CN107113762A - 一种定位方法、定位服务器及定位系统 - Google Patents

一种定位方法、定位服务器及定位系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种定位方法、定位服务器及定位系统，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。所述定位方法包括：定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标；所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD；所述定位服务器根据所述RSTD，确定相对RSTD；所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。本发明适用于无线通信技术领域。

Description

一种定位方法、定位服务器及定位系统 技术领域
本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位服务器及定位系统。
背景技术
定位技术是指利用无线通信网络的资源得到移动终端的位置信息以确定移动终端的地理位置的技术。
现有技术中，两种常见的定位技术是上行到达时间差(Uplink Time Difference of Arrival，UTDOA)定位方法和观察的到达时间差(Observed Time Difference of Arrival，OTDOA)定位方法。其中，UTDOA定位方法通过在各基站端分别测量移动终端发送的定位信号的到达时间(Time of Arrival，ToA)，进而根据ToA获得定位信号到达各基站的时间差，即参考信号时间差(Reference Signal Time Difference，RSTD)，并向定位服务器上报RSTD，最终由定位服务器根据RSTD即可确定移动终端的位置。OTDOA定位方法与UTDOA定位方法相类似，区别仅在于OTDOA定位方法由各基站发送定位信号，并由移动终端测量定位信号的ToA、上报RSTD。
在实际应用中，由于系统中各基站间存在定时同步误差(Timing Alignment Error，TAE)，因此各基站的本地时钟往往不是完全同步的。这样一来，测得的RSTD除了包含定位信号到达不同基站的时间差，还引入了各基站本地时钟间的偏差，这势必会使得最后的定位计算出现误差，致使定位结果出现偏差。
综上，现有的定位方法由于在计算RSTD的过程中引入了TAE，因此会使最终得到的定位结果与移动终端的实际位置存在偏差。
发明内容
本发明实施例提供一种定位方法、定位服务器及定位系统，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动 终端的准确定位。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种定位方法，包括：
定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标；
所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD；其中，M为整数，M≥5，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2；
所述定位服务器根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值；
所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
在第一方面第一种可能的实现方式中，结合第一方面，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，包括：
所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
所述定位服务器根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
在第一方面第二种可能的实现方式中，结合第一方面，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差 RSTD，包括：
所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
在第一方面第三种可能的实现方式中，结合第一方面至第一方面第二种可能的实现方式中的任一种，所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标，包括：
所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
在第一方面第四种可能的实现方式中，结合第一方面第一种可能的实现方式，在所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，还包括：
所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
在第一方面第五种可能的实现方式中，结合第一方面第四种可能的实现方式，在所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，还包括：
所述定位服务器分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置；
所述定位服务器将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
在第一方面第六种可能的实现方式中，结合第一方面第二种可能的实现方式，在所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD之前，还包括：
所述定位服务器分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
第二方面，提供一种定位服务器，包括：获取单元、处理单元；
所述获取单元，用于分别获取M个定位节点的位置坐标，其中，M为整数，M≥5；
所述获取单元，还用于分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2；
所述处理单元，用于根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值；
所述处理单元，还用于根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
在第二方面第一种可能的实现方式中，结合第二方面，所述获取单元具体用于：
分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对 所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
在第二方面第二种可能的实现方式中，结合第二方面，所述获取单元具体用于：
分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
在第二方面第三种可能的实现方式中，结合第二方面至第二方面第二种可能的实现方式中的任一种，所述处理单元具体用于：
根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
在第二方面第四种可能的实现方式中，结合第二方面第一种可能的实现方式，所述定位服务器还包括：发送单元；
所述发送单元，用于在所述获取单元分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
在第二方面第五种可能的实现方式中，结合第二方面第四种可能的实现方式，所述获取单元，还用于在所述发送单元分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，分别获取所述两个移动终端的上 行导频信号的配置；
所述发送单元，还用于将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
在第二方面第六种可能的实现方式中，结合第二方面第二种可能的实现方式，所述定位服务器还包括：发送单元；
所述发送单元，用于分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
第三方面，提供一种定位系统，包括：如第二方面至第二方面第六种可能的实现方式中任一所述的定位服务器、M个定位节点、N个移动终端，其中，M、N为整数，M≥5，N≥2。
基于上述方案，在引入两个移动终端的情形下，通过对实际测得的两个移动终端的RSTD作差，引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并经过多次运算，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。
综上，本发明实施例提供的定位方法、定位服务器及定位系统，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为UTDOA和OTDOA定位方法原理示意图；
图2为本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图；
图3(a)为定时同步误差说明示意图；
图3(b)为本发明实施例提供的定位方法消除定时同步误差的原理示意图；
图4为本发明实施例提供的一种定位方法交互示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种定位方法交互示意图；
图6为本发明实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种定位服务器的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种定位服务器的结构示意图。
具体实施方式
为便于理解本发明实施例，以下将结合图1，对UTDOA和OTDOA定位方法的原理进行简要介绍：
假设如图1所示，系统中存在基站10、基站11和基站12三个基站，且移动终端到基站10、基站11和基站12的距离分别为d0、d1、d2。由双曲线的定义知，到两个定点距离之差为恒定值的点构成一条双曲线。则，到基站10和基站11距离之差为d1-d0的点可以构成双曲线f1，到基站11和基站12距离之差为d2-d1的点可以构成双曲线f2，这样两条双曲线的交点即为移动终端13的位置。具体的，(此处以UTDOA定位方法为例)通过在各基站分别测量移动终端发送的定位信号到达各基站接收的时间(即到达时间)，并对各基站测得的到达时间作差，即可获得定位信号到达各基站的时间差(即RSTD)；将RSTD与光速相乘，就可将定位信号到达不同基站的时间差映射成移动终端与不同基站之间的距离差；最后，通过上述的双曲线模型，就可计算得到移动终端的位置。
需要说明的是，在各基站相互完全同步的理想情况下，通过以上步骤即可获得移动终端的准确位置。然而，在现实情况下，虽然系统中各基站经过时间同步，但各基站间仍存在定时同步误差，因 此各基站的本地时钟往往不是完全同步的。这样一来，测得的RSTD除了包含定位信号到达不同基站的时间差，还引入了各基站本地时钟间的偏差，这势必会使得最后的定位计算出现误差，致使定位结果出现偏差。
需要说明的是，本发明实施例可应用于LTE移动通信系统、CDMA2000移动通信系统、GSM移动通信系统等移动通信系统，本发明实施例对此不作具体限定。
实施例一、
本发明实施例提供一种定位方法，具体如图2所示，包括：
S201、定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标。
S202、所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
其中，M为整数，M≥5，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2。
其中，所述定位服务器可以是一个独立的网络节点，也可以位于其他网络节点内部，即所述定位服务器可以是逻辑或物理的。具体的，在第二代(2nd Generation，2G)/第三代(3rd Generation，3G)移动通信技术中，所述定位服务器为服务移动定位中心(Serving Mobile Location Centre，SMLC)；在长期演进(Long Term Evolution，LTE)技术中，所述定位服务器为演进服务移动定位中心(Enhanced Serving Mobile Location Centre，E-SMLC)，其具体可以是接入网的网络节点或者核心网络节点，本发明实施例对此不作具体限定。
所述定位节点为接入网的网络节点，具体可以是B节点、eNodeB节点、家庭B节点、家庭eNodeB节点等，本发明实施例对此不作具体限定。
所述移动终端具体可以是诸如移动电话、蜂窝电话或者具有无线能力的笔记本电脑之类的通信装置，本发明实施例对此不作具体限定。
示例性的，假设系统中存在五个定位节点(即M＝5)，以及两个 移动终端，则定位服务器需获取五个定位节点的位置坐标，并分别获取五个定位节点中相邻两个定位节点与两个移动终端之间的RSTD，即第1个定位节点和第2个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD12，1)、第2个定位节点和第3个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD23，1)、第3个定位节点和第4个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD34，1)、第4个定位节点和第5个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD45，1)、第1个定位节点和第2个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD12，2)、第2个定位节点和第3个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD23，2)、第3个定位节点和第4个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD34，2)、第4个定位节点和第5个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD45，2)。当然，也可以通过获取非相邻的两个定位节点与移动终端之间的RSTD，再根据获取到的RSTD计算得到相邻两个定位节点与移动终端之间的RSTD。例如，可先获取第1个定位节点和第2个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD12，1)、第1个定位节点和第3个定位节点与第1个移动终端之间的RSTD(RSTD13，1)、第1个定位节点和第2个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD12，2)、第1个定位节点和第3个定位节点与第2个移动终端之间的RSTD(RSTD13，2)，再分别根据RSTD12，1和RSTD13，1、RSTD12，2和RSTD13，1，计算得到RSTD23，1、RSTD23，2，进而根据RSTD23，1和RSTD23，2得到第2个定位节点和第3个定位节点与两个移动终端之间的相对RSTD(RelativeRSTD23)，本发明实施例对此不作具体限定。
S203、所述定位服务器根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值。
具体而言，所述定位服务器通过对所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述第1个移动终端的RSTD，和，所述第i个定位节点和所 述第i+1个定位节点与所述第2个移动终端的RSTD做差得到相对RSTD。
示例性的，接上一示例，定位服务器需依次对RSTD12，1和RSTD12，2做差得到第1个定位节点和第2个定位节点与两个移动终端之间的相对RSTD(RelativeRSTD12)，对RSTD23，1和RSTD23，2做差得到第2个定位节点和第3个定位节点与两个移动终端之间的相对RSTD(RelativeRSTD23)，对RSTD34，1和RSTD34，2做差得到第3个定位节点和第4个定位节点与两个移动终端之间的相对RSTD(RelativeRSTD34)，对RSTD45，1和RSTD45，2做差得到第4个定位节点和第5个定位节点与两个移动终端之间的相对RSTD(RelativeRSTD45)。
S204、所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
需要说明的是，本发明实施例提供的定位方法中，步骤S201与步骤S202的执行没有必然的先后顺序，可如图2所示，先执行步骤S201、再执行步骤S202，可也可先执行步骤S202、再执行步骤S201，本发明实施例对此不作具体限定。
如前所述，现有技术中由于定时同步误差的存在，会使得实际测得的两个定位节点与移动终之间的RSTD除了包含定位信号到达两个定位节点的时间差，还引入了两个定位节点本地时钟间的偏差。具体可参见图3(a)，图中t1为移动终端发送的定位信号被定位节点1接收的时刻，t2为移动终端发送的定位信号被定位节点2接收的时刻，RSTD1′为实际测得的RSTD(即t1与t2的差值)。由于经过时间同步的定位节点1和定位节点2间仍存在定时同步误差，因此RSTD1′＝t2-t1＝RSTD1+TAE，其中，RSTD1表示真实的RSTD，TAE表示定位节点1和定位节点2的定时同步误差。
而本发明实施例提供的定位方法，在引入两个移动终端的情况下，通过对实际测得的两个移动终端的RSTD作差，引入相对RSTD，即可消除TAE为定位计算带来的误差。具体参见图3(b)，图中t1为移动终端A发送的定位信号S1被定位节点1接收的时刻，t2为移 动终端A发送的定位信号S1被定位节点2接收的时刻，t3为移动终端B发送的定位信号S2被定位节点1接收的时刻，t4为移动终端B发送的定位信号S2被定位节点2接收的时刻，RSTD1′及RSTD2′为实际测得的RSTD。由前可知，RSTD1′＝RSTD1+TAE，RSTD2′＝RSTD2+TAE。对RSTD1′和RSTD2′作差即可得到相对RSTD：RelativeRSTD＝RSTD1′-RSTD2′＝(RSTD1+TAE)-(RSTD2+TAE)＝RSTD1-RSTD2，可见，作差后所得的相对RSTD为真实RSTD间的差值，不再包含TAE。因此，在相对RSTD的基础上计算移动终端位置，能够消除TAE带来的定位误差，从而提高定位精度。
另外，还需说明的是，本发明实施例提供的定位方法中，需要至少获取五个定位节点的位置坐标，以及所述至少五个定位节点与两个移动终端之间的RSTD，才能对所述两个移动终端进行定位。本发明普通技术人员可以理解，所述定位节点的个数越多(即所述M取值越大)，定位精度越高。
值得说明的是，本发明实施例提供的定位方法，并不限于两个移动终端的场景，可应用于多于两个移动终端的场景。容易理解，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并重复实施上述本发明实施例提供的定位方法，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位，本发明实施例对此不作具体限定。
优选的，本发明实施例提供的定位方法中，所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标，可以包括：
所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标。
其中，所述预设的定位方程包括公式(1)：
   公式(1)
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标， (x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
其中，公式(1)可根据相对RSTD得到，具体推导过程如下：
如前所述，根据相对RSTD可得到公式(2)：
RelativeRSTDi，i+1＝RSTD′(i，i+1)，1-RSTD′(i，i+1)，2＝RSTD(i，i+1)，1-RSTD(i，i+1)，2   公式(2)
又，根据RSTD的定义，可得到公式(3)和公式(4)：
  公式(3)
  公式(4)
对公式(3)和公式(4)作差，即可得到公式(1)：
其中，各字母的含义同上。
示例性的，假设系统中有五个定位节点，以及两个移动终端，则定位方程具体为如公式(5)所示的方程组：
  公式(5)
一种可能的实现方式中，步骤S202中，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，具体可以包括：
所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两 个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
所述定位服务器根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
即，由两个移动终端同时发送不同的定位信号(上行导频信号)，多个定位节点接收并测量移动终端发送的定位信号，获得定位信号的ToA，并向定位服务器上报ToA，进而，由定位服务器根据多个定位节点上报的ToA计算不同定位节点与移动终端之间的RSTD。
优选的，在所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的ToA之前，还可以包括：
所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
即，由定位服务器通知移动终端发送上行导频信号的具体时间，本发明实施例对此不作具体限定。
优选的，在所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，还可以包括：
所述定位服务器分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置；
所述定位服务器将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
其中，所述定位服务器具体可通过分别向所述两个移动终端的服务基站发送请求消息，请求获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置，本发明实施例对此不作具体限定。
另一种可能的实现方式中，步骤S202中，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，具体可以包括：
所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的 RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
即，由多个定位节点同时发送不同的定位信号(下行导频信号)，移动终端接收并测量不同定位节点发送的定位信号，获得不同定位节点与移动终端之间的RSTD，并向定位服务器上报RSTD。
优选的，在所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD之前，还可以包括：
所述定位服务器分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
即，由定位服务器通知定位节点发送下行导频信号的具体时间，本发明实施例对此不作具体限定。
基于本发明实施例提供的定位方法，首先，定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标，以及，分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD；进而，根据所述RSTD，确定相对RSTD；最后，根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
本发明实施例提供的定位方法，在引入两个移动终端的情形下，通过对实际测得的两个移动终端的RSTD作差，引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并重复实施本发明实施例提供的定位方法，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。
综上，本发明实施例提供的定位方法，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
实施例二、
本发明实施例提供一种定位方法，具体如图4所示，所述方法包括：
S401、定位服务器分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置。
S402、所述定位服务器分别向M个定位节点发送所述两个移动终端的上行导频信号的配置。
其中，M为整数，M≥5。
S403、所述M个定位节点接收所述上行导频信号的配置。
S404、所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息，所述第一消息用于指示所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送上行导频信号。
S405、所述两个移动终端接收所述第一消息。
S406、所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送上行导频信号。
S407、所述M个定位节点分别根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量，获得所述上行导频信号的ToA。
S408、所述M个定位节点分别向所述定位服务器发送所述上行导频信号的ToA。
S409、所述定位服务器接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的ToA，并根据所述上行导频信号的ToA，计算所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，进而根据所述RSTD，计算相对RSTD。
其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2。
S410、所述定位服务器获取所述M个定位节点的位置坐标。
S411、所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，计算所述两个移动终端的位置坐标。
其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置 坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
本发明实施例提供的定位方法，在引入两个移动终端的情形下，通过对实际测得的两个移动终端的RSTD作差，引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并重复实施本发明实施例提供的定位方法，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。
综上，本发明实施例提供的定位方法，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
实施例三、
本发明实施例提供一种定位方法，具体如图5所示，所述方法包括：
S501、定位服务器分别向M个定位节点发送第二消息，所述第二消息用于指示所述M个定位节点同时向两个移动终端发送下行导频信号。
其中，M为整数，M≥5。
S502、所述M个定位节点接收所述第二消息。
S503、所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
S504、所述两个移动终端接收所述下行导频信号，并对所述下行导频信号进行测量，获得所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2。
S505、所述两个移动终端分别向所述定位服务器发送所述RSTD。
S506、所述定位服务器接收所述RSTD，并根据所述RSTD，计算相对RSTD。
S507、所述定位服务器获取所述M个定位节点的位置坐标。
S508、所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，计算所述两个移动终端的位置坐标。
其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
本发明实施例提供的定位方法，在引入两个移动终端的情形下，通过对实际测得的两个移动终端的RSTD作差，引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并重复实施本发明实施例提供的定位方法，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。
综上，本发明实施例提供的定位方法，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
实施例四、
本发明实施例提供一种定位服务器60，具体如图6所示，包括：获取单元601、处理单元602。
其中，所述获取单元601，用于分别获取M个定位节点的位置坐标，M为整数，M≥5。
所述获取单元601，还用于分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2。
所述处理单元602，用于根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节 点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值。
所述处理单元602，还用于根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
优选的，本发明实施例提供的定位服务器60中，所述处理单元602具体用于：
根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
一种可能的实现方式中，所述获取单元601具体可以用于：
分别接收所述M个定位节点发送的ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的。
根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
优选的，如图7所示，所述定位服务器60还可以包括：发送单元603。
所述发送单元603，用于在所述获取单元601分别接收所述M个定位节点发送的ToA之前，分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
进一步的，所述获取单元601，还用于在所述发送单元603分 别向所述两个移动终端发送第一消息之前，分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置。
所述发送单元603，还用于将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
另一种可能的实现方式中，所述获取单元具体可以用于：
分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
优选的，如图7所示，所述定位服务器60还可以包括：发送单元603。
所述发送单元603，用于分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
具体的，使用本发明实施例提供的定位服务器60对移动终端进行定位的方法可参考实施例一的描述，本发明实施例对此不再赘述。
本发明实施例提供的定位服务器，通过引入两个移动终端，并对实际测得的两个移动终端的RSTD作差引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并经过多次运算，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。综上，本发明实施例提供的定位服务器，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
实施例五、
本发明实施例提供一种定位服务器80，具体如图8所示，包括： 接收器801、处理器802。
其中，所述接收器801，用于分别获取M个定位节点的位置坐标，其中，M为整数，M≥5。
所述接收器801，还用于分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第j个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，j分别取1或2。
所述处理器802，用于根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值。
所述处理器802，还用于根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
一种可能的实现方式中，所述接收器801具体可以用于：
分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD。
进一步的，如图9所示，所述定位服务器80还可以包括：发送器803。
所述发送器803，用于在所述接收器801分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
进一步的，本发明实施例提供的定位服务器80中，所述接收器801，还用于在所述发送器803分别向所述两个移动终端发送第一消 息之前，分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置。
所述发送器803，还用于将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
另一种可能的实现方式中，所述接收器801具体可以用于：
分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
进一步的，如图9所示，所述定位服务器80还可以包括：发送器803。
所述发送器803，用于在所述接收器801分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第j个移动终端之间的RSTD之前，分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
优选的，本发明实施例提供的定位服务器80中，所述处理器802具体可以用于：
根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
具体的，使用本发明实施例提供的定位服务器80对移动终端进行定位的方法可参考实施例一的描述，本发明实施例对此不再赘述。
本发明实施例提供的定位服务器，通过引入两个移动终端，并对实际测得的两个移动终端的RSTD作差引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过一次运算即可获得两个移动终端的位置。进一步的，当系统中存在多个(＞2)移动终端时，通过对移动终端进行两两组合，并经过多次运算，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。综上，本发明实施例提供的定位服务器，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
实施例六、
本发明实施例提供一种定位系统，包括：如实施例四所述的定位服务器、M个定位节点、N个移动终端。
其中，M、N为整数，M≥5，N≥2。
所述定位服务器可以是一个独立的网络节点，也可以位于其他网络节点内部，即所述定位服务器可以是逻辑或物理的。具体的，在2G/3G移动通信技术中，所述定位服务器为SMLC；在LTE技术中，所述定位服务器为E-SMLC，其具体可以是接入网的网络节点或者核心网络节点，本发明实施例对此不作具体限定。
所述定位节点为接入网的网络节点，具体可以是B节点、eNodeB节点、家庭B节点、家庭eNodeB节点等，本发明实施例对此不作具体限定。
所述移动终端具体可以是诸如移动电话、蜂窝电话或者具有无线能力的笔记本电脑之类的通信装置，本发明实施例对此不作具体限定。
具体的，使用本发明实施例提供的定位系统对移动终端进行定位的方法可参考实施例二和实施例三的描述，本发明实施例对此不再赘述。
本发明实施例提供的定位系统中，引入了多个移动终端，通过对移动终端进行两两组合，并对实际测得的两个移动终端的RSTD作 差引入相对RSTD，即可消除TAE。进而，在相对RSTD的基础上对移动终端进行定位计算，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度。同时，经过多次运算，即可对系统中的多个移动终端同时进行定位。综上，基于本发明实施例提供的定位系统，能够消除TAE带来的定位误差，提高定位精度，实现一次对多个移动终端的准确定位。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

  1. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
    定位服务器分别获取M个定位节点的位置坐标；
    所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第i个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，其中，M为整数，M≥5，i分别取1至M-1之间的所有整数值，i分别取1或2；
    所述定位服务器根据所述RSTD确定相对RSTD，其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值；
    所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第i个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，包括：
    所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
    所述定位服务器根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第i个移动终端之间的RSTD。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位服务器分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第i个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，包括：
    所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第i个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点 发送的下行导频信号进行测量获得的。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标，包括：
    所述定位服务器根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
    其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述定位服务器分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，还包括：
    所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述定位服务器分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，还包括：
    所述定位服务器分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置；
    所述定位服务器将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
  7. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述定位服务器分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第i个移动终端之间的RSTD之前，还包括：
    所述定位服务器分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
  8. 一种定位服务器，其特征在于，所述定位服务器包括：获取单元、处理单元；
    所述获取单元，用于分别获取M个定位节点的位置坐标，其中，M为整数，M≥5；
    所述获取单元，还用于分别获取所述M个定位节点中第i个定位节点和第i+1个定位节点与两个移动终端中第i个移动终端之间的参考信号时间差RSTD，其中，i分别取1至M-1之间的所有整数值，i分别取1或2；
    所述处理单元，用于根据所述RSTD，确定相对RSTD；其中，所述相对RSTD表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第1个移动终端的RSTD，与所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第2个移动终端的RSTD的差值；
    所述处理单元，还用于根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，确定所述两个移动终端的位置坐标。
  9. 根据权利要求8所述的定位服务器，其特征在于，所述获取单元具体用于：
    分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA，其中，所述上行导频信号的ToA为所述M个定位节点分别对所述两个移动终端发送的上行导频信号进行测量获得的；
    根据所述上行导频信号的ToA，确定所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第i个移动终端之间的RSTD。
  10. 根据权利要求8所述的定位服务器，其特征在于，所述获取单元具体用于：
    分别接收所述两个移动终端发送的所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端中第i个移动终端之间的RSTD，其中，所述RSTD为所述两个移动终端分别对所述M个定位节点发送的下行导频信号进行测量获得的。
  11. 根据权利要求8-10任一项所述的定位服务器，其特征在于，所述 处理单元具体用于：
    根据所述相对RSTD及所述M个定位节点的位置坐标，结合预设的定位方程，确定所述两个移动终端的位置坐标，其中，所述预设的定位方程包括：
    其中，(ai，bi)表示所述第i个定位节点的位置坐标，(ai+1，bi+1)表示所述第i+1个定位节点的位置坐标，(x1，y1)表示所述第1个移动终端的位置坐标，(x2，y2)表示所述第2个移动终端的位置坐标，RelativeRSTDi，i+1表示所述第i个定位节点和所述第i+1个定位节点与所述两个移动终端之间的相对RSTD，c表示光速。
  12. 根据权利要求9所述的定位服务器，其特征在于，所述定位服务器还包括：发送单元；
    所述发送单元，用于在所述获取单元分别接收所述M个定位节点发送的上行导频信号的到达时间ToA之前，分别向所述两个移动终端发送第一消息，以使得所述两个移动终端同时向所述M个定位节点发送所述上行导频信号。
  13. 根据权利要求12所述的定位服务器，其特征在于，
    所述获取单元，还用于在所述发送单元分别向所述两个移动终端发送第一消息之前，分别获取所述两个移动终端的上行导频信号的配置；
    所述发送单元，还用于将所述两个移动终端的上行导频信号的配置分别发送给所述M个定位节点，以使得所述M个定位节点根据所述上行导频信号的配置接收所述上行导频信号，并对所述上行导频信号进行测量。
  14. 根据权利要求10所述的定位服务器，其特征在于，所述定位服务器还包括：发送单元；
    所述发送单元，用于分别向所述M个定位节点发送第二消息，以使得所述M个定位节点同时向所述两个移动终端发送所述下行导频信号。
  15. 一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：如权利要求8-14 任一项所述的定位服务器、M个定位节点、N个移动终端，其中，M、N为整数，M≥5，N≥2。
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