CN107117320A - 一种多旋翼油电混合动力飞行器 - Google Patents
一种多旋翼油电混合动力飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107117320A CN107117320A CN201710219217.5A CN201710219217A CN107117320A CN 107117320 A CN107117320 A CN 107117320A CN 201710219217 A CN201710219217 A CN 201710219217A CN 107117320 A CN107117320 A CN 107117320A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotor
- engine
- motor
- fuselage support
- storehouse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000009187 flying Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/026—Aircraft characterised by the type or position of power plants comprising different types of power plants, e.g. combination of a piston engine and a gas-turbine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/11—Propulsion using internal combustion piston engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
本发明涉及一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：包括旋翼组件、机身支架、发动机、驱动电机、控制箱、电池箱、油箱和起落架；所述旋转翼组件按旋翼旋转轴方向竖直分布安装于机身支架的两端，所述控制箱、电池箱和油箱安装在机身支架上，起落架连接安装在机身支架的下方；由于本发明油动型多旋翼直升机中与传统的油动多旋翼直升机相比省去了旋翼方位调整结构，所以本发明结构大大简化，维护方便，故障率低，制作成本低，本发明易于实现，行进时调节方式简单，结构简单合理，部件易得，本发明的混合动力飞行器驱动系统能够实现远距离航行作用和大载重量，适合作为多旋翼直升机的驱动系统。
Description
技术领域
本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种多旋翼油电混合动力飞行器。
背景技术
多旋翼飞行器是一种结构简单、操控灵活、飞行姿态稳定的飞行器。一般常见的有三轴、四轴、六轴、八轴等不同种类。得益于近年来微机电、传感器技术的发展，多旋翼飞行器被广泛应用于航模、空中拍摄平台等领域。多旋翼飞行器通过各类传感器感知飞行状态，并通过微处理器向旋翼电机发出转速指令来调整飞行器的不同飞行姿态。
多旋翼直升机目前的采用的动力源驱动分为两种，一种是油动多旋翼直升机，这种直升机采用燃油发动机，靠燃油发动机将动力传输给个旋翼轴，旋翼数量为偶数个，如两轴、四轴等，相邻两个旋翼的转动方向相反，转动方向相反可通过交叉皮带传输实现，在上升时各旋翼轴带动各旋翼水平旋转为直升机提供升力需要前进时，根据前进的具体方向调整其中旋翼的螺距的角度以改变不同旋翼的升力，以使直升机获得前行的动力，这种方式在直升机前进时需要调节旋翼的方位来取得前进的动力，在动力驱动系统中需要配置专门的机械连杆或其他机构来实现，这使其调节机构复杂，故障率高，维修维护不方便，特别是在无人直升机领域，直升机的运行通过各传感器和控制器来实现自动运行，这种调节方式需要精密的机械机构和高精度的传感器，在实际使用中还会经常出现信号错误和控制失误，不利于准确高效的进行各种作业；
二是采用电动多旋翼直升机，这种直升机的动力靠蓄电池提供，各旋翼通过电机驱动，相邻的两个旋翼转向相反，在升降时，控制器控制电机带动各旋翼以相同的速度旋转产生升力，在需要前行时，控制器控制其中的某个或某些旋翼以不同的速度旋转以在各旋翼之间产生差异的升力使机身有一定程度的倾斜在各旋翼的旋转下提供前进的动力，这种方式结构简单，控制容易，省去了复杂的旋翼方位调整结构，但这种电动多旋翼机依靠电力驱动，由于蓄电池蓄能量有限，导致续航能力差，载重量有限，制约着其在无人直升机领域的发展应用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种多旋翼油电混合动力飞行器，采用混合动力系统解决了单一动力系统对飞行器的制约问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种多旋翼油电混合动力飞行器，其创新点在于：包括旋翼组件、机身支架、发动机、驱动电机、控制箱、电池箱、油箱和起落架；所述旋转翼组件按旋翼旋转轴方向竖直分布安装于机身支架的两端，所述控制箱、电池箱和油箱安装在机身支架上，起落架连接安装在机身支架的下方；
所述旋翼组件包括一对发动机旋翼和两对电机旋翼；所述发动机旋翼由发动机及其连接的旋翼组成，电机旋翼由驱动电机及其连接的旋翼组成，所有旋翼按照旋翼旋转轴方向同轴向连接；
所述机身支架包括支架主体、发动机旋翼容纳仓和电机旋翼容纳仓；所述发动机旋翼容纳仓具有一对呈圆筒形结构且位于支架主体的两端，支架主体延伸至发动机旋翼容纳仓内；发动机旋翼置于发动机旋翼容纳仓中并由支架主体两端支撑；所述电机旋翼容纳仓具有两对呈圆筒形结构，每对电机旋翼容纳仓分别对称设置于一个发动机旋翼容纳仓的两侧，每对电机旋翼容纳仓与发动机旋翼容纳仓的衔接处向电机旋翼容纳仓内延伸有支撑板，所述每个支撑板上设置有独立的驱动电机，电机旋翼安装在电机旋翼容纳仓内且由驱动电机驱动形成平衡机构；
所述发动机安装在机身支架上，发动机与油箱相连；所述发动机与安装在机身支架两端的发动机旋翼之间通过传动轴连接，发动机与发动机旋翼连接之间设置有离合器；发动机驱动机身支架两端的发动机旋翼旋转形成飞行器飞行的动力机构；所述电池箱内设置有电池，电池通过排布在机身支架上的电线分别与驱动各电机旋翼的驱动电机连接并提供动力；
所述发动机的输出端还连接有一发电机，该发电机通过导线与电池箱内的电池相连。
进一步的，所述电机旋翼的直径小于发动机旋翼的直径。
进一步的，所述电池对两对电机旋翼提供的单独的动力源能维持该飞行器平稳飞行。
进一步的，所述电池箱、油箱、发动机和控制箱在机身支架上按重心均匀分布，整体重心位于机身支架的重心所在竖直方向上。
进一步的，所述控制箱控制驱动电机的输出功率、发动机的输出功率。
本发明的优点在于：
本系统采用油动多旋翼驱动系统，旋翼系统采用两套动力驱动，分别为燃油发动机和电力供给装置，在飞行器垂直升降式，燃油发动机通过同步轴和同步轮驱动各发动机旋翼以相同转速旋转，同时电力供给装置提供电力驱动各电机旋翼通过控制器控制其以相同速度旋转，这时各旋翼旋转状况相同，飞行器产生垂直方向的平衡的升力实现升降，当需要前行时，控制器控制其中一个或几各驱动电机以不同的速度旋转，该差异速度旋转的电机带动辅助旋翼部位将于其它旋翼所产生的升力不同，会使直升机的机身出现倾斜，直升机倾斜后在各旋翼旋转产生的气流下会活动前行的动力和加速度，实现直升机的前进，由于在控制强大的气流作用下，机身很小的倾斜就能获得较大的前进动力，所以本发明中的电机旋翼可以采用较小的直径即可实现，相应的驱动电机可以采用小功率电机；
由于本发明油动型多旋翼直升机中与传统的油动多旋翼直升机相比省去了旋翼方位调整结构，所以本发明结构大大简化，维护方便，故障率低，制作成本低，在其上只是增加了发电机和电机旋翼的结构，这种结构目前为成熟的技术，采用目前的电机多旋翼直升机的技术和控制器完全可以实现，本发明与传统的电机多旋翼直升机相比续航能力强，载重量大，采用发电机能够持续供应电力，电机功率小。本发明易于实现，行进时调节方式简单，结构简单合理，部件易得，本发明的混合动力飞行器驱动系统能够实现远距离航行作用和大载重量，适合作为多旋翼直升机的驱动系统。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的一种多旋翼油电混合动力飞行器俯视图。
图2为本发明的一种多旋翼油电混合动力飞行器侧视图。
具体实施方式
下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
如图1至图2所示的一种多旋翼油电混合动力飞行器，包括旋翼组件1、机身支架2、发动机3、驱动电机4、控制箱5、电池箱6、油箱7和起落架8；所述旋转翼组件1按旋翼旋转轴方向竖直分布安装于机身支架2的两端，所述控制箱5、电池箱6和油箱7安装在机身支架1上，起落架8连接安装在机身支架2的下方。
旋翼组件1包括一对发动机旋翼11和两对电机旋翼12；所述发动机旋翼11由发动机3及其连接的旋翼组成，电机旋翼12由驱动电机4及其连接的旋翼组成，所有旋翼按照旋翼旋转轴方向同轴向连接。
机身支架2包括支架主体21、发动机旋翼容纳仓22和电机旋翼容纳仓23；所述发动机旋翼容纳仓22具有一对呈圆筒形结构且位于支架主体21的两端，支架主体21延伸至发动机旋翼容纳仓22内；发动机旋翼11置于发动机旋翼容纳仓22中并由支架主体21两端支撑；所述电机旋翼容纳仓23具有两对呈圆筒形结构，每对电机旋翼容纳仓23分别对称设置于一个发动机旋翼容纳仓22的两侧，每对电机旋翼容纳23仓与发动机旋翼容纳仓22的衔接处向电机旋翼容纳仓23内延伸有支撑板，所述每个支撑板上设置有独立的驱动电机4，电机旋翼12安装在电机旋翼容纳仓23内且由驱动电机4驱动形成平衡机构。
发动机3安装在机身支架2上，发动机3与油箱7相连；所述发动机3与安装在机身支架2两端的发动机旋翼11之间通过传动轴连接，发动机3与发动机旋翼11连接之间设置有离合器；发动机3驱动机身支架2两端的发动机旋翼11旋转形成飞行器飞行的动力机构；所述电池箱6内设置有电池，电池通过排布在机身支架2上的电线分别与驱动各电机旋翼12的驱动电机4连接并提供动力；
发动机3的输出端还连接有一发电机9，该发电机9通过导线与电池箱6内的电池相连。
电机旋翼12的直径小于发动机旋翼11的直径。
电池对两对电机旋翼12提供的单独的动力源能维持该飞行器平稳飞行。
电池箱6、油箱7、发动机3和控制箱5在机身支架2上按重心均匀分布，整体重心位于机身支架2的重心所在竖直方向上。
控制箱5控制驱动电机4的输出功率、发动机3的输出功率。
本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：包括旋翼组件、机身支架、发动机、驱动电机、控制箱、电池箱、油箱和起落架；所述旋转翼组件按旋翼旋转轴方向竖直分布安装于机身支架的两端，所述控制箱、电池箱和油箱安装在机身支架上，起落架连接安装在机身支架的下方；
所述旋翼组件包括一对发动机旋翼和两对电机旋翼；所述发动机旋翼由发动机及其连接的旋翼组成，电机旋翼由驱动电机及其连接的旋翼组成，所有旋翼按照旋翼旋转轴方向同轴向连接；
所述机身支架包括支架主体、发动机旋翼容纳仓和电机旋翼容纳仓；所述发动机旋翼容纳仓具有一对呈圆筒形结构且位于支架主体的两端，支架主体延伸至发动机旋翼容纳仓内；发动机旋翼置于发动机旋翼容纳仓中并由支架主体两端支撑；所述电机旋翼容纳仓具有两对呈圆筒形结构，每对电机旋翼容纳仓分别对称设置于一个发动机旋翼容纳仓的两侧，每对电机旋翼容纳仓与发动机旋翼容纳仓的衔接处向电机旋翼容纳仓内延伸有支撑板，所述每个支撑板上设置有独立的驱动电机，电机旋翼安装在电机旋翼容纳仓内且由驱动电机驱动形成平衡机构；
所述发动机安装在机身支架上，发动机与油箱相连；所述发动机与安装在机身支架两端的发动机旋翼之间通过传动轴连接，发动机与发动机旋翼连接之间设置有离合器；发动机驱动机身支架两端的发动机旋翼旋转形成飞行器飞行的动力机构；所述电池箱内设置有电池，电池通过排布在机身支架上的电线分别与驱动各电机旋翼的驱动电机连接并提供动力；
所述发动机的输出端还连接有一发电机，该发电机通过导线与电池箱内的电池相连。
2.根据权利要求1所述的一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：所述电机旋翼的直径小于发动机旋翼的直径。
3.根据权利要求1所述的一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：所述电池对两对电机旋翼提供的单独的动力源能维持该飞行器平稳飞行。
4.根据权利要求1所述的一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：所述电池箱、油箱、发动机和控制箱在机身支架上按重心均匀分布，整体重心位于机身支架的重心所在竖直方向上。
5.根据权利要求1所述的一种多旋翼油电混合动力飞行器，其特征在于：所述控制箱控制驱动电机的输出功率、发动机的输出功率。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710219217.5A CN107117320A (zh) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 一种多旋翼油电混合动力飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710219217.5A CN107117320A (zh) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 一种多旋翼油电混合动力飞行器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107117320A true CN107117320A (zh) | 2017-09-01 |
Family
ID=59726142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710219217.5A Pending CN107117320A (zh) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 一种多旋翼油电混合动力飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107117320A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108773481A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-09 | 广州天翔航空科技有限公司 | 电动载人飞行系统 |
| CN108791924A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-13 | 广州市华科尔科技股份有限公司 | 一种油电混动无人机云台组件 |
| CN108945412A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-12-07 | 北京理工大学 | 重型旋翼飞行器的动力系统、启动控制方法及系统 |
| CN109383784A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-02-26 | 辽宁同心圆科技有限公司 | 带有助力系统的空中平台 |
| WO2019052530A1 (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | 深圳市旗客智能技术有限公司 | 油电混合动力无人机 |
| CN112601700A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-02 | 株式会社雅西玛技术 | 发动机起动装置 |
| CN108945412B (zh) * | 2018-06-21 | 2024-06-11 | 北京理工大学 | 重型旋翼飞行器的动力系统、启动控制方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015137092A (ja) * | 2014-01-20 | 2015-07-30 | 憲太 安田 | パラレルハイブリット方式によるマルチローター航空機 |
| CN104859853A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-26 | 姚龙江 | 一种六旋翼油电混合飞行器 |
| CN105035328A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-11-11 | 张旭超 | 一种混合动力飞行器 |
| CN205602114U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-09-28 | 深圳市卓尔思科技有限公司 | 一种多旋翼无人机 |
| CN106043679A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 易瓦特科技股份公司 | 多轴动力源无人飞行设备 |
-
2017
- 2017-04-06 CN CN201710219217.5A patent/CN107117320A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015137092A (ja) * | 2014-01-20 | 2015-07-30 | 憲太 安田 | パラレルハイブリット方式によるマルチローター航空機 |
| CN104859853A (zh) * | 2015-06-01 | 2015-08-26 | 姚龙江 | 一种六旋翼油电混合飞行器 |
| CN105035328A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-11-11 | 张旭超 | 一种混合动力飞行器 |
| CN205602114U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-09-28 | 深圳市卓尔思科技有限公司 | 一种多旋翼无人机 |
| CN106043679A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 易瓦特科技股份公司 | 多轴动力源无人飞行设备 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019052530A1 (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | 深圳市旗客智能技术有限公司 | 油电混合动力无人机 |
| CN108791924A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-11-13 | 广州市华科尔科技股份有限公司 | 一种油电混动无人机云台组件 |
| CN108791924B (zh) * | 2018-06-04 | 2024-02-13 | 广州市华科尔科技股份有限公司 | 一种油电混动无人机云台组件 |
| CN108945412A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-12-07 | 北京理工大学 | 重型旋翼飞行器的动力系统、启动控制方法及系统 |
| CN108945412B (zh) * | 2018-06-21 | 2024-06-11 | 北京理工大学 | 重型旋翼飞行器的动力系统、启动控制方法及系统 |
| CN108773481A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-09 | 广州天翔航空科技有限公司 | 电动载人飞行系统 |
| CN108773481B (zh) * | 2018-07-02 | 2024-05-21 | 深圳市翔农创新科技有限公司 | 电动载人飞行系统 |
| CN109383784A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-02-26 | 辽宁同心圆科技有限公司 | 带有助力系统的空中平台 |
| CN112601700A (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-02 | 株式会社雅西玛技术 | 发动机起动装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107117320A (zh) | 一种多旋翼油电混合动力飞行器 | |
| JP5309037B2 (ja) | 回転翼航空機 | |
| CN105644776A (zh) | 多旋翼无人直升机 | |
| CN104691753A (zh) | 一种油动多旋翼直升机驱动系统 | |
| WO2016169176A1 (zh) | 一种多旋翼飞行器 | |
| CN104369863A (zh) | 一种复合式垂直起降飞行器 | |
| CN101823556B (zh) | 共轴反转双转子十二旋翼飞行器 | |
| CN204223181U (zh) | 一种复合式垂直起降飞行器 | |
| WO2020107373A1 (zh) | 动力组件、动力系统及无人机 | |
| CN103991539A (zh) | 用于驱动飞机多个旋翼的装置 | |
| CN105584629A (zh) | 一种垂直起降飞行器 | |
| CN103950537B (zh) | 变距飞行器的控制方法和控制装置 | |
| CN104843177B (zh) | 飞行器 | |
| CN106477032A (zh) | 多轴飞行器 | |
| CN106628154A (zh) | 一种具有双旋翼系统的多旋翼无人机 | |
| CN107042883B (zh) | 一种二级传动发动机纵列式可发电和载物的双涵道无人机 | |
| CN105197232A (zh) | 油电混动多旋翼无人飞行器 | |
| CN103935513A (zh) | 多旋翼变距飞行器的控制方法和控制装置 | |
| CN205366061U (zh) | 非平面八臂三十二旋翼飞行器 | |
| CN110329497A (zh) | 一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法 | |
| CN106184728B (zh) | 一种旋转收缩式可变矩四旋翼飞行器 | |
| CN106741904A (zh) | 一种复合无人飞行器 | |
| CN206141823U (zh) | 一种多旋翼植保无人机 | |
| CN109455295B (zh) | 旋翼控制装置及旋翼飞行器 | |
| CN205076036U (zh) | 飞行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170901 |