中，多个全向接收器组成一个环形接收阵列，在接收到信号时，多个全向接收器都会接收到信号，通过平均值计算环形阵列圆心处的信号强度(电压幅值)，来计算距离。
作为一种具体的实现方式，目标物上的全向接收器由3个全向接收天线构成接收阵列，当接收阵列检测到电磁波信号时，通过一片亚德诺半导体公司的AD8307 IC芯片，可以将信号强度转化为可以测量的电压幅值。通过比对电压幅值和距离的关系，来计算出接收阵列与该发射器的距离。
其中，本发明实施例进一步提供在不能明确确定目标物相对于跟随物的方位时，利用至少4个发射器发射的电磁波计算得到目标物相对于跟随物的方法，请参阅图2，利用至少4个发射器发射的电磁波计算得到目标物相对于跟随物的方法包括：
S21：根据至少4个发射器中的任意2个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定所述跟随物与所述目标物的距离；
S22：结合利用任意2个发射器、第3个以及第4个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定目标物所处的水平方向的象限以及目标物所处的垂直方向的象限；
S23：结合目标物所处的水平方向的象限、垂直方向的象限，确定目标物相对于跟随物的方位。
其中，至少4个电磁波发射器中的任意3个电磁波发射器都不在同一直线上。
而在实际应用过程中，除4个电磁波发射器以外，还可以另外增设1个或多个电磁波发射器，每个电磁波发射器发射的电磁波都能计算得到一个目标物的坐标，用来辅助校正目标物的坐标，使得定位更准确。
这种情况下，实际上只需要4个发射器其中任意3个不在同一条直线上，即可构成发射阵列。在进行跟随时，有2个发射器发射的电磁波信号，即可以完成测定目标物距离，以及角度的信息。但此时计算的角度有两个，以坐标系原点对称，所以第3个发射器发射的电磁波信号解算得到的数据用于确定目标物所处的水平方向的象限(即跟随物的前方还是后方)。第4个发射器发射的电磁波信号用于确定目标所处的垂直方向的象限(即跟随物的上方还是下方)。如果可以默认目标物是处于跟随物的前方和上方(或者其他的方位)，那么可以最少只使用2个发射器。同时可以设置5个或5个以上的发射器共同组成发射阵列，从而可以计算出不同的目标物坐标，用于校正目标物的坐标，得到更精确的位置信息。
请参阅图3，本发明实施例以其中2个发射器为例，详细说明本发明中定位的算法。如图所示，以全向接收器T和发射器1、2构成的跟随平面上建立坐标系，默认全向接收器在发射器前方(即目标物在跟随物的前方移动)，因为测得了L1\L2的长度，在发射器安装时已知O1O2的长度，O为O1O2的中点，所以可以计算出T点的坐标，进而解算出TO的长度(跟随的距离)和TO与X轴的夹角θ(跟随的角度)。
对于定位跟随系统而言，如果不确定目标物的方位，还需要考虑空间位置。所以借助第3个、第4个测距装置，即可解算出三维空间里目标物的正确坐标。
由于电磁波有衍射、反射、相互叠加等特性，需要确保所生成的电磁场稳定均匀，且不易受到干扰。因此，为实现本发明的技术方案，所选用的电磁波频段需要有较大的波长(远大于跟随物与目标之间的距离)，容易发生衍射，不易被反射，从而较易绕过障碍物。又因为目前生活环境内的常见电磁波多为移动通信、WIFI、蓝牙、无线广播等，要避免受到空间中这些电磁波的干扰，所以本发明需要选择一个不常用的无线电波频段。
其中，作为一种具体的实现方式，本发明实施例中，电磁波信号选用125KHz的无线电磁波信号。
在以上实施例提供的全象限电磁波定位测距的方法的基础上，本发明实施例进一步提供一种全象限电磁波定位测距系统，该全象限电磁波定位测距系统用于实现上述全象限电磁波定位测距的方法。请参阅图4，图4是本发明实施例提供的全象限电磁波定位测距系统的结构示意图，如图所示，本发明实施例的全象限电磁波定位测距系统100包括控制模块11、获取模块12以及计算模块13，其中：
控制模块11用于控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号。
获取模块12用于获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将磁波信号转换为可测量的电压幅值。
计算模块13用于基于可测量的电压幅值，计算得到跟随物与目标物之间的距离。
获取模块12用于获取目标物相对于跟随物的方位。
控制模块11用于根据跟随物与目标物之间的距离、以及目标物相对于跟随物的方位，控制跟随物移动以跟随目标物。
其中，上述各个功能模块的具体功能实现过程请参见上述全象限电磁波定位测距的方法实施例中的详细描述，此处不再赘述。
另外，在另一个实施例中，请参阅图5，图5是本发明实施例提供的另一种全象限电磁波定位测距的系统的结构示意图，为了便于说明，图5仅示出了与本发明实施例相关的部分，图5示例的全象限电磁波定位测距的系统200包括处理器201、存储器202及存储在存储器202上的指令。
可选的是，处理器201可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。也可以是一种集成电路芯片，具有计算(包括判断)和控制能力，处理器201还可以是通用处理器、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑器件，或者分立硬件组件等，在此不作具体限定。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
处理器201，可用于控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，通过获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于可测量的电压幅值，计算得到跟随物与目标物之间的距离，并进一步获取目标物相对于跟随物的方位，根据跟随物与目标物之间的距离、以及目标物相对于跟随物的方位，控制跟随物移动以跟随目标物。
处理器201还可以进一步在不确定目标物相对于跟随物的方位时，利用跟随物上的至少4个发射器组成的发射阵列发射的电磁波，计算得到目标物相对于跟随物的方位。
具体地，控制器根据至少4个发射器中的任意2个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定跟随物与目标物的距离，结合利用任意2个发射器、第3个以及第4个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定目标物所处的水平方向的象限以及目标物所处的垂直方向的象限，结合目标物所处的水平方向的象限、垂直方向的象限，确定目标物相对于所述跟随物的方位。
存储器202，可用于存储电磁波信号转换得到的可测量的电压幅值、计算得到的距离和方位数据；存储器202还用于存储指令，当存储器202存储的指令203在被处理器201读取并执行时，实现上述电磁波点位跟随的方法的步骤。从全象限电磁波定位测距系统200组成的层次结构而言，全象限电磁波定位测距系统200的指令分为微指令，机器指令和宏指令，其中，微指令是微程序级的命令，属于硬件；宏指令是由若干条机器指令组成的软件指令，属于软件；机器指令，介于微指令和宏指令之间，通常简称为指令，每一条指令可以完成一个独立的算术运算或逻辑运算操作等，如上也在某种程度上说明了在智能终端系统(例如计算机系统)中，软件和硬件没有明确的界限，软件实现的功能可以用硬件来实现(硬化)；硬件实现的功能也可以用软件来实现(软化)，如常用播放软件代替视频卡。
程序即服务器可以识别运行的指令集合，因此服务器还可包括程序，程序又可包括系统程序和应用程序，程序可以是后台服务。系统程序可用于将全象限电磁波定位测距系统200连接到网络，还可用于配置全象限电磁波定位测距系统200的通知栏；还可用于监听全象限电磁波定位测距系统200的通知栏；还可用于获取接收到的请求和消息等。应用程序可用于搭建交互平台，并接收交互信息。
作为具体实现时，目标物上的多个全向接收器组成环形接收阵列，任意2个相邻的全向接收器之间的环形间隔相等。更具体地，目标物上的全向接收器数量为3个，比如可以是3个全向接收天线构成接收阵列。
为避免电磁信号的互相叠加，而影响信号强度，所以本发明实施例采用分时发射的方法。这里所设定的时隙，是为实现分时发射预先设定的时隙间隔，目的是使得其中任意一个发射器在发射电磁波信号时，其他发射器都保持关闭状态。
其中，本发明实施例中，发射器的数量取决于定位跟随系统的应用场合，在能够确定目标物相对于跟随物的方位的前提下，只需要设置至少2个全向接收器即可实现定位跟踪。例如跟随物是车辆的话，目标物总是位于跟随的车辆的上面和前方，而跟随物是无人机的话，目标物通常总是位于跟随物的前面和下方。跟随物是自拍类无人机的话，目标物都要位于跟随物的后面和下方。
也就是说，这种情况下，可以通过预设的系统参数设定目标物相对于跟随物的方位，从而可以通过至少2个发射器就可以实现定位跟随。
但是，对于定位跟随系统应用于不能明确确定目标物相对于跟随物的方位时，则至少需要设置4个发射器，通过第3个、第4个发射器发射的电磁波来辅助确定目标物在空间上的方位。
另外，在另一个实施例中，请参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种超声波定位跟随的系统的实际应用示意图。
全象限电磁波定位测距系统设计分为发射装置和接收装置。具体实现时，发射装置由STM32MCU作为核心，输出2组125k赫兹方波，通过MCP14E4这个IC，推挽式放大到125k赫兹频率的12v方波，然后通过两个MCP14E5芯片，分别驱动两个发射天线，两个发射天线分别由一个电容和一个磁棒电感组成，通过LC震荡，将电磁波发出，通过一个蓝牙无线通讯模块和接收模块通讯。供电模块通过电池组模块分压供电。
具体实现时，接收装置由STM32MCU作为核心，由3个LC电路组成的全向接收天线，通过AD8307对数放大器，处理接收到的电磁波信号，转化为线性的电压信号，然后通过MCP3201电压转换SPI接口芯片，最后将信号传给MCU处理，通过一个无线蓝牙模块和发射模块通讯，供电模块是由3.7v锂电池供电。
以上本发明实施例所提供的全象限电磁波定位测距的方法及系统，可以理解，本发明通过跟随物上设置至少2个电磁波发射器构成发射阵列，按照预定时隙间隔发送电磁波信号，目标物上的多个电磁波全向接收器检测电磁波信号并将其转换为可测量的电压幅值，从而计算得到目标物和跟随物之间的距离，进一步通过获取得到目标物相对于跟随物的方位，从而控制跟随物移动以跟随目标物。通过这样的方式，能够利用跟随物和目标物上的电磁波收发器，实现电磁波目标物的定位，进而控制对目标物进行跟随。
以上所述仅为结合具体的实施例对本发明原理及实施方式所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明，只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本发明所属技术领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明构思的前提下，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，都应当视为属于本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种全象限电磁波定位测距的方法，其特征在于，所述方法包括：
控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号；
获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将所述电磁波信号转换为可测量的电压幅值；
基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述跟随物与所述目标物之间的距离；
获取所述目标物相对于所述跟随物的方位；
根据所述跟随物与所述目标物之间的距离、以及所述目标物相对于所述跟随物的方位，控制所述跟随物移动以跟随所述目标物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物相对于所述跟随物的方位包括：通过预设的系统参数中获取所述目标物相对于所述跟随物的方位，或通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位时，所述跟随物上的发射器为至少4个，且其中任意3个发射器不在同一条直线上。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过跟随物上的发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号，将目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号转换为可测量的电压幅值，基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述目标物相对于所述跟随物的方位包括：
根据至少4个发射器中的任意2个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定所述跟随物与所述目标物的距离；
结合利用所述任意2个发射器、第3个以及第4个发射器按照预定时隙发射的电磁波信号，确定所述目标物所处的水平方向的象限以及所述目标物所处的垂直方向的象限；
结合所述目标物所处的水平方向的象限、垂直方向的象限，确定所述目标物相对于所述跟随物的方位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述任意2个发射器、第3个和第4个发射器之外的其他发射器发射的电磁波信号，计算得到不同的所述目标物的坐标，以用于辅助校正所述目标物的坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物上的多个全向接收器构成环形接收阵列。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物上的全向接收器数量为3个。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电磁波信号是频率为125KHz的无线电磁波信号。
9.一种全象限电磁波定位测距的系统，其特征在于，所述全象限电磁波定位测距的系统包括控制模块、获取模块以及计算模块，其中：
所述控制模块用于控制跟随物上的至少2个全向发射器按照预定时隙发射相同频率的电磁波信号；
所述获取模块用于获取目标物上的多个全向接收器检测到的电磁波信号，将所述电磁波信号转换为可测量的电压幅值；
所述计算模块用于基于所述可测量的电压幅值，计算得到所述跟随物与所述目标物之间的距离；
所述获取模块用于获取所述目标物相对于所述跟随物的方位；
所述控制模块用于根据所述跟随物与所述目标物之间的距离、以及所述目标物相对于所述跟随物的方位，控制所述跟随物移动以跟随所述目标物。
10.一种全象限电磁波定位测距的系统，其特征在于，所述全象限电磁波定位测距的系统包括处理器、存储器及其存储的指令，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。
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