CN107121438B - 检查装置以及检查方法 - Google Patents

Abstract

本发明的检查装置使得能够对在检查对象物的内面设置的内螺纹部的表面上的异物进行检测。照相机(42)从管头(10)的外部拍摄内螺纹部(12)的表面，沿内螺纹部(12)的螺纹牙棱线方向排列配置的红色照明用光源(40R)及蓝色照明用光源(40B)以隔着照相机(42)的方式，对内螺纹部(12)的表面照射光。解析部(50)取得在照射光时由照相机(42)拍摄到的拍摄图像，基于在照射红色照明用光源(40R)及蓝色照明用光源(40B)各自的光时的拍摄图像所表示的影子的信息，对内螺纹部(12)的表面上的异物进行检测。

Description

检查装置以及检查方法

技术领域

本发明涉及检查装置以及检查方法，特别是涉及对内螺纹部的表面进行检查的检查装置及检查方法。

背景技术

当前，已知下述装置，即，从对象物的左侧斜上方向和右侧斜上方向这2个方向对该对象物进行照明，检测对象物的光学图像，通过对该光学图像进行解析，由此检测对象物表面的凹凸形状(专利文献1)。

例如，如图24所示，对于通过左右照明(A、B)拍摄到的图像，在通过来自左侧的照明(A)形成的影子的图像中，左侧边缘相当于对象物的壁面。相反地，在通过来自右侧的照明(B)形成的影子的图像中，右侧边缘相当于壁面。

由此知道壁面的组合，从而能够推定对象物的凹凸。并且，通过对照明角度和影子的宽度进行测量，还能够对壁的高度(对象凹凸)进行测量。

专利文献1：日本特公平7－37891号公报

如果是放置在基板上的电子部件等的检测，则如上述的专利文献1所示，能够隔着对象物而配置来自左右上方的照明，但为了对如管头内螺纹部等这种圆筒内部的更深处的部分进行检查，照明配置受到限定，不能进行来自左右两侧的照明，不能够直接利用上述专利文献1的技术。

发明内容

本发明就是鉴于上述情况而提出的，本发明的目的在于提供一种能够对在检查对象物的内面设置的内螺纹部的表面上的异物进行检测的检查装置以及检查方法。

为了实现上述目的，本发明涉及的检查装置，其对设置于检查对象物的内面的内螺纹部的表面进行检查，该检查装置构成为，包含：拍摄单元，其从所述检查对象物的外部，对所述内螺纹部的表面进行拍摄；多个照明单元，它们以隔着所述拍摄单元的方式，在所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向上排列配置，该多个照明单元对所述内螺纹部的表面照射光；图像取得单元，其针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得在通过所述照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像；以及解析单元，其基于通过所述图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元所取得的所述拍摄图像表示的影子的信息，对所述内螺纹部的表面上的异物进行检测。

本发明所涉及的检查方法，其是对设置于检查对象物的内面的内螺纹部的表面进行检查的检查装置的检查方法，在该检查方法中，拍摄单元从所述检查对象物的外部，对所述内螺纹部的表面进行拍摄，多个照明单元以隔着所述拍摄单元的方式，在所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向上排列配置，该多个照明单元对所述内螺纹部的表面照射光，图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得在通过所述照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像，解析单元基于通过所述图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元所取得的所述拍摄图像表示的影子的信息，对所述内螺纹部的表面上的异物进行检测。

根据本发明所涉及的检查装置及检查方法，沿内螺纹部的螺纹牙棱线方向排列配置的多个照明单元对内螺纹部的表面照射光，基于通过拍摄单元拍摄到的拍摄图像所表示的影子的信息，对内螺纹部的表面上的异物进行检测，由此能够对在检查对象物的内面设置的内螺纹部的表面上的异物进行检测。

本发明所涉及的解析单元能够对于通过所述图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元所取得的各个拍摄图像，进行所述螺纹牙棱线方向的阴影校正，基于进行了所述阴影校正后的各个拍摄图像所表示的影子的信息，对所述异物进行检测。

本发明所涉及的多个照明单元能够对所述内螺纹部的表面，同时照射不同波长的光，所述图像取得单元从在通过所述多个照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像，针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得与所述照明单元的光的波长相关的拍摄图像。

本发明所涉及的解析单元还能够基于通过所述图像取得单元取得的拍摄图像，对所述内螺纹部的表面的表面异常状态进行检测。

本发明所涉及的解析单元能够将通过所述图像取得单元取得的各个拍摄图像中的、所述内螺纹部的表面的区域的部分区域，分别变换为以长方形展开的展开图像，针对各个所述展开图像，进行与所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向对应的横向的阴影校正，基于所述展开图像与进行了所述阴影校正的所述展开图像之间的差分图像所表示的影子的信息，对所述异物进行检测。

本发明所涉及的解析单元能够基于仅在被所述多个照明单元中的某一个照射到光时的拍摄图像所显现的影子的信息，对所述异物进行检测。

上述的检查对象物是制动软管用的管头，该制动软管用的管头在有底圆筒体的底部形成截头圆锥状的座面，在圆筒内具有用于将锻压螺母螺合的所述内螺纹部，并且在所述底部的与所述座面相反侧具有与软管连接的连接部，所述锻压螺母具有与所述座面接触的座面且形成有外螺纹。

作为检查对象的应检测的异常状态，“须状毛刺”、“异物”是异物附着的一个例子，“变色”、“生锈”是表面异常状态的一个例子。

发明的效果

根据本发明，实现下述效果，即，沿内螺纹部的螺纹牙棱线方向排列配置多个照明单元对内螺纹部的表面照射光，基于通过拍摄单元拍摄到的拍摄图像所表示的影子的信息，对内螺纹部的表面上的异物进行检测，由此能够对在检查对象物的内面设置的内螺纹部的表面上的异物进行检测。

附图说明

图1是用于说明本实施方式所涉及的检查装置及检查方法的图。

图2是表示本实施方式所涉及的内螺纹检查装置的一个例子的侧视图。

图3是表示本实施方式所涉及的内螺纹检查装置的一个例子的俯视图。

图4是表示本实施方式所涉及的内螺纹检查装置的解析部的一个例子的图。

图5是表示用于对表示内螺纹部的区域的上端进行探索的模型图的一个例子的图。

图6(A)是表示拍摄图像的一个例子的图，以及图6(B)是表示拍摄图像中的探索区域的一个例子的图。

图7是用于说明生成将红色图像的探索区域和蓝色图像的探索区域合成后的合成图像的方法的图。

图8是用于说明通过对合成图像拟合模型，从而将表示内螺纹部12的区域的上端边缘决定的方法的图。

图9是用于说明沿着表示内螺纹部的椭圆的区域，一个一个地切出沿纵向延伸的1个像素宽度的图像的方法的图。

图10是表示将切出的图像沿横向排列的长方形的图像的图。

图11是表示沿纵向拉伸而对齐纵横比的展开图像的图。

图12(A)是表示进行了对比度强调处理的结果的图，以及图12(B)是表示进行了边缘提取的结果的图。

图13(A)是表示仅提取了边缘强的部分的结果的图，以及图13(B)是表示哈夫(hough)图像的图。

图14是表示从进行了倾斜度校正后的展开图像得到的红色图像、蓝色图像的图，以及图14(B)是表示将红色图像及蓝色图像合成后的红蓝图像的图。

图15是表示横向中值图像的图。

图16(A)是用于说明将横向中值图像的X坐标的中央5列量切出的方法的图，图16(B)是表示使切出的图像的黑白反转而得到的结果的图，以及图16(C)是表示螺纹牙提取用图像的图。

图17是用于说明根据亮度峰值的Y坐标的各值，对螺纹牙第1圈的开始位置进行计算的方法的图。

图18是用于说明从检测区域提取暗的像素的方法的图。

图19(A)是表示红色图像的中值图像的图，以及图19(B)是表示蓝色图像的中值图像的图。

图20(A)是表示差分红色图像的图，以及图20(B)是表示差分蓝色图像的图。

图21是用于说明从差分红色图像提取暗的像素的方法的图。

图22是表示差分红色图像中的选出区域的图。

图23是表示通过解析部进行的检查处理程序的流程图。

图24(A)是表示现有技术的在凸部形成的影子的图，以及图24(B)是表示在凹部形成的影子的图。

标号的说明

10 管头

12 内螺纹部

14 座面

40B 蓝色照明用光源

40R 红色照明用光源

42 照相机

50 解析部

60 图像取得部

62 照明控制部

64 区域探索部

66 展开图像生成部

68 倾斜度校正部

70 螺纹深度计算部

72 异常提取部

74 螺纹影子消除处理部

76 异常提取部

100 内螺纹检查装置

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式的一个例子详细地进行说明，首先，参照图1，对本实施方式所涉及的检查装置及检查方法的原理进行说明。

异物附着是从当前的面隆起而发生的。对其进行来自左右2个方向的照明，从而产生由异物形成的影子。直接照射至异物的来自2个方向的光根据进行照射的角度的不同，有时在异物上重叠，但在由异物形成的影子的部分仅被照射来自某一方的光。通过对如上所述仅被照射一方的光的区域进行检测，从而能够稳定地检测立体的异物附着。

在本实施方式中，以下述情况为例进行说明，即，将制动软管用的管头的圆筒内的内螺纹部作为检查对象的情况。

(内螺纹检查装置的结构)

参照图2及图3，对本实施方式所涉及的内螺纹检查装置100进行说明。

如图2、图3所示，内螺纹检查装置100包含红色照明用光源40R、蓝色照明用光源40B、照相机42及解析部50而构成。

解析部50是基于通过照相机42拍摄到的拍摄图像，对管头10的内螺纹部12的表面上有无异常进行图像解析的部位，例如使用PC(Personal Computer)等而构成。

成为检查对象的制动软管用的管头10在有底圆筒体的底部形成截头圆锥状的座面14，在圆筒内具有用于将锻压螺母螺合的内螺纹部12，并且在底部的与座面14相反侧具有与软管连接的连接部(省略图示)，该锻压螺母具有与座面14接触的座面且形成有外螺纹。

红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B沿内螺纹部12的螺纹牙棱线方向即横向排列配置，分别从上方右侧和左侧，对管头10的内螺纹部12照射红色的照明光及蓝色的照明光。

照相机42配置为夹在红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B之间，从管头10的外部拍摄内螺纹部12的表面。

在本实施方式所涉及的内螺纹检查装置100中，通过照相机42对被红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B照明到的内螺纹部12的表面进行拍摄，从而能够容易地取得用于对内螺纹部12的表面上的表面异常状态、或者附着于内螺纹部12的异物进行判别的图像。并且，在本实施方式所涉及的内螺纹检查装置100中，针对所取得的图像，应用在解析部50中所搭载的图像解析程序等，对有无内螺纹部12的表面上的表面异常状态、或者有无附着的异物进行解析(判别)。

如图4所示，解析部50具有图像取得部60、照明控制部62、区域探索部64、展开图像生成部66、倾斜度校正部68、螺纹深度计算部70、第1异常提取部72、螺纹影子消除处理部74及第2异常提取部76。

照明控制部62控制为，从红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B同时照射红色的照明光及蓝色的照明光。

图像取得部60取得在从红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B同时照射红色的照明光及蓝色的照明光时，通过照相机42拍摄到的拍摄图像。另外，图像取得部60从通过照相机42拍摄到的拍摄图像，取得表示红色的亮度值的红色图像、表示蓝色的亮度值的蓝色图像。

区域探索部64如下面的说明所示，从拍摄图像对表示内螺纹部12的区域进行探索。

首先，如图5所示，制作用于对表示内螺纹部12的区域的上端进行探索的模型图。

而且，从如图6(A)所示的拍摄图像，将如图6(B)所示的上部区域设定为探索区域。如图7所示，生成对红色图像的探索区域和蓝色图像的探索区域进行合成后的合成图像。例如，将红色图像的亮度值和蓝色图像的亮度值相加而除以2，由此生成合成后的合成图像。

而且，如图8所示，通过对所生成的合成图像拟合模型，从而决定表示内螺纹部12的区域的上端边缘，基于决定出的上端边缘和模型图，决定表示内螺纹部12的区域。

展开图像生成部66从通过区域探索部64决定出的表示内螺纹部12的区域，如图9所示，沿着表示内螺纹部12的椭圆的区域，一个一个地切出沿纵向延伸的1个像素宽度的图像，如图10所示，生成将切出的图像沿横向排列的长方形的图像，如图11所示，生成沿纵向拉伸而对齐纵横比的展开图像。而且，还生成将展开图像的红色图像和蓝色图像合成后的红蓝图像。

倾斜度校正部68针对展开图像的红蓝图像，如图12(A)所示，进行对比度强调处理，进一步应用Sobel滤波器，如图12(B)所示，进行边缘提取。另外，倾斜度校正部68如图13(A)所示，从边缘提取结果仅提取边缘强的部分，如图13(B)所示，生成哈夫图像。

倾斜度校正部68通过哈夫图像的峰值提取而制作Angle排列，对校对角进行计算。具体地说，根据Angle排列，求出Angle的最频繁出现值，去除其±1度的范围外的值，求出平均值，将其设为校对角。如果Angle是双峰值，则在上述方法中有时在±1度的范围内没有剩余值，因此此时将哈夫图像的垂直方向灰度值投影的峰值设为校对角。

在Angle排列没有值的情况下，使用校对角的规定值即可。

而且，倾斜度校正部68针对通过展开图像生成部66生成的展开图像，使用校对角进行倾斜度校正，如图14(A)所示，从进行了倾斜度校正后的展开图像取得红色图像、蓝色图像，如图14(B)所示，生成将红色图像及蓝色图像合成后的红蓝图像。另外，对红色图像、蓝色图像及红蓝图像进行合成，生成显示用的近似彩色图像。

螺纹深度计算部70根据通过倾斜度校正部68生成的红蓝图像，生成如图15所示的横向中值图像。计算中值的区域尺寸例如将横向的长度设为图像宽度的1/3，将纵向的长度设为1个像素。

螺纹深度计算部70切出横向中值图像的中央部，生成螺纹牙提取用图像。例如，如图16(A)所示，切出横向中值图像的X坐标的中央5列的量，如图16(B)所示，使切出的图像的黑白反转，如图16(C)所示，通过利用滤波处理将左右变暗，由此生成螺纹牙提取用图像。

螺纹深度计算部70从螺纹牙提取用图像分别提取亮度峰值的Y坐标。另外，螺纹深度计算部70如图17所示，根据提取出的亮度峰值的Y坐标的各值，对螺纹牙第1圈的开始位置进行计算。

例如，针对找到的亮度峰值的Y坐标的各值，假定为该Y坐标是螺纹牙双重线之上的线，将根据

Y＝a+np(n是尽可能大的整数)

计算出的a和n的组保存于螺纹牙第1圈开始位置的排列。其中，a是螺纹的第1圈开始位置，n是螺纹的圈数，p是预先设定的螺纹间距。

接下来，针对找到的亮度峰值的Y坐标的各值，假定为该Y坐标是螺纹牙双重线之下的线，将根据

Y＝a+np+d(n是尽可能大的整数)

计算出的a和n的组保存于螺纹牙第1圈开始位置的排列。此时，加入至假定为上述Y坐标是螺纹牙双重线之上的线而得到的螺纹牙第1圈开始位置的排列之后。其中，d是螺纹牙双重线的分离宽度。

而且，根据螺纹牙第1圈开始位置的排列，求出a的最频繁出现值。

另外，求出螺纹牙第1圈开始位置的平均值和螺纹的最大圈数。例如，根据a和n的排列，制作将a的值与a的最频繁出现值不偏离螺纹间距的1/10以上的a、和与其成对的n提取出而得到的排列。根据制作出的排列将a的平均值计算为第1圈开始位置，将n的最大值计算为最大圈数。

根据得到的第1圈开始位置或上端边缘和最大圈数的位置，对从上端边缘或第1圈开始位置至最深螺纹牙(最大圈数螺纹牙)为止的距离即螺纹深度进行计算。

第1异常提取部72基于通过螺纹深度计算部70计算出的螺纹深度，从通过倾斜度校正部68生成的红蓝图像提取大的异常区域。

例如，从如图18所示的检测区域，提取比阈值ThreBig暗的像素，将提取像素针对每个相连的区域进行区分，提取由暗的像素构成的区域。其中，将检测区域宽度设为规定宽度DetHWidth×2+1。

而且，在提取出的区域之中，选出满足下面(1)～(5)的全部条件的区域。

条件(1)：面积大于或等于阈值AreaMinHenshoku×2。

条件(2)：重心的Y坐标小于或等于螺纹深度ScrewDepth－阈值ChamferWidth。

条件(3)：重心的X坐标进入检测区域宽度(半宽度DetHWidth)。

条件(4)：与图像上端不接触。

条件(5)：区域的高度大于或等于螺纹间距的1/4。

如果选出的区域大于或等于1个，则将选出的区域作为大的异常区域进行提取，将最大异常种类判别为“变色(大)”。另外，对选出的区域各自的面积进行测量，将最大区域的面积设为最大异常面积。如果没有选出的区域，则最大异常面积设为0。

螺纹影子消除处理部74针对通过倾斜度校正部68生成的各个红色图像及蓝色图像，进行作为螺纹牙棱线方向的横向的阴影校正，使用阴影校正后的图像，生成消除了由螺纹的影子带来的影响的图像。

例如，首先，根据通过倾斜度校正部68生成的红色图像及蓝色图像，如图19(A)、(B)所示，制作进行了横向的阴影校正后的中值图像。计算中值的区域尺寸是将横向设为图像宽度的1/3，将纵向设为3个像素。

而且，从通过倾斜度校正部68生成的红色图像减去红色图像的中值图像，作为消除了由螺纹的影子带来的影响后的图像，生成如图20(A)所示的差分红色图像。另外，从通过倾斜度校正部68生成的蓝色图像减去蓝色图像的中值图像，生成如图20(B)所示的差分蓝色图像。此外，在图20(A)、(B)所示的图像中，在差分图像的亮度值加128而进行显示。

第2异常提取部76从通过螺纹影子消除处理部74生成的差分红色图像及差分蓝色图像提取小的异常区域。

例如，首先，如图21所示，对差分红色图像、差分蓝色图像分别进行阈值处理，将比阈值ThreSmall暗的像素作为表示影子、变色、或者生锈的像素进行提取，将提取像素针对每个相连的区域进行区分，提取由暗的像素构成的区域。

而且，针对差分红色图像、差分蓝色图像的各个图像，在提取出的区域之中，选出满足下面的(1)～(3)的全部条件的区域。

条件(1)：面积大于或等于阈值AreaMinButu。

条件(2)：重心的X坐标进入检测区域宽度(半宽度DetHWidth)。

条件(3)：与图像上端不接触。

针对选出的区域的各个区域，如图22所示，对通过倾斜度校正部68生成的红色图像的该区域的亮度值MinOrgR、及蓝色图像的该区域的亮度值MinOrgB进行计算，并且对差分红色图像的该区域的亮度值MinSubR、及差分蓝色图像的该区域的亮度值MinSubB进行计算。

例如，将处于区域内的像素柱状图化，将从亮度低侧数起的25％数量的像素所包含的亮度值设为MinOrgR、MinOrgB、MinSubR、MinSubB。

而且，基于计算出的亮度值，如下面所示，对异常种类进行分类。

首先，针对在差分蓝色图像中选出的各个区域，在亮度值MinSubR-亮度值MinSubB＞阈值DiffMinHigeR，而且，亮度值MinSubB+亮度值MinSubR＞阈值BRMinHige时，将该区域作为异常区域进行提取，将异常种类判别为“须状毛刺”。

另外，针对在差分红色图像中选出的各个区域，在亮度值MinSubB-亮度值MinSubR＞阈值DiffMinHigeB，而且，亮度值MinSubB+亮度值MinSubR＞阈值BRMinHige时，将该区域作为异常区域进行提取，将异常种类判别为“须状毛刺”。

针对通过上述没有被判别为异常种类“须状毛刺”的各个选出区域，在亮度值MinOrgB＜阈值BmaxSabi时，将该区域作为异常区域进行提取，将异常种类判别为“生锈”。

另外，针对通过上述没有被判别为异常种类“须状毛刺”及“生锈”的任一种的各个选出区域，在亮度值MinSubB+亮度值MinSubR＜阈值BRMaxIbutu时，将该区域作为异常区域进行提取，将异常种类判别为“异物”，在亮度值MinOrgB+MinOrgR＜阈值BRMaxHenshoku、而且阈值面积＞阈值AreaMinHenshoku时，将该区域作为异常区域进行提取，将异常种类判别为“变色”。

针对通过上述没有被判别为任何异常种类的选出区域，从异常候选中排除。

而且，为了防止螺纹的第一圈之上的过检测，设为如果选出区域的重心的Y坐标小于阈值ScrewStartRow，则不作为异常区域进行提取。

另外，如果作为异常区域被提取的区域的面积大于通过第1异常提取部72计算出的最大异常面积，则将其设为最大异常面积。另外，将该异常的种类设为最大异常种类。

(检查处理程序)

接下来，使用图23，说明通过解析部50进行的检查处理程序。

首先，在步骤S100中，解析部50控制为从红色照明用光源40R及蓝色照明用光源40B的各个光源照射光，在步骤S102中，通过照相机42对管头10的内螺纹部12进行拍摄，解析部50取得图像。而且，在步骤S104中，解析部50在拍摄到的图像中对表示内螺纹部12的区域进行探索，在步骤S106中，解析部50根据探索出的区域，生成展开图像。

而且，在步骤S108中，解析部50针对所生成的展开图像，使用求出的校对角进行倾斜度校正，从进行了倾斜度校正后的展开图像，取得红色图像、蓝色图像、红蓝图像。在步骤S110中，解析部50根据在上述步骤S108中得到的红蓝图像，对螺纹深度进行计算。

而且，在步骤S112中，解析部50基于在上述步骤S110中计算出的螺纹深度，从在上述步骤S108中得到的红蓝图像提取大的异常区域。

在步骤S114中，解析部50针对在上述步骤S108中得到的红色图像及蓝色图像的各个图像，进行作为螺纹牙棱线方向的横向的阴影校正，生成中值图像。在步骤S116中，解析部50从在上述步骤S108中得到的红色图像、蓝色图像减去在上述步骤S114中生成的红色图像的中值图像、蓝色图像的中值图像，生成消除了由螺纹的影子带来的影响的差分红色图像、差分蓝色图像。

而且，在步骤S118中，解析部50基于在上述步骤S116中生成的差分红色图像及差分蓝色图像、和在上述步骤S108中得到的红色图像及蓝色图像，提取小的异常区域。

将上述的检查处理程序如上述图2所示，在每次将管头10旋转规定角度时执行，如果针对内螺纹部12的全部区域进行了检查，则通过与解析部50连接的显示器等(省略图示)，将提取出的异常区域与异常种类一起进行显示。

如以上详细叙述的那样，根据本实施方式所涉及的内螺纹检查装置，沿作为内螺纹部的螺纹牙棱线方向的横向排列配置的红色照明用光源及蓝色照明用光源对内螺纹部的表面照射光，基于通过照相机拍摄到的拍摄图像所表示的影子的信息，对内螺纹部的表面上的异物进行检测，由此能够对在检查对象物的内面设置的内螺纹部的表面上的异物进行检测。

另外，在管头内螺纹部的检查中，能够通过将左右照明和其拍摄图像中的影子作为对象的处理技术，将在内螺纹部分发生的异物附着与螺纹牙的背景进行区分而检测。

另外，从红色照明用光源和蓝色照明用光源同时照射光，取得拍摄图像，由此能够实现检查时间的缩短。

此外，在上述的实施方式中，例示将本发明所涉及的检查装置及检查方法用于在制动软管用的管头的圆筒内部形成的内螺纹部的检查的方式进行了说明，但并不限于此，也可以是用于在其他种类的对象物的内部形成的内螺纹部的检查的方式。

另外，在上述的实施方式中，将从红色照明用光源和蓝色照明用光源同时照射光，取得拍摄图像的情况为例进行了说明，但并不限定于此，也可以设为从红色照明用光源和蓝色照明用光源以不同的定时照射光，分别取得拍摄图像。在该情况下，从多个光源照射的光的波长可以相同。例如，也可以是从多个白色光源以不同的定时照射光，分别取得拍摄图像。

Claims (5)

1.一种检查装置，其对设置于检查对象物的内面的内螺纹部的表面进行检查，

该检查装置包含：

拍摄单元，其从所述检查对象物的外部，对所述内螺纹部的表面进行拍摄；

多个照明单元，它们以隔着所述拍摄单元的方式，在所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向上排列配置，该多个照明单元对所述内螺纹部的表面照射光；

图像取得单元，其针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得在通过所述照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像；以及

解析单元，其基于通过所述图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元所取得的所述拍摄图像表示的影子的信息，对所述内螺纹部的表面上的异物进行检测，

所述多个照明单元对所述内螺纹部的表面，同时照射不同波长的光，

所述图像取得单元从在通过所述多个照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像，针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得与所述照明单元的光的波长相关的拍摄图像，

所述解析单元将通过所述图像取得单元取得的各个拍摄图像中的、所述内螺纹部的表面的区域的部分区域，分别变换为以长方形展开的展开图像，

针对各个所述展开图像，进行与所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向对应的横向的阴影校正，基于所述展开图像与进行了所述阴影校正的所述展开图像之间的差分图像所表示的影子的信息，对所述异物进行检测。

2.根据权利要求1所述的检查装置，其中，

所述解析单元基于仅在被所述多个照明单元中的某一个照射到光时的拍摄图像所显现的影子的信息，对所述异物进行检测。

3.根据权利要求1所述的检查装置，其中，

所述检查对象物是制动软管用的管头，该制动软管用的管头在有底圆筒体的底部形成截头圆锥状的座面，在圆筒内具有用于将锻压螺母螺合的所述内螺纹部，并且在所述底部的与所述座面相反侧具有与软管连接的连接部，所述锻压螺母具有与所述座面接触的座面且形成有外螺纹。

4.根据权利要求2所述的检查装置，其中，

所述检查对象物是制动软管用的管头，该制动软管用的管头在有底圆筒体的底部形成截头圆锥状的座面，在圆筒内具有用于将锻压螺母螺合的所述内螺纹部，并且在所述底部的与所述座面相反侧具有与软管连接的连接部，所述锻压螺母具有与所述座面接触的座面且形成有外螺纹。

5.一种检查方法，其是对设置于检查对象物的内面的内螺纹部的表面进行检查的检查装置中的检查方法，

在该检查方法中，

拍摄单元从所述检查对象物的外部，对所述内螺纹部的表面进行拍摄，

多个照明单元以隔着所述拍摄单元的方式，在所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向上排列配置，该多个照明单元对所述内螺纹部的表面照射光，

图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得在通过所述照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像，

解析单元基于通过所述图像取得单元针对所述多个照明单元的各个照明单元所取得的所述拍摄图像表示的影子的信息，对所述内螺纹部的表面上的异物进行检测，

所述多个照明单元对所述内螺纹部的表面，同时照射不同波长的光，

所述图像取得单元从在通过所述多个照明单元照射光时由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像，针对所述多个照明单元的各个照明单元，取得与所述照明单元的光的波长相关的拍摄图像，

所述解析单元将通过所述图像取得单元取得的各个拍摄图像中的、所述内螺纹部的表面的区域的部分区域，分别变换为以长方形展开的展开图像，

针对各个所述展开图像，进行与所述内螺纹部的螺纹牙棱线方向对应的横向的阴影校正，基于所述展开图像与进行了所述阴影校正的所述展开图像之间的差分图像所表示的影子的信息，对所述异物进行检测。

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