CN107108038A - 一种控制迫降的装置、方法、设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制迫降的装置、方法以及设备。控制迫降的方法包括：获取指示无人飞行器失去动力或失去部分动力的信号，当获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。通过上述方式，在迫降过程中一方面减轻无人飞行器侧的重量，提升无人飞行器迫降的成功率，另一方面，可以防止无人飞行器自旋对负载造成的伤害，防止无人飞行器的螺旋桨缠绕降落伞的伞绳，有效地保护负载。

Description

一种控制迫降的装置、方法、设备

技术领域

本发明涉及无人飞行器控制领域，尤其涉及一种控制迫降的装置、方法和设备。

背景技术

无人飞行器在遇到意外情况不能继续飞行时，需要在地面或者水面进行紧急降落以减小无人飞行器下坠的速度，这个过程称为迫降。目前，部分的无人飞行器用于航拍或者农业作业，无人飞行器机身下侧挂载精密的云台、昂贵的相机或者重量较大的喷洒机等负载，一旦无人飞行器失去动力或者失去部分动力，在迫降的过程中，往往无人飞行器和负载都会受到较大的损害，而且可能会威胁地面上的人身或财产的安全。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制迫降的装置、方法、设备和无人飞行器、负载，以在无人飞行器迫降的过程中保证无人飞行器和无人飞行器携带的负载的安全，提高无人飞行器的安全使用性。

例如，本发明第一方面提供一种控制迫降的装置，包括：

获取模块，用于获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

控制模块，用于当所述获取模块获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

可选地，所述控制单元还包括分离单元，所述分离单元用于当所述获取模块获取到所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，解除所述负载与所述无人飞行器的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

可选地，所述获取模块，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，所述获取模块，用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

可选地，所述控制模块还包括负载迫降单元，所述负载迫降单元用于打开装载在所述负载上的降落伞。

可选地，所述控制模块还包括无人飞行器迫降单元，所述无人飞行器迫降单元用于控制无人飞行器使用残余动力进行迫降。

本发明的第二方面提供一种控制无人飞行器的装置，包括，

获取模块，用于获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

控制模块，用于当获取模块获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的负载完成与所述无人飞行器的分离。

可选地，所述获取模块，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，所述获取模块，具体用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

本发明第三方面提供一种控制迫降的方法，包括：

获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

当获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

可选地，当所述获取模块获取到所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，解除所述负载与所述无人飞行器的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

可选地，通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

可选地，当负载与无人飞行器分离后，打开装载在所述负载上的降落伞。

可选地，控制无人飞行器使用残余动力进行迫降。

本发明的第四方面提供一种控制无人飞行器的方法，包括：

获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

当获取模块获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的负载完成与所述无人飞行器的分离。

可选地，通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

本发明的第五方面提供一种迫降控制的设备，包括，

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，当获取到所述信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

可选地，所述处理器，具体用于当获取到所述信号时，发出控制指令来解除所述负载与所述无人飞行器之间的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

可选地，所述处理器，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，还包括通讯接口，用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，所述处理器，具体用于从所述通讯接口获取所述信号。

可选地，所述处理器，用于当负载与无人飞行器分离后，打开装载在所述负载上的降落伞。

可选地，所述处理器，用于控制无人飞行器使用残余动力进行迫降。

本发明的第六方面提供一种控制无人飞行器的设备，包括，

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的装置完成与所述无人飞行器的分离。

可选地，所述处理器，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

可选地，还包括通讯接口，所述通讯接口用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，所述处理器，具体用于从所述通讯接口获取所述信号。

本发明的第七方面提供一种无人飞行器，包括：动力系统和上述第五方面所述的控制迫降的设备。

本发明的第八方面提供一种挂载在无人飞行器上的负载，包括：降落伞和上述第五方面所述的控制迫降的设备。

本发明的第九方面提供一种无人飞行器，包括：动力系统和上述第六方面所述的控制无人飞行器的设备。

本发明的实施例中，在无人飞行器失去动力时，将无人飞行器和负载分离，无人飞行器和负载各自独立地迫降，无人飞行器和负载采用不同的迫降策略可以有效地保证无人飞行器和负载在迫降过程中的安全，进一步减少无人飞行器在迫降过程中可能造成的财产和人身伤害，提高无人飞行器的使用安全性。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种实施例中无人飞行器系统100的示意图；

图2为本发明一种实施例中将无人飞行器与负载分离示意图；

图3为本发明一种实施例中无人飞行器利用残余动力迫降、负载利用降落伞迫降的示意图；

图4为本发明一种实施例中控制迫降的装置400或控制无人飞行器装置400示意图；

图5为本发明又一实施例中控制迫降装置400的示意图；

图6为本发明一种实施例中控制迫降的方法流程图；

图7为本发明一种实施例中控制无人飞行器的方法流程图；

图8为本发明一种实施例中控制迫降的设备800或控制无人飞行器设备800的结构图；

图9为本发明又一种实施例中控制迫降的设备800或控制无人飞行器设备800的结构图；

图10为本发明又一种实施例中控制迫降的设备800的结构图；

具体实施方式

本发明提供了迫降控制装置、方法、设备，无人飞行器、负载及存储介质可以完全隔绝在迫降过程中无人飞行器和负载之间的相互影响，用于在迫降过程中同时提高无人飞行器和负载的迫降成功率，本发明提供了更有灵活、更加安全的迫降策略。具体地，当无人飞行器失去动力或者失去部分动力时，允许在迫降过程中将无人飞行器和负载进行分离，使得负载和无人飞行器各自独立的迫降，并且进一步提供了负载和无人飞行器分离后，无人飞行器和负载各自采用不同的迫降策略，负载利用降落伞进行迫降，无人飞行器使用残余动力进行迫降，一方面，将负载与无人飞行器分离，可以有效地减少无人飞行器一侧的重量，避免负载对飞行动力的进一步消耗，无人飞行器更好地利用残余动力进行迫降，增大无人飞行器的回收成功率；另一方面，将负载与无人飞行器分离，防止失去动力或者失去部分动力的无人飞行器产生高速自旋对挂载在无人飞行器的负载造成的伤害，当负载使用降落伞进行迫降，将负载与无人飞行器分离可以有效地避免在迫降过程中无人飞行器的某些部件(例如螺旋桨、脚架等)缠绕负载的降落伞的伞绳而导致迫降的迫降失败，可以有效增大负载的回收成功率。因此，通过这种策略可以同时增大在迫降过程中负载和无人飞行器的回收成功率。

以下对本发明的描述使用多旋翼无人机作为无人飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人飞行器。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的无人飞行器系统100实施例的示意图。该无人飞行器系统100包括无人飞行器101及挂载在无人飞行器上的负载102。尽管无人飞行器101被描述为多旋翼无人飞行器，然而这样的描述并不是限制，本领域技术人员应该了解，任何类型的无人飞行器都适用。

其中负载是实现特定功能的装置，例如实现拍摄功能、实现侦测功能、实现农业作业功能等，在这里不做具体的限定，其中常见的负载可以为拍摄设备、红外设备、雷达设备、喷洒设备及其与悬架或云台等承载件的组合。在某些实施例中，挂载在无人飞行器上的负载102可以直接位于无人飞行器101上，备选的，挂载在无人飞行器上的负载102也可以进一步包括与无人飞行器101连接的承载件，比如悬架、云台等；其中所述承载件可以将无人飞行器与负载进行机械性连接，同时承载件也可以包括相应的动力机构，动力结构可以接收控制信号，对负载进行相应的控制，例如调整负载的角度等；

无人飞行器101可以包括动力系统，动力系统为无人飞行器提供飞行动力，可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁铁、喷嘴、电机、发动机、喷气式发动机等。例如，所述动力系统的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。无人飞行器101可以有一个或多个动力系统。所有的动力系统可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力系统可以是不同的类型。动力系统可以通过合适的手段安装在无人飞行器101上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统可以安装在无人飞行器101任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。

在某些实施例中，动力系统能够使无人飞行器101垂直地从表面起飞，或者垂直地降落在表面上，而不需要无人飞行器101任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力系统可以允许无人飞行器101在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力系统在受到控制时可以独立于其它的动力系统。可选的，一个或者多个动力系统可以同时受到控制。例如，无人飞行器101可以有多个水平方向的旋转体，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的旋转体可以被致动以提供无人飞行器101垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。在某些实施例中，水平方向的旋转体中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的旋转体中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的旋转体与逆时针旋转的旋转体的数量一样。每一个水平方向的旋转体的旋转速率可以独立变化，以实现每个旋转体导致的提升及/或推动操作，从而调整无人飞行器101的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。

无人飞行器101还可以包括传感系统，传感系统可以包括一个或者多个传感器，以感测无人飞行器101的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)、角加速度、姿态、位置(绝对位置或者相对位置)等。所述一个或者多个传感器包括前述描述的任何传感器，包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。可选的，传感系统还可以用于采集无人飞行器所处的环境数据，如气候条件、要接近的潜在的障碍、地理特征的位置、人造结构的位置等。

另外，无人飞行器101可以包括脚架，所述脚架是无人飞行器101降落时，无人飞行器101与地面的接触件，脚架可以是无人飞行器在飞行状态(例如无人飞行器在巡航时)收起，在降落时才放下；也可以固定安装在无人飞行器上，一直处于放下的状态。

无人飞行器系统100可能能够与外部设备103进行通信，可以实现与无人飞行器系统100的数据交互，例如对无人飞行器101的飞行控制、对负载的控制(当负载为拍摄控制时，外部设备103可以控制该拍摄设备)，其中外部设备103可以与无人飞行器101和/或负载102进行通信，无人飞行器系统100与外部设备103之间的通信可以是无线通信，可以在无人飞行器101和外部设备103之间提供直接通信。这种直接通信可以无需任何中间装置或网络地发生的。可以在无人飞行器系统100与外部设备103之间提供间接通信。这种间接通信可以借助于一个或多个中间装置或网络来发生。例如，间接通信可以利用电信网络。间接通信可以借助于一个或多个路由器、通信塔、卫星、或任何其他的中间装置或网络来进行。通信类型的实例可以包括但不限于经由以下方式的通信：因特网，局域网(LAN)，广域网(WAN)，蓝牙，近场通信(NFC)技术，基于诸如通用分组无线电服务(GPRS)、GSM、增强型数据GSM环境(EDGE)、3G、4G、或长期演进(LTE)协议的移动数据协议的网络，红外线(IR)通信技术，和/或Wi-Fi，并且可以是无线式、有线式、或其组合。

外部设备103可以是任何类型的外部装置。外部设备103的实例可以包括但不限于：智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(HMD)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置、或者任何其他类型的装置。该外部设备103可以是手持物体。外部设备103可以是便携式的。该用户终端可以由人类用户携带。在一些情况下，外部设备103可以远离人类用户，并且用户可以使用无线和/或有线通信来控制外部设备103。在本文其他地方更详细地提供了外部设备103的多种不同实例、和/或特征。

无人飞行器101携带负载102在无人飞行器的过程中，可能会出现各种故障，导致无人飞行器101失去动力或者失去部分动力，其中，故障类型可能是机械故障，比如无人飞行器101在飞行过程，一个或者多个螺旋桨由于材料的疲劳效应发生断裂，或者在飞行过程中，无人飞行器101的螺旋桨与外界的物体发生碰撞导致桨叶破损或者残缺；出现的故障类型可能是电气故障，比如无人飞行器中带动螺旋桨转动的电机发生短路、开路等故障，导致电机无法正常工作，不能输出动力，或者无人飞行器的提供动力电源的电池出现故障，不能对外输出动力电源；

本发明的实施例以图2进行示意性描述，其中无人飞行器的四个螺旋桨的桨叶中有一个破损，此时该桨叶不能正常工作，破损的桨叶不能进行正常的飞行动力输出，而且破损的桨叶转动可能会造成飞行的无人飞行器姿态异常。当出现这种情况时，此时可以认为无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

当无人飞行器101失去动力或者失去部分动力，无人飞行器101的动力系统推重比可能不足，飞行方向和/或飞行姿态可能不可控，此时为了能够回收无人飞行器101和负载102，尽量保证无人飞行器101和负载102的安全，需要对无人飞行器101和负载102进行迫降。

当无人飞行器101失去动力或者失去部分动力时，可以根据预设的策略将无人飞行器101和102之间的机械性连接解除，使得无人飞行器101和负载102分离，让无人飞行器101和负载102各自独立的迫降，这样分离迫降可以有效地避免在迫降过程中无人飞行器101和负载102之间相互影响。具体的，在图2中，由于无人飞行器的4个桨叶中的一个破损，不能进行的动力输出，当其他三个桨叶依然能够进行正常工作时，由于力矩不平衡，无人飞行器可能会产生高速自旋，无人飞行器自旋会带动挂载在无人飞行器机腹下的负载自旋，这可能会损坏负载的外部或者内部的部件，同时也可能破坏负载与无人飞行器之间的精密承载件(例如云台等)。当判断无人飞行器失去动力或者失去部分动力时，可以有效地避免航向和/姿态不可控的无人飞行器对负载造成伤害，保护负载的安全。

残余动力为当无人飞行器失去部分动力时，无人飞行器中还能正常工作的动力系统提供的飞行动力。残余动力提供的推重比不足，由于无人飞行器和负载作为一个整体时，重量较大，动力系统提供的残余动力往往不能同时将无人飞行器和负载安全地带回地面。在图3中，由于无人飞行器与负载分离，无人飞行器不再挂载负载，减轻了无人飞行器侧的重量，此时残余动力只被用来对无人飞行器进行迫降，避免了迫降过程中负载对残余动力的进一步消耗，有效地减小无人飞行器接触地面时的速度和地面对无人飞行器的冲击力，保证了迫降过程中无人飞行器的安全。

另外，在图3中，当无人飞行器与负载分离后，负载使用降落伞进行迫降，由于将无人飞行器和负载分离，当负载的降落伞打开时，无人飞行器不会缠绕负载降落伞的伞绳，迫降负载使用降落伞进行迫降的动作，这样能够有效地保证负载安全，另一方面，由于降落伞只需要对负载进行迫降，不需要太大的伞面积，能够有效地减小对无人飞行器的有效载荷的消耗。使用这种策略可以同时保证无人飞行器和负载的安全，同时提高在迫降过程中无人飞行器和负载的成功率。

如图4所示，本发明的实施例提供了一种迫降控制的装置400，包括：

获取模块401，用于获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

其中，无人飞行器在飞行过程中，可能由于无人飞行器故障，出现失去动力或者失去部分动力的情况，此处请参见前述部分，此处不再赘述；或者用户观察到无人飞行器处于异常的飞行状态等，如无人飞行器快速下坠、无人飞行器剧烈旋转等；当出现上述状况时，所述获取模块401获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

控制模块402，用于当所述获取模块获取到指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。其中，将无人飞行器和负载进行分离的原因以及具体解释请参见前述部分，此处不再赘述。

在另一种实施例中，根据图4所示，本发明实施例提供了一种控制无人飞行器的装置400，包括：

获取模块401，用于获取指示无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力的信号；

其中，无人飞行器在飞行过程中，可能由于无人飞行器故障，出现失去动力或者失去部分动力的情况，此处请参见前述的相应部分，此处不再赘述；或者用户观察到无人飞行器处于异常的飞行状态等，如无人飞行器快速下坠、无人飞行器剧烈旋转等；当出现上述状况时，所述获取模块401获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

控制模块402，用于当获取模块获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的装置完成与所述无人飞行器的分离。

其中，所述控制无人飞行器的装置400设置在无人飞行器上，当获取模块获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，控制模块向负载发出指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，负载在收到所述信号后，会控制相应的部件，解除无人飞行器与负载之间的机械性连接，完成负载与无人飞行器的分离。

进一步地，，在某些实施例中，如图5所示，所述控制模块402还包括分离单元403，所述分离单元403用于当所述获取模块401获取到所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，解除所述负载与所述无人飞行器的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。其中，当当所述获取模块401获取到所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，分离403会向无人飞行器101和负载102之间的机械连接部件发出控制命令，机械连接部件对所述控制命令进行响应，无人飞行器101和负载102的机械性连接解除。

在某些实施例中，所述控制模块402包括分离单元403，所述分离单元403用于当所述获取模块获取到指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，打开所述负载102的降落伞，使得所述负载102与所述无人飞行器102分离。其中，当所述获取模块获取到指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，分离单元403会向控制降落伞的开启的部件发出控制命令，所述控制命令用于打开降落伞，在降落伞开伞时，会产生的较大的冲击力，通过所述冲击力使得所述负载102与无人飞行器101完成分离。

在某些实施例中，所述获取模块401，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。其中，在无人飞行器101飞行的过程中，获取模块401会对无人飞行器101进行检测，判断无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力，当确定无人飞行器101失去动力或者失去部分动力时，获取模块401会获取到指示无人飞行器101失去或者失去部分动力的信号。其中获取模块401可以通过多种途径来检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力，例如检测动力系统的工作状态、检测无人飞行器的运动状态、检测无人飞行器的飞行控制器是否对外部设备发送的飞行控制信号(航向控制信号、姿态控制信号)进行响应等，具体会在下文中详细描述。

在某些实施例中，所述获取模块401，用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号。其中，所述外部设备的解释请参见前述部分，此处不再赘述。当无人飞行器101处于用户的可视范围之内时，用户观察到无人飞行器101失去或者失去部分动力时，如无人飞行器的个别螺旋桨断裂或残缺、无人飞行器的个别电机无法正常工作、无人飞行器101的个别发动机无法正常工作、无人飞行器101飞行姿态异常、无人飞行器101快速下落、无人飞行器自旋等，用户通过外部设备向所述控制迫降的装置400发送指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号；其中所述信号用于指示所述负载102与所述无人飞行器101进行分离，获取模块401接收到所述信号时，控制模块402控制按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离。可选地，控制模块402还可以包括发送单元，当获取模块401检测到无人飞行器失去动力或者失去部分动力时，外部设备103接收到由所述控制迫降的装置400或控制无人飞行器的装置400的发送单元发送的指示无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，该信号会显示在外部设备的交互界面上，提醒用户进行下一步的操作，由用户决定是否要将无人飞行器101和负载102行分离，用户可以通过交互界面向所述迫降装置400或控制无人飞行器的装置400发送指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号，接收单元在接收到所述信号时，控制模块402按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器101上的负载102与所述无人飞行器101进行分离，使得所述负载102和所述无人飞行器101分别迫降。

在某些实施例中，所述获取模块401，具体用于通过检测所述无人飞行器101的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。其中，获取模块401会对动力系统的工作状态进行监控和检测，并根据动力系统的工作状态来判定无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力，例如，获取模块401获取无人飞行器101中每一个提供飞行动力的电机的工作状态的反馈信号，获取模块401通过所述的反馈信号判断每一个电机是否正常工作，若存在一个或多个电机无法正常工作，则获取模块则判断所述无人飞行器101失去或者失去部分动力。

在某些实施例中，所述获取模块401，具体用于检测所述无人飞行器101的运动状态来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。其中，无人飞行器101的运动状态与无人飞行器的是否失去动力或者失去动力强相关，其中，当无人飞行器失去动力或者失去部分动力时，由于失去动力控制，无人飞行器无法实现对无人飞行器的运动状态进行控制，会导致无人飞行器处于异常的运动状态，因此可以通过对无人飞行器的运动状态来进行检测，判断无人飞行器是否失去动力或失去部分动力。无人飞行器101的运动状态包括无人飞行器101的速度、无人飞行器101的加速度、无人飞行器101的姿态中的一种或多种。

作为一种具体的实施例，所述获取模块401，具体用于检测所述无人飞行器101的速度，当所述无人飞行器101的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。

作为一种具体的实施例，所述获取模块401，具体用于检测所述无人飞行器101的加速度，当所述无人飞行器101的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。

作为一种具体的实施例，所述获取模块401，具体用于检测所述无人飞行器101的滚转角或俯仰角，当所述无人飞行器101的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。其中，当无人飞行器101失去或者失去部分动力时，无人飞行器101可能处于异常的姿态，比如无人飞行器的机头朝向地面等，可以通过无人飞行器101的滚转角或俯仰角来判断无人飞行器是否处于正常的姿态，并以此来判断无人飞行器101失去或者失去部分动力。

在某些实施例中，所述获取模块401，具体用于根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。

其中，上述控制迫降的装置400可以位于无人飞行器101上，另外上述控制迫降的装置400也可以位于挂载在无人飞行器101上的负载102上。

其中，当上述迫降控制装置400位于无人飞行器102上，获取模块401，用于通过检测所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力来获取指示无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号；另外，获取模块401还包括接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号。

当上述迫降控制装置400位于所述负载102上，获取模块401，用于通过检测无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力来获取指示无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号；另外，可选地，获取模块401，用于接收单元接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号；可选地，获取模块，还用于接收由无人飞行器101发送的指示无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号，其中当无人飞行器101检测到失去动力或者失去部分动力时，无人飞行器101向控制迫降的装置400发送指示无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号，获取单元401获取所述信号。

在某些实施例中，如图5所示，所述控制模块402还包括负载迫降单元404，所述负载迫降单元402用于打开装载在所述负载上的降落伞。其中，如图4所示，当所述无人飞行器101与所述负载102分离后，负载迫降单元404打开降落伞，此时，负载102利用降落伞进行迫降，减小负载102坠落时地面对负载102的冲击力，增大负载102的回收成功率。

在某些实施例中，所述负载迫降单元404具体用于，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，检测到所述负载102的预设的运动状态时打开降落伞。

作为一种具体的实施例，所述运动状态包括负载102的速度，所述负载迫降单元404具体用于，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，当所述获取模块401检测到所述负载102的速度大于或等于预设的速度阈值时，打开所述降落伞。其中，当负载102与无人飞行器101分离以后，负载自由下降，获取模块还用于检测负载102的当前的速度，当所述负载102的速度大于或等于预设的速度阈值时，此时，当负载102的速度达到预设的运动速度时，负载102和无人飞行器已经分离后运动了一段距离，此时所述负载迫降单元404打开降落伞，这样不会出现无人飞行器的某些部件缠绕降落伞伞绳的情况，可以保证所述负载102利用降落伞进行迫降的安全。

作为一种具体的实施例，所述运动状态包括所述负载102的加速度，所述负载迫降单元404具体用于，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，当所述获取模块401检测到所述负载102的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，打开所述降落伞。

在某些实施例中，所述负载迫降单元404具体用于，在下落预设的距离后、或下落超过预设的时间后打开降落伞。其中，当所述负载102和所述无人飞行器101完成分离以后，所述负载102下落距离超过预设的距离或者所述负载102下落时间超过预设的时间后，负载迫降单元404打开所述负载102的降落伞，此处也是为了防止无人飞行器的某些部件会缠绕负载的降落伞伞绳而导致负载迫降失败，此处不再赘述。

在某些实施例中，如图5所示，所述控制模块402还包括无人飞行器迫降单元405，所述无人飞行器迫降单元405用于控制无人飞行器101使用残余动力进行迫降。其中，残余动力为当无人飞行器101失去部分动力时，无人飞行器101中还能正常工作的动力系统提供的飞行动力。如图5所示，在无人飞行器101与负载102分离后，无人飞行器101使用残余动力继续飞行或执行迫降，例如，当多旋翼无人飞行器中提供飞行动力的电机中的一个或者多个无法正常工作，比如电机卡死、电机短路等，无人飞行器101利用还能正常工作的电机提供的飞行动力，这些动力还可以支撑无人飞行器继续飞行或执行迫降；当多旋翼无人飞行器中提供飞行动力的某些旋翼无法正常工作时，比如旋翼断裂、旋翼弯曲等，无人飞行器101利用还能正常工作的旋翼提供的飞行动力继续飞行或执行迫降。

在某些实施例中，所述无人飞行器迫降单元405用于控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器101的机体趋于水平。当无人飞行器101失去部分动力时，当动力系统提供的飞行动力足够支撑对无人飞行器101的航向控制时，无人飞行器迫降单元405控制无人飞行器的动力系统，使无人飞行器101的机体保持水平，继续飞行或者执行迫降。

在某些实施例中，所述无人飞行器迫降单元405用于控制所述无人飞行器101的动力系统，使得所述无人飞行器101自旋，使所述无人飞行器101的机体趋于水平。当无人飞行器101失去部分动力时，当动力系统提供的飞行动力不足以支撑对无人飞行器101的航向控制时，无人飞行器迫降单元405控制动力系统，使得无人飞行器101自旋，使无人飞行器101的机体趋于水平。

在某些实施例中，所述无人飞行器迫降单元405，还用于控制所述无人飞行器101的脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。其中，在无人飞行器101迫降的过程中，无人飞行器迫降单元405控制无人飞行器的脚架，使脚架处于放下状态，利用脚架吸收无人飞行器101的落地冲击，避免对无人飞行器101的其他部件造成损害，增加无人飞行器迫降的成功率。

如图6所示，本发明实施例提供了一种迫降控制的方法，包括：

S601：获取指示无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力的信号。

其中，无人飞行器101在飞行过程中，可能由于无人飞行器故障，出现失去动力或者失去部分动力的情况，此处请参见前述部分，此处不再赘述；或者用户观察到无人飞行器101处于异常的飞行状态等，如无人飞行器101快速下坠、无人飞行器剧烈旋转等；当出现上述状况时，所述获取模块401获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

S602：当:获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。其中，将无人飞行器101和负载进行分离的原因以及具体解释请参见前述部分，此处不再赘述。

在某些实施例中，当获取到所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，解除所述负载102与所述无人飞行器101的机械性连接，使得所述负载102与所述无人飞行器101分离。

在某些实施例中，当获取到指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号时，打开所述负载102的降落伞，使得所述负载102与所述无人飞行器102分离。

在某些实施例中，通过检测无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

在某些实施例中，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力的信号。

在某些实施例中，检测所述无人飞行器101的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，检测所述无人飞行器101的运动状态来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。其中，无人飞行器101的运动状态包括无人飞行器101的速度、无人飞行器101的加速度、无人飞行器101的姿态中的一种或多种。

作为一种具体的实施方式，检测所述无人飞行器101的速度，当所述无人飞行器101的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。

作为一种具体的实施方式，检测所述无人飞行器101的加速度，当所述无人飞行器101的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。

作为一种具体的实施方式，检测所述无人飞行器101的滚转角或俯仰角，当所述无人飞行器101的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器101失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器101是否失去动力或者失去部分动力。其中，通过建立动力系统的观测器模型，根据系统的输入估计或预测系统的输出，根据系统的实际输出和估计值的残差来进行故障的检测。

在某些实施例中，打开装载在所述负载上的降落伞。其中，如图4所示，当所述无人飞行器101与所述负载102分离后，打开降落伞，此时，负载102利用降落伞进行迫降，减小负载102坠落时地面对负载102的冲击力，增大负载102的回收成功率。

在某些实施例中，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，检测到所述负载102的预设的运动状态时打开降落伞。

作为一种具体的实施方式，所述运动状态包括负载102的速度，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，当检测到所述负载102的速度大于或等于预设的速度阈值时，打开所述降落伞。

作为一种具体的实施方式，所述运动状态包括所述负载102的加速度，在所述负载102与所述无人飞行器101分离后，当检测到所述负载102的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，打开所述降落伞。

在某些实施例中，在下落预设的距离后、或下落超过预设的时间后打开降落伞。

在某些实施例中，在负载与无人飞行器分离后，控制无人飞行器101使用残余动力进行迫降。

在某些实施例中，控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器101的机体趋于水平。当无人飞行器101失去部分动力时，动力系统提供的飞行动力足够支撑对无人飞行器101的航向控制时，控制无人飞行器的动力系统，使无人飞行器101的机体保持水平，继续飞行或者执行迫降。

在某些实施例中，控制所述无人飞行器101的动力系统，使得所述无人飞行器101自旋，使所述无人飞行器101的机体趋于水平。当无人飞行器101失去部分动力时，动力系统提供的飞行动力不足以支撑对无人飞行器101的航向控制时，控制无人飞行器101的动力系统，使得无人飞行器101自旋，使无人飞行器101的机体趋于水平。

在某些实施例中，控制所述无人飞行器101的脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。其中，在无人飞行器101迫降的过程中，控制无人飞行器的脚架，使脚架处于放下状态，利用脚架吸收无人飞行器101的落地冲击，避免对无人飞行器101的其他部件造成损害，增加迫降的成功率。

具体地，本发明提供的控制迫降的方法的各个步骤的具体解释和实现可以参考上述图1-3公开的所有技术特征中的相应部分和图4-5中公开的控制迫降的装置中的相应模块、功能和步骤的描述，在此不再赘述。

本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述控制迫降的方法。

如图7所示，本发明实施例提供了一种控制无人飞行器的方法，

S701:获取无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

S702:当获取到所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号；

所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的装置完成与所述无人飞行器的分离。

在某些实施例中，通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

在某些实施例中，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

具体地，本发明提供的控制无人飞行器方法的各个步骤的具体解释和实现可以参考上述图1公开的所有技术特征中的相应部分和图4中公开的控制无人飞行器的装置中的相应模块、功能和步骤的描述，在此不再赘述。

本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述控制迫降的方法。

具体地，本发明提供的控制无人飞行器的方法的各个步骤的具体解释与实现可以参考上述控制无人飞行器的装置中的相应模块、功能和步骤的描述，在此不再赘述。

如图8所示，本发明实施例提供了一种控制迫降的设备800的结构示意图，包括处理器以及存储器；

存储器801，用于存储程序指令；

处理器802，用于执行所述存储器801存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器802获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，当获取到所述信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

在另一种实施例中，如图8所示，本发明实施例提供了一种控制无人飞行器的设备800，包括：

存储器801，用于存储程序指令；

处理器802，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器获取到所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号时，向挂载在所述无人飞行器上的负载发送所述无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，所述信号用于指示挂载在所述无人飞行器上的装置完成与所述无人飞行器的分离。

进一步，在图8提供的实施例的基础上，在某些实施例中，所述处理器802，具体用于当获取到所述信号时，发出控制指令来解除所述负载与所述无人飞行器之间的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于当获取到所述信号时，发出控制指令来打开所述负载的降落伞，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

如图9所示，在某些实施例中，通讯接口803，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，所述处理器802，具体用于从所述通讯接口803获取所述信号。其中，所述控制迫降的设备500还包括通讯接口803，通过通讯接口803接收外部设备发送的指示无人飞行器失去或者失去部分动力的信号，处理器802可以从通讯接口803中获取所述信号。当无人飞行器处于用户的可视范围之内时，用户观察到无人飞行器失去或者失去部分动力时，如无人飞行器的个别螺旋桨断裂或残缺、无人飞行器的个别电机无法正常工作、无人飞行器的个别发动机无法正常工作、无人飞行器飞行姿态异常、无人飞行器快速下落、无人飞行器自旋等，用户通过外部设备向所述控制迫降的设备800发送指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；可选地，当处理器802检测到无人飞行器失去动力或者失去部分动力时，外部设备接收到由所述控制迫降的设备的通讯接口803发送的指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，该信号会显示在外部设备的交互界面上，提醒用户进行下一步的操作，由用户决定是否要将无人飞行器和负载行分离，用户可以通过交互界面向所述迫降设备800发送指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，通讯接口803在接收到所述信号时，处理器802按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于检测所述无人飞行器的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。其中处理器802会主动获取无人飞行器的某些动力系统的工作状态反馈，以此来获取动力系统的工作状态，判断飞行的动力系统是否正常工作。

如图10所示，在某些实施例中，第一传感器系统804，用于检测无人飞行器的运动状态；

所述处理器802，具体用于根据所述无人飞行器的运动状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，无人飞行器的运动状态包括无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度、无人飞行器的姿态中的一种或多种。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于当所述无人飞行器的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于当所述无人飞行器的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于当所述无人飞行器的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

其中，上述控制迫降的设备800可以位于无人飞行器上，另外上述控制迫降的设备也可以位于挂载在无人飞行器上的负载上。

其中，当上述迫降控制设备800位于无人飞行器上，处理器，用于通过检测所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；另外，通讯接口接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。此处的具体解释可以参照图4-5公开的控制迫降的装置中的相应部分，此处不再赘述。

当上述迫降控制设备500位于所述负载上，处理器，用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；另外，可选地，通讯接口803，用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；可选地，通讯接口803，还用于接收由无人飞行器发送的指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，其中当无人飞行器检测到失去动力或者失去部分动力时，无人飞行器向控制迫降的设备400发送指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，处理器802获取所述信号。此处的具体解释可以参照图4-5公开的控制迫降的装置中的相应部分，此处不再赘述。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于发出控制指令打开装载在所述负载上的降落伞。

在某些实施例中，所述控制迫降的设备800可以设置在负载上，所述设备800可以包括第二传感器系统805，用于检测负载的运动状态，所述处理器802，具体用于从第二传感器系统中获取所述运动状态，当获取到所述负载的预设的运动状态时，发出控制指令打开降落伞。

作为一种具体的实施方式，所述运动状态包括负载的速度；

所述处理器802，具体用于在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述负载的速度大于或等于预设的速度阈值时，发出控制指令打开降落伞。

作为一种具体的实施方式，所述运动状态包括负载的加速度；

所述处理器802，具体用于在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述负载的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，发出控制指令打开降落伞。

在某些实施例中，所述处理器802，具体用于在负载下落预设的距离后或者负载下落超过预设的时间后，发出控制指令打开降落伞。

在某些实施例中，所述处理器802，用于控制无人飞行器的动力系统，使用残余动力进行迫降。

在某些实施例中，所述处理器802，用于控制所述无人飞行器的动力系统，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

在某些实施例中，所述处理器802，用于控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

在某些实施例中，所述处理器802，还用于控制所述无人飞行器的脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。

具体地，本发明提供的控制迫降的设备的处理器802、通讯接口803、第一传感系统804和第二传感系统805的具体解释与实现可以参考上述图1-3公开的所有技术特征中的相应部分和图4-5中公开的控制迫降的装置和图6中公开的控制迫降的方法中的相应模块、功能和步骤的描述，在此不再赘述。

本发明的实施例提供了一种无人飞行器，其中所述无人飞行器包括：上述的控制迫降的设备和动力系统。

本发明实施例提供了一种挂载在无人飞行器上的负载，其中负载包括：上述的控制迫降的设备和降落伞。

具体地，本发明实施例提供的控制无人飞行器的设备的处理器802、通讯接口803的具体解释与实现可以参考上述图1公开的所有技术特征中的相应部分和图4中公开的控制无人飞行器的装置和图7中公开的控制无人飞行器的方法中的相应模块、功能和步骤的描述，在此不再赘述。

本发明实施例提供了无人飞行器，所述无人飞行器包括：

动力系统，用于为无人飞行器提供飞行动力；

上述控制无人飞行器的设备，用于对所述无人飞行器进行控制。

其中，本说明书中的存储器可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；所述存储器也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等。

所述处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)等。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的控制迫降的方法、装置、设备和无人飞行器、负载以及存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围。

Claims (65)

1.一种控制迫降的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

控制模块，用于当所述获取模块获取到所述信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制模块包括分离单元，所述分离单元用于当所述获取模块获取到所述信号时，解除所述负载与所述无人飞行器之间的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述控制模块包括分离单元；

所述分离单元用于当所述获取模块获取到所述信号时，打开所述负载的降落伞，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

6.根据权利要求4任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于检测所述无人飞行器的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

7.根据权利要求4或6任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于检测所述无人飞行器的运动状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

无人飞行器的运动状态包括无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度、无人飞行器的姿态中的一种或多种。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于检测所述无人飞行器的速度，当所述无人飞行器的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于检测所述无人飞行器的加速度，当所述无人飞行器的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于检测所述无人飞行器的滚转角或俯仰角，当所述无人飞行器的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

13.根据权利要求1-12任一项所述的装置，其特征在于，

所述控制模块还包括负载迫降单元，所述负载迫降单元用于打开装载在所述负载上的降落伞。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述负载迫降单元具体用于，在所述负载与所述无人飞行器分离后，检测到所述负载的预设的运动状态时打开降落伞。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，

所述运动状态包括负载的速度，所述负载迫降单元具体用于，在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述获取模块检测到所述负载的速度大于或等于预设的速度阈值时，打开所述降落伞。

16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，

所述运动状态包括负载的加速度，所述负载迫降单元具体用于，在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述获取模块检测到所述负载的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，打开所述降落伞。

17.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，

所述负载迫降单元具体用于，在负载下落预设的距离后或者负载下落超过预设的时间后打开降落伞。

18.根据权利要求1-12任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括无人飞行器迫降单元，所述无人飞行器迫降单元用于控制飞行使用残余动力进行迫降。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述无人飞行器迫降单元，还用于控制所述无人飞行器的动力系统，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，所述无人飞行器迫降单元，还用于控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

21.根据权利要求18-20任一项的装置，其特征在于，所述无人飞行器迫降单元，还用于控制所述无人飞行器的脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。

22.一种控制迫降的方法，其特征在于，包括：

获取指示无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力的信号；

当获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

当获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，解除所述负载与所述无人飞行器之间的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

当获取到指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号时，打开所述负载的降落伞，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

25.根据权利要求22-24任一项所述的方法，其特征在于，

通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

26.根据权利要求22-25任一项所述的方法，其特征在于，

接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号。

27.根据权利要求25任一项所述的方法，其特征在于，

检测所述无人飞行器的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

28.根据权利要求25或27所述的方法，其特征在于，

检测所述无人飞行器的运动状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，

无人飞行器的运动状态包括无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度、无人飞行器的姿态中的一种或多种。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，

检测所述无人飞行器的速度，当所述无人飞行器的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

31.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，

检测所述无人飞行器的加速度，当所述无人飞行器的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

32.根据权利要求28-31任一项所述的方法，其特征在于，

检测所述无人飞行器的滚转角或俯仰角，当所述无人飞行器的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

33.根据权利要求28-32任一项所述的方法，其特征在于，

根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

34.根据权利要求22-33任一项所述的方法，其特征在于，

当负载与无人飞行器分离后，打开装载在所述负载上的降落伞。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，

在所述负载与所述无人飞行器分离后，检测到所述负载的预设的运动状态时打开降落伞。

36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，

所述运动状态包括负载的速度，在所述负载与所述无人飞行器分离后，当检测到所述负载的速度大于或等于预设的速度阈值时，打开所述降落伞。

37.根据权利要求34或35所述的方法，其特征在于，

所述运动状态包括所述负载的加速度，在所述负载与所述无人飞行器分离后，当检测到所述负载的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，打开所述降落伞。

38.根据权利要求34-37任一项所述的方法，其特征在于，

在下落预设的距离后、或下落超过预设的时间后打开降落伞。

39.根据权利要求22-33任一项所述的方法，其特征在于，

在负载与无人飞行器分离后，控制无人飞行器使用残余动力进行迫降。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，

控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

41.根据权利要求39或40所述的方法，其特征在于，

控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

42.根据权利要求39-41任一项所述的方法，其特征在于，

控制所述无人飞行器的脚架，利用所述脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。

43.一种控制迫降的设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器获取指示无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号，当获取到所述信号时，按照预设的策略控制挂载在所述无人飞行器上的负载与所述无人飞行器进行分离，使得所述负载和所述无人飞行器分别迫降。

44.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于当获取到所述信号时，发出控制指令来解除所述负载与所述无人飞行器之间的机械性连接，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

45.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于当获取到所述信号时，发出控制指令来打开所述负载的降落伞，使得所述负载与所述无人飞行器分离。

46.根据权利要求43-45任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于通过检测无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力来获取指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分的信号。

47.根据权利要求43-45任一项所述的设备，其特征在于，

通讯接口，接收由外部设备发送的指示所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力的信号；

所述处理器，具体用于从所述通讯接口获取所述信号。

48.根据权利要求46所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于检测所述无人飞行器的动力系统的工作状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

49.根据权利要求46或48所述的设备，其特征在于，

第一传感器系统，用于检测无人飞行器的运动状态；

所述处理器，具体用于根据所述无人飞行器的运动状态来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

50.根据权利要求49所述的设备，其特征在于，

无人飞行器的运动状态包括无人飞行器的速度、无人飞行器的加速度、无人飞行器的姿态中的一种或多种。

51.根据权利要求50所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于当所述无人飞行器的速度大于预设的速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

52.根据权利要求50或51所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于当所述无人飞行器的加速度大于预设的加速度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

53.根据权利要求50-52任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于当所述无人飞行器的滚转角或俯仰角大于预设的角度阈值时，判断所述无人飞行器失去动力或者失去部分动力。

54.根据权利要求50-53任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于根据动力学模型观测器来判断所述无人飞行器是否失去动力或者失去部分动力。

55.根据权利要求43-54任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于发出控制指令打开装载在所述负载上的降落伞。

56.根据权利要求55所述的设备，其特征在于，

第二传感器系统，用于检测负载的运动状态；

所述处理器，具体用于从第二传感器系统中获取所述运动状态，当获取到所述负载的预设的运动状态时，发出控制指令打开降落伞。

57.根据权利要求56所述的设备，其特征在于，

所述运动状态包括负载的速度；

所述处理器，具体用于在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述负载的速度大于或等于预设的速度阈值时，发出控制指令打开降落伞。

58.根据权利要求56或57所述的设备，其特征在于，

所述运动状态包括负载的加速度；

所述处理器，具体用于在所述负载与所述无人飞行器分离后，当所述负载的加速度大于或等于预设的加速度阈值时，发出控制指令打开降落伞。

59.根据权利要求55-58任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，具体用于在负载下落预设的距离后或者负载下落超过预设的时间后，发出控制指令打开降落伞。

60.根据权利要求43-54任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，用于控制无人飞行器的动力系统，使用残余动力进行迫降。

61.根据权利要求60所述的设备，其特征在于，

所述处理器，用于控制所述无人飞行器的动力系统，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

62.根据权利要求60或61所述的设备，其特征在于，

所述处理器，用于控制所述无人飞行器的动力系统，使得所述无人飞行器自旋，使所述无人飞行器的机体趋于水平。

63.根据权利要求60-62任一项所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于控制所述无人飞行器的脚架吸收所述无人飞行器的落地冲击。

64.一种无人飞行器，其特征在于，包括动力系统与权利要求43-54、60-63任一项的迫降控制的设备。

65.一种挂载在无人飞行器上的负载，其特征在于包括降落伞与权利要求43-59任一项所述的控制迫降的设备。