CN107116072A - 一种可收放式中央空调管道清扫装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可收放式中央空调管道清扫装置，包括机架、清障装置、行走装置和吸尘装置。清障装置通过螺栓连接在机架一端，用于中央空调管道内的清扫工作；行走装置通过螺栓连接在机架内部，其可在中央空调管道内进行伸缩调节，以适应不同尺寸和型号的管道，并可在中央空调管道内部支撑四壁进行行走；吸尘装置有两个，且结构相同，并分别位于整个装置的前后俩端，用于中央空调管道内部的吸尘除杂。本发明可实现中央空调管道内部的清扫工作，其工作效率高，操作简单且成本低，极大程度的减少了人的劳动压力。

Description

一种可收放式中央空调管道清扫装置

技术领域

本发明属于环保机械技术领域，具体涉及一种可收放式中央空调管道清扫装置。

背景技术

随着中央空调的不断普及，其铺设的中央空调管道也随处可见，但是日积月累之后，管道内部的清扫工作成为了人们急待解决的问题。目前，市场上的中央空调管道清扫装置单一化，且自动化程度低，并且具有效率低，不能够针对中央空调管道的内部环境进行有效的清扫等缺点，因此市场上急需一种管道清扫装置。而本发明一种可收放式中央空调管道清扫装置能够弥补市场上同类产品工作效率低、自动化程度低和单一化等缺点，同时具有操作简单方便，成本低，能够在不同放置方式的管道内高效完成清扫工作。

发明内容

本发明的主要目的是针对现有管道清扫技术的不足，提供一种可收放式中央空调管道清扫装置，来提高中央空调管道的清扫效率。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种可收放式中央空调管道清扫装置包括机架、清障装置、行走装置和吸尘装置，所述的清障装置安装在机架一端，其用于管道内的清扫工作；所述的行走装置位于机架内部，并用来控制整个装置的收放和前进后退；所述的吸尘装置有两个，且结构相同，其中一个吸尘装置安装在清障装置上，另一个吸尘装置安装在机架的末端，吸尘装置用于对管道内的杂质进行吸附和收集；

所述的机架包括壳体，所述的壳体有四个面，且截面轮廓线为正方形，其包括导向槽，壳体主要用来保护其内部的清障装置；所述的导向槽有八个，且结构相同，壳体的每个面上均开有两个导向槽，为清障装置的收放提供运动空间；

所述的吸尘装置包括吸尘架、吸尘管、吸尘箱，所述的吸尘架通过螺栓连接在吸尘箱上，其包括吸尘眼，吸尘架用于对其内部的结构进行保护；所述的吸尘眼为均匀开在吸尘架表面上的圆孔，吸尘眼为管道内杂质进入吸尘器装置的入口；所述的吸尘管位于吸尘架的内部，且通过螺栓连接在吸尘架上，其包括吸尘管一、吸尘管二和吸尘管三；所述的吸尘管一位于吸尘架内部且垂直于吸尘箱，并通过螺栓连接在吸尘架上；所述的吸尘管二有两个，且结构相同，并关于吸尘管一左右对称，均位于吸尘架内，并通过螺栓连接在吸尘架上；所述的吸尘管三有两个，且结构相同，并关于吸尘管一前后对称，均位于吸尘架内，并通过螺栓连接在吸尘架上，吸尘管是杂质从管道内进入吸尘箱的通道；所述的吸尘箱一端通过螺栓连接在吸尘架上，另一端通过螺栓连接在清障装置上，其用于存放吸尘装置吸附的杂质。

所述的清障装置包括清障盖、清障底板、清障机构和收绳架，所述的清障盖通过螺栓连接在清障底板上，用于保护其内部的清障机构；所述的清障机构有四个，且结构相同，并均匀分布在清障底板的四个方向上，其通过螺栓连接在清障底板上，其包括连接头、拉伸器、毛刷固定架、毛刷、固定架连接头和收刷夹，清障机构用于对管道内壁的清扫，所述的毛刷有两个，且结构相同，并通过螺栓连接在毛刷固定架上，其主要用于对管道内壁的清扫，所述的毛刷固定架有两个，且结构相同，另一面通过铰链连接在连接头上，用于固定毛刷，防止毛刷脱落，所述的连接头有两个，且结构相同，其一端通过铰链连接在毛刷固定架上，另一端通过铰链连接在收刷夹上，用于毛刷固定架和手刷夹的连接，所述的固定架连接头两端分别通过铰链连接在毛刷固定架上，用于连接两个毛刷固定架，所述的拉伸器位于收刷夹内，一端连接在固定架连接头上，另一端连接在收绳架上，其包括钢丝和弹簧，所述的钢丝一端连接在固定架连接头上，另一端连接在收绳架上，所述的弹簧与钢丝形成同心配合，拉伸器是能够使毛刷固定架和毛刷收放的拉伸机构；所述的收刷夹通过螺栓连接在清障底板上，其用于收存毛刷和毛刷固定架，并起到固定作用；所述的收绳架一端连接在钢丝上，另一端通过螺栓连接在清障底板上，其包括固绳架和电机一，所述的固绳架一端连接在钢丝上，另一端通过螺栓连接在电机一的输出轴上，所述的电机一通过螺栓连接在清障底板上，其为拉伸器的功能提供动力。

所述的行走装置包括移动机构、动力机构、固定板、滚珠丝杆、丝母、齿轮一、齿轮二、撑杆，所述的移动机构有四个，且结构相同，并均匀分布在行走装置的四个方向上，其与撑杆形成槽销副配合，移动机构包括齿轮带、电机二、齿轮三、齿轮四、移动架和齿轮五，移动机构是整个装置在管道内壁行走的末端执行器，所述的齿轮带分别与齿轮五形成啮合关系，并安装在移动架上，所述的电机二通过螺栓连接在移动架上，其输出轴与齿轮四形成过盈配合，为移动机构的运行提供动力，所述的齿轮三有两个，且结构相同，并分别与齿轮四形成啮合关系，其与齿轮五形成过盈配合，所述的移动架与行走装置的撑杆形成槽销副配合，为移动机构提供支架和保护，所述的齿轮五有两个，且结构相同，并与齿轮带形成啮合关系，其与齿轮三形成过盈配合；所述的动力机构通过螺栓连接在固定板上，其包括电机三、电机四和固定杆，所述的电机三通过螺栓连接在左固定板上，电机三的输出轴与齿轮形成过盈配合，所述的电机四通过螺栓连接在右固定板上，电机四的输出轴与齿轮形成过盈配合，电机三和电机四为行走装置的收放提供动力，所述的固定杆有四个，且结构相同，并分别安装在固定板上，其主要用于固定电机三和电机四；所述的固定板有两个，且结构相同，并位于机架内部，其通过螺栓与机架连接，其用于固定滚珠丝杆，电机三和电机四；所述的滚珠丝杆上开有左螺旋和右螺旋，其有八个，且结构相同，每个方向上有两个，并与固定架上的轴承座内的轴承内圈形成过盈配合，其前后方向上的滚珠丝杆的右端分别与齿轮形成过盈配合，上下方向上的滚珠丝杆的左端分别与齿轮形成过盈配合，其用于为各个方向上的移动机构的收放提供动力传递；所述的撑杆有八个，且结构相同，每个方向上有两个，其一端与移动机构的移动架形成槽销副配合，另一端通过铰链连接在丝母上，其包括撑杆一和撑杆二，所述的撑杆一通过铰链连接在撑杆二上，其主要用于支撑和收叠移动机构。

使用前，需先根据中央空调管道的实际尺寸情况，来调换适合管道尺寸的毛刷，电机一处于工作状态，清障装置的清障机构处于收缩状态，行走装置也处于收缩状态；使用时，将整个装置放入中央空调管道内，此时吸尘装置处于工作状态，电机三和电机四开始工作，并正向转动，电机三和电机四带动齿轮二转动，在齿轮二的带动下齿轮一也随之转动，进而滚珠丝杆随着齿轮一开始转动，与滚珠丝杆相互配合的丝母将在滚珠丝杆的转动下，开始往滚珠丝杆的中间运动，安装在丝母上的撑杆将随着丝母运动逐渐被撑开，而撑杆末端的移动机构将逐渐接近中央空调管道内壁，当移动机构的齿轮带紧贴中央空调管道内壁时，电机三和电机四将停止工作；而这时电机一停止工作，钢丝将在弹簧弹簧力的作用下，从收绳架的固绳架上松开，随着弹簧力的继续作用，将使毛刷逐渐张开，最终毛刷将完全张开，并贴近中央空调管道内壁；此时电机二开始工作，并将带动齿轮四转动，在齿轮四的带动下，齿轮三也将随之转动，进而带动齿轮五转动，在齿轮五的带动下，齿轮带将随之转动，这时行走装置将紧贴并沿着管道内壁向前行走；由于吸尘装置处于工作状态，清障装置是张开的，所以整个装置在行走的过程中，位于清障装置前面的吸尘装置先将管道内的杂质进行吸附，杂质将经过吸尘眼和吸尘管进入吸尘箱，随后清障装置的毛刷将对管道内壁进行清扫，其清扫下来的杂质将被位于整个装置末端的吸尘装置进行吸附，并收集到吸尘箱内；整个装置行走到中央空调管道的拐弯处时，电机一开始工作，电机一将带动固绳架转动，此时钢丝将被收紧在固绳架上，而弹簧将被逐渐压缩,贴在管道内壁的毛刷也将被收拢，且收在手刷夹内，当毛刷被完全收拢时，清障装置也被完全被收缩，整个装置便可以轻松的在管道的拐弯处行走；当整个装置走出拐弯处时，电机一开始停止工作，钢丝将在弹簧弹簧力的作用下，从收绳架的固绳架上松开，随着弹簧力的继续作用，将使毛刷逐渐张开，最终毛刷将完全张开，并贴近中央空调管道内壁，此时清障装置将继续在管道内正常工作；当整个中央空调管道被清扫完后，电机二停止工作，齿轮带将不再转动，此时整个装置将不再行走，并且电机一开始工作，电机一将带动固绳架转动，此时钢丝将被收紧在固绳架上，而弹簧将被逐渐压缩,贴在管道内壁的毛刷也将被收拢，且收在手刷夹内，当清障装置被完全被收缩时，电机三和电机四开始工作，并反向转动，电机三和电机四带动齿轮二转动，在齿轮二的带动下齿轮一也随之转动，进而滚珠丝杆随着齿轮一开始转动，与滚珠丝杆相互配合的丝母将在滚珠丝杆的转动下，开始往滚珠丝杆的两端运动，直到丝母移动到滚珠丝杆两端，且移动机构被收缩到贴近整个装置时，电机三和电机四将停止工作；至此整个装置将回到初始状态，其在管道内遇到的情况已介绍完毕。

本发明的优点是：本发明工作效率高，且可针对中央空调管道内的情况进行收放，自动化程度高，操作简单，成本低，减轻了人的劳动压力等。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为为本发明的吸尘装置的局部剖面图；

图3为本发明的清障装置的结构示意图；

图4为本发明的行走装置的结构示意图；

图5为本发明的移动机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所实现的中央空调管道清扫工作的过程和预期目的更易于理解，下面结合具体实施和图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种可收放式中央空调管道清扫装置，它包括机架1、清障装置2、行走装置3和吸尘装置4，所述的清障装置2安装在机架1一端，其用于管道内的清扫工作；所述的行走装置3位于机架1内部，并用来控制整个装置的收放和前进后退；所述的吸尘装置4有两个，且结构相同，其中一个吸尘装置4安装在清障装置2上，另一个吸尘装置4安装在机架1的末端，吸尘装置4用于对管道内的杂质进行吸附和收集；

如图1所示，所述的机架1包括壳体11，所述的壳体11有四个面，且截面轮廓线为正方形，其包括导向槽111，壳体主要用来保护其内部的清障装置2；所述的导向槽111有八个，且结构相同，壳体11的每个面上均开有两个导向槽111，为清障装置2的收放提供运动空间；

如图1和图2所示，所述的吸尘装置4包括吸尘架41、吸尘管42、吸尘箱43，所述的吸尘架41通过螺栓连接在吸尘箱43上，其包括吸尘眼411，吸尘架41用于对其内部的结构进行保护；所述的吸尘眼411为均匀开在吸尘架41表面上的圆孔，吸尘眼411为管道内杂质进入吸尘器装置4的入口；所述的吸尘管42位于吸尘架41的内部，且通过螺栓连接在吸尘架41上，其包括吸尘管一421、吸尘管二422和吸尘管三423；所述的吸尘管一421位于吸尘架41内部且垂直于吸尘箱43，并通过螺栓连接在吸尘架41上；所述的吸尘管二422有两个，且结构相同，并关于吸尘管一421左右对称，均位于吸尘架41内，并通过螺栓连接在吸尘架41上；所述的吸尘管三423有两个，且结构相同，并关于吸尘管一421前后对称，均位于吸尘架41内，并通过螺栓连接在吸尘架41上，吸尘管42是杂质从管道内进入吸尘箱43的通道；所述的吸尘箱43一端通过螺栓连接在吸尘架41上，另一端通过螺栓连接在清障装置2上，其用于存放吸尘装置4吸附的杂质。

如图1和图3所示，所述的清障装置2包括清障盖21、清障底板22、清障机构23和收绳架24，所述的清障盖21通过螺栓连接在清障底板22上，用于保护其内部的清障机构23；所述的清障机构23有四个，且结构相同，并均匀分布在清障底板22的四个方向上，其通过螺栓连接在清障底板22上，其包括连接头231、拉伸器232、毛刷固定架233、毛刷234、固定架连接头235和收刷夹236，清障机构23用于对管道内壁的清扫，所述的毛刷234有两个，且结构相同，并通过螺栓连接在毛刷固定架233上，其主要用于对管道内壁的清扫，所述的毛刷固定架233有两个，且结构相同，另一面通过铰链连接在连接头231上，用于固定毛刷234，防止毛刷234脱落，所述的连接头231有两个，且结构相同，其一端通过铰链连接在毛刷固定架233上，另一端通过铰链连接在收刷夹236上，用于毛刷固定架233和手刷夹236的连接，所述的固定架连接头235两端分别通过铰链连接在毛刷固定架233上，用于连接两个毛刷固定架233，所述的拉伸器232位于收刷夹236内，一端连接在固定架连接头235上，另一端连接在收绳架24上，其包括钢丝2321和弹簧2322，所述的钢丝2321一端连接在固定架连接头235上，另一端连接在收绳架24上，所述的弹簧2322与钢丝2321形成同心配合，拉伸器232是能够使毛刷固定架233和毛刷234收放的拉伸机构；所述的收刷夹236通过螺栓连接在清障底板22上，其用于收存毛刷234和毛刷固定架233，并起到固定作用；所述的收绳架24一端连接在钢丝2321上，另一端通过螺栓连接在清障底板22上，其包括固绳架241和电机一242，所述的固绳架241一端连接在钢丝2321上，另一端通过螺栓连接在电机一242的输出轴上，所述的电机一242通过螺栓连接在清障底板22上，其为拉伸器232的功能提供动力。

如图1、图4和图5所示，所述的行走装置3包括移动机构31、动力机构32、固定板33、滚珠丝杆34、丝母35、齿轮一36、齿轮二37、撑杆38，所述的移动机构31有四个，且结构相同，并均匀分布在行走装置3的四个方向上，其与撑杆38形成槽销副配合，移动机构31包括齿轮带311、电机二312、齿轮三313、齿轮四314、移动架315和齿轮五316，移动机构31是整个装置在管道内壁行走的末端执行器，所述的齿轮带311分别与齿轮五316形成啮合关系，并安装在移动架315上，所述的电机二312通过螺栓连接在移动架315上，其输出轴与齿轮四314形成过盈配合，为移动机构31的运行提供动力，所述的齿轮三313有两个，且结构相同，并分别与齿轮四314形成啮合关系，其与齿轮五316形成过盈配合，所述的移动架315与行走装置3的撑杆38形成槽销副配合，为移动机构31提供支架和保护，所述的齿轮五316有两个，且结构相同，并与齿轮带311形成啮合关系，其与齿轮三313形成过盈配合；所述的动力机构32通过螺栓连接在固定板33上，其包括电机三321、电机四322和固定杆323，所述的电机三321通过螺栓连接在左固定板33上，电机三321的输出轴与齿轮二37形成过盈配合，所述的电机四322通过螺栓连接在右固定板33上，电机四322的输出轴与齿轮二37形成过盈配合，电机三321和电机四322为行走装置3的收放提供动力，所述的固定杆323有四个，且结构相同，并分别安装在固定板33上，其主要用于固定电机三321和电机四322；所述的固定板33有两个，且结构相同，并位于机架1内部，其通过螺栓与机架1连接，其用于固定滚珠丝杆34，电机三321和电机四322；所述的滚珠丝杆34上开有左螺旋341和右螺旋342，其有八个，且结构相同，每个方向上有两个，并与固定架33上的轴承座内的轴承内圈形成过盈配合，其前后方向上的滚珠丝杆34的右端分别与齿轮一36形成过盈配合，上下方向上的滚珠丝杆34的左端分别与齿轮一36形成过盈配合，其用于为各个方向上的移动机构31的收放提供动力传递；所述的撑杆38有八个，且结构相同，每个方向上有两个，其一端与移动机构31的移动架315形成槽销副配合，另一端通过铰链连接在丝母35上，其包括撑杆一381和撑杆二382，所述的撑杆一381通过铰链连接在撑杆二382上，其主要用于支撑和收叠移动机构21。

使用前，需先根据中央空调管道的实际尺寸情况，来调换适合管道尺寸的毛刷234，此时电机一242处于工作状态，清障装置2的清障机构23处于收缩状态，行走装置3也处于收缩状态；使用时，将整个装置放入中央空调管道内，此时吸尘装置4处于工作状态，电机三321和电机四322开始工作，并正向转动，电机三321和电机四322带动齿轮二37转动，在齿轮二37的带动下齿轮一36也随之转动，进而滚珠丝杆34随着齿轮一36开始转动，与滚珠丝杆34相互配合的丝母35将在滚珠丝杆34的转动下，开始往滚珠丝杆34的中间运动，安装在丝母35上的撑杆38将随着丝母35的运动逐渐被撑开，而撑杆38末端的移动机构31将逐渐接近中央空调管道内壁，当移动机构31的齿轮带311紧贴中央空调管道内壁时，电机三321和电机四322将停止工作；而这时电机一242停止工作，钢丝2321将在弹簧2322弹簧力的作用下，从收绳架24的固绳架241上松开，随着弹簧力的继续作用，将使毛刷234逐渐张开，最终毛刷234将完全张开，并贴近中央空调管道内壁；此时电机二312开始工作，并将带动齿轮四314转动，在齿轮四314的带动下，齿轮三313也将随之转动，进而带动齿轮五316转动，在齿轮五316的带动下，齿轮带311将随之转动，这时行走装置3将紧贴并沿着管道内壁向前行走；由于吸尘装置处于工作状态，清障装置2是张开的，所以整个装置在行走的过程中，位于清障装置2前面的吸尘装置4先将管道内的杂质进行吸附，杂质将经过吸尘眼411和吸尘管42进入吸尘箱43，随后清障装置2的毛刷234将对管道内壁进行清扫，其清扫下来的杂质将被位于整个装置末端的吸尘装置4进行吸附，并收集到吸尘箱43内；整个装置行走到中央空调管道的拐弯处时，电机一242开始工作，电机一242将带动固绳架241转动，此时钢丝2321将被收紧在固绳架241上，而弹簧2322将被逐渐压缩,贴在管道内壁的毛刷234也将被收拢，且收在手刷夹236内，当毛刷234被完全收拢时，清障装置2也被完全被收缩，整个装置便可以轻松的在管道的拐弯处行走；当整个装置走出拐弯处时，电机一242开始停止工作，钢丝2321将在弹簧2322弹簧力的作用下，从收绳架24的固绳架241上松开，随着弹簧力的继续作用，将使毛刷234逐渐张开，最终毛刷234将完全张开，并贴近中央空调管道内壁，此时清障装置2将继续在管道内正常工作；当整个中央空调管道被清扫完后，电机二312停止工作，齿轮带311将不再转动，此时整个装置将不再行走，并且电机一242开始工作，电机一242将带动固绳架241转动，此时钢丝2321将被收紧在固绳架241上，而弹簧2322将被逐渐压缩,贴在管道内壁的毛刷234也将被收拢，且收在手刷夹236内，当清障装置2被完全被收缩时，电机三321和电机四322开始工作，并反向转动，电机三321和电机四322带动齿轮二37转动，在齿轮二37的带动下齿轮一36也随之转动，进而滚珠丝杆34随着齿轮一36开始转动，与滚珠丝杆34相互配合的丝母35将在滚珠丝杆34的转动下，开始往滚珠丝杆34的两端运动，直到丝母35移动到滚珠丝杆34两端，且移动机构31被收缩到贴近整个装置时，电机三321和电机四322将停止工作；至此整个装置将回到初始状态，其在管道内遇到的情况已介绍完毕。

以上说明描述了本发明的基本原理、工作过程和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书只是说明本原理，对本专利进行改进还细微变动者，均属于侵权。本发明要求保护范围有所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种可收放式中央空调管道清扫装置，其特征在于：包括机架1、清障装置2、行走装置3和吸尘装置4，所述的清障装置2安装在机架1一端；所述的行走装置3位于机架1内部；所述的吸尘装置4有两个，且结构相同，其中一个吸尘装置4安装在清障装置2上，另一个吸尘装置4安装在机架1的末端；

所述的机架1包括壳体11，所述的壳体11有四个面，且截面轮廓线为正方形，其包括导向槽111；所述的导向槽111有八个，且结构相同，壳体11的每个面上均开有两个导向槽111；

所述的吸尘装置4包括吸尘架41、吸尘管42、吸尘箱43，所述的吸尘架41通过螺栓连接在吸尘箱43上，其包括吸尘眼411，所述的吸尘眼411为均匀开在吸尘架41表面上的圆孔；所述的吸尘管42位于吸尘架41的内部，且通过螺栓连接在吸尘架41上，其包括吸尘管一421、吸尘管二422和吸尘管三423，所述的吸尘管一421位于吸尘架41内部，且垂直于吸尘箱43，并通过螺栓连接在吸尘架41上，所述的吸尘管二422有两个，且结构相同，并关于吸尘管一421左右对称，均位于吸尘架41内，并通过螺栓连接在吸尘架41上，所述的吸尘管三423有两个，且结构相同，并关于吸尘管一421前后对称，均位于吸尘架41内，并通过螺栓连接在吸尘架41上；所述的吸尘箱43一端通过螺栓连接在吸尘架41上，另一端通过螺栓连接在清障装置2上。

2.根据权利要求1所述的一种可收放式中央空调管道清扫装置，其特征在于：所述的清障装置2包括清障盖21、清障底板22、清障机构23和收绳架24，所述的清障盖21通过螺栓连接在清障底板22上；所述的清障机构23有四个，且结构相同，并均匀分布在清障底板22的四个方向上，其通过螺栓连接在清障底板22上，并包括连接头231、拉伸器232、毛刷固定架233、毛刷234、固定架连接头235和收刷夹236，所述的毛刷234有两个，且结构相同，并通过螺栓连接在毛刷固定架233上，所述的毛刷固定架233有两个，且结构相同，另一面通过铰链连接在连接头231上，所述的连接头231有两个，且结构相同，其一端通过铰链连接在毛刷固定架233上，另一端通过铰链连接在收刷夹236上，所述的固定架连接头235两端分别通过铰链连接在毛刷固定架233上，所述的拉伸器232位于收刷夹236内，一端连接在固定架连接头235上，另一端连接在收绳架24上，其包括钢丝2321和弹簧2322，所述的钢丝2321一端连接在固定架连接头235上，另一端连接在收绳架24上，所述的弹簧2322与钢丝2321形成同心配合；所述的收刷夹236通过螺栓连接在清障底板22上；所述的收绳架24一端连接在钢丝2321上，另一端通过螺栓连接在清障底板22上，其包括固绳架241和电机一242，所述的固绳架241一端连接在钢丝2321上，另一端通过螺栓连接在电机一242的输出轴上，所述的电机一242通过螺栓连接在清障底板22上。

3.根据权利要求1所述的一种可收放式中央空调管道清扫装置，其特征在于：所述的行走装置3包括移动机构31、动力机构32、固定板33、滚珠丝杆34、丝母35、齿轮一36、齿轮二37、撑杆38，所述的移动机构31有四个，且结构相同，并均匀分布在行走装置3的四个方向上，其与撑杆38形成槽销副配合，移动机构31包括齿轮带311、电机二312、齿轮三313、齿轮四314、移动架315和齿轮五316，所述的齿轮带311分别与齿轮五316形成啮合关系，并安装在移动架315上，所述的电机二312通过螺栓连接在移动架315上，其输出轴与齿轮四314形成过盈配合，所述的齿轮三313有两个，且结构相同，并分别与齿轮四314形成啮合关系，其与齿轮五316形成过盈配合，所述的移动架315与行走装置3的撑杆38形成槽销副配合，所述的齿轮五316有两个，且结构相同，并与齿轮带311形成啮合关系，其与齿轮三313形成过盈配合；所述的动力机构32通过螺栓连接在固定板33上，其包括电机三321、电机四322和固定杆323，所述的电机三321通过螺栓连接在左固定板33上，电机三321的输出轴与齿轮二37形成过盈配合，所述的电机四322通过螺栓连接在右固定板33上，电机四322的输出轴与齿轮二37形成过盈配合，所述的固定杆323有四个，且结构相同，并分别安装在固定板33上；所述的固定板33有两个，且结构相同，并位于机架1内部，其通过螺栓与机架1连接；所述的滚珠丝杆34上开有左螺旋341和右螺旋342，其有八个，且结构相同，每个方向上有两个，并与固定架33上的轴承座内的轴承内圈形成过盈配合，其前后方向上的滚珠丝杆34的右端分别与齿轮一36形成过盈配合，上下方向上的滚珠丝杆34的左端分别与齿轮一36形成过盈配合；所述的撑杆38有八个，且结构相同，每个方向上有两个，其一端与移动机构31的移动架315形成槽销副配合，另一端通过铰链连接在丝母35上，其包括撑杆一381和撑杆二382，所述的撑杆一381通过铰链连接在撑杆二382上。