CN107108013B - 机架组件及使用该机架组件的无人机 - Google Patents

Abstract

一种机架组件(10)，用于无人机(1)，所述机架组件(10)包括中心部(12)和第一机臂(14)，所述第一机臂一端与所述中心部连接，所述第一机臂包括第一部分(141)、与所述中心部连接的第三部分(143)和连接第一部分与第三部分的第二部分(142)，所述机架组件能够在展开状态和折叠状态之间切换，其中在折叠状态时，所述第一部分和第三部分位于不同平面。

Description

机架组件及使用该机架组件的无人机

技术领域

本发明涉及一种机架组件，尤其涉及一种用于无人机的机架组件及使用该机架组件的无人机。

背景技术

目前无人飞行器主要由机架组件、飞控系统、动力系统及负载构成，机架组件为主体，其余各部分都通过机架组件安装固定相互耦合。其中所述机架组件通常包括机身及从机身向外伸展的多个机臂。但是，向外伸展的机臂增加了无人机的体积，不利于便携。为提升便携性，一种可折叠机臂的可折叠无人机应运而生。

当前现有的机臂折叠机构，往往会有飞机折叠完后，整体体积依旧过大，导致不便于整机的保护、运输。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能更进一步地缩小折叠后机身尺寸的机架组件及使用该机架组件的无人机。

一种机架组件，用于无人机，所述机架组件包括中心部和第一机臂，所述第一机臂一端与所述中心部连接，所述第一机臂包括第一部分、与所述中心部连接的第三部分和连接第一部分与第三部分的第二部分，所述机架组件能够在展开状态和折叠状态之间切换，其中在折叠状态时，所述第一部分和第三部分位于不同平面。

一种无人机，包括上所述的机架组件和设置在所述机架组件上用于移动所述无人机的动力系统。

所述机架组件和无人机的第一机臂折叠后第一部分和第三部分位于不同平面，可避免与其他部件的干涉且有利于减小折叠体积。

附图说明

图1是本发明实施方式提供的一种无人机的立体图。

图2是本发明实施方式的无人机的机架组件在展开状态的俯视图。

图3是图2所示的机架组件的侧视图。

图4是本发明实施方式的无人机的机架组件在折叠状态的俯视图。

图5是图4所示的机架组件沿V-V线的剖视图。

图6是本发明第二实施方式的无人机的机架组件的俯视图。

图7是本发明第二实施方式的无人机的机架组件在折叠过程中的俯视图。

主要元件符号说明

无人机 1

机架组件 10

中心部 12

卡扣 120

第一机臂 14

第一部分 141

第二部分 142

第三部分 143

第二机臂 16

卡扣部 160

主机臂 18

扣合部 180

动力系统安装部 19

辅助机臂 15

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明提供一种无人机，所述无人机可用于任何适宜的环境，例如在空中(例如旋翼飞行器、固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器)，在水中(例，船或潜艇)，在地面上(例，摩托车，汽车，卡车，公交车，火车等)，在太空中(例，航天飞机、卫星或探测器)，或在地下(例如地铁)，或上述环境的任意组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，无人机1包括机架组件10及设置在机架组件10上的动力系统(图未示)。

所述动力系统可用于使所述无人机1起飞、着陆、悬停，及在空中关于三个平移自由度以及三个旋转自由度运动。在一些实施例中，所述动力系统可包括一个或多个旋翼(未示出)以及驱动机构(例如电机)。所述旋翼可包括连接至一转轴的一个或多个旋翼叶片。所述旋翼叶片或转轴可被一适当的驱动机构驱动而旋转。所述旋翼可以是一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个或更多。所述旋翼可以相对于所述无人机1水平、垂直或其他任何适当角度设置。所述旋翼的角度可以是固定的或可变的。相对设置的所述旋翼的转轴之间的距离可以是任何适当的距离，例如小于等于2米，或小于等于5米。可选地，所述距离可以在40厘米到1米之间、从10厘米到2米之间，或从5cm到5米之间。所述动力系统可以被任意适当的电机驱动，例如直流电机(例：有刷电机或无刷电机)或交流电机。在一些实施例中，所述电机可被装配用于驱动旋翼叶片。

所述机架组件10可包括中心部12、多个第一机臂14、多个第二机臂16及主机臂18。每一所述第一机臂14的一端(近端)与所述中心部12相连接，另一端(远端)与所述主机臂18相连接。每一所述第二机臂16的一端(近端)与所述中心部12相连接，另一端(远端)与所述主机臂18相连接。

可以理解的是，在一些实施例中，所述无人机100可包括任意适当数量的第一机臂14、第二机臂16及主机臂18，例如，1个、2个、3个、4个或更多，另外一些实施例中，每一个所述主机臂18所连接的所述第一机臂14及所述第二机臂16的数量均可以作适当变化，例如，每一个所述主机臂18可以连接两个、三个或者多个所述第一机臂14/第二机臂16。在本实施例中，所述机架组件10包括两个第一机臂14、两个第二机臂16及两个主机臂18。两个所述第一机臂14、两个所述第二机臂16均可对称地或不对称地围绕所述中心部12设置。本实施例中，两个所述第一机臂14、两个所述第二机臂16均对称地围绕所述中心部12的横滚轴设置。两所述主机臂18对称地设置在所述中心部12的横滚轴两侧。优选地，所述第一机臂14与所述第二机臂16分别与所述中心部12所成的角度相等，从而使得所述无人机的运行更稳定。可选地，所述第一机臂14和所述第二机臂16均能够转动地与所述中心部12相连，使得与所述第一机臂14和第二机臂16相连接的主机臂18相对于所述中心部12的高度可调。所述主机臂18可位于所述中心部12的底部下方或所述中心部12的顶部上方或与所述中心部12大致平齐。所述第一机臂14可以设置在所述无人机100的机头方向或靠近所述无人机100的机头方向，相应地，所述第二机臂16设置在靠近所述无人机的机尾方向。可以理解的是，在其他实施方式中，所述第一机臂14可以设置在靠近所述无人机100的机尾方向，相应地，所述第二机臂16设置在靠近所述无人机的机头方向。

所述中心部12上可设置控制系统(例如，飞行控制系统)来控制所述无人机1的飞行。在一些实施例中，所述控制系统基于如下一项或多项：所述无人机1的位置，所述无人机1的朝向，所述无人机1的当前状态，时间或所述无人机1的传感器或负载所感测获取的数据，自动控制所述无人机1。

可替换地或可结合地，所述控制系统可包括设置在所述无人机1上的一个接收器或其他的通信模块，用于接收用户指令，例如，从远程终端接收用户指令。通过所述接收器所接收的所述用户指令用于控制所述动力系统，所述动力系统用于驱动所述无人机运行，例如起飞、飞行、盘旋或着陆等。

所述中心部12可用于支撑负载。所述负载可连接至所述中心部12的任意适合部位，譬如，所述中心部12的底部或下侧。所述负载与所述中心部12之间的连接可以是固定连接，或者，所述负载可相对所述中心部12活动。

所述负载可以是用于执行特定功能的负载，譬如，传感器，发射器，工具，仪器，操纵器，或其他功能装置。例如，所述负载可以是一影像获取装置。在一些情境中，所述影像获取装置可以是位于所述中心部10下方的相机。所述相机可相对所述中心部12旋转(例如，通过一个载体或其他安装平台，具体如云台)以获取多个视角的影像。

所述主机臂18上可设置所述动力系统。如图1所示，所述主机臂18的末端设置有动力系统安装部19，用于安装所述动力系统于其上。可以理解的是，所述主机臂18的每一端部可以设置一个或两个动力系统。

所述中心部12上设置有卡扣120，所述卡扣120可在所述第二机臂16处于折叠状态时与所述第二机臂16扣合，避免第二机臂在折叠后随意摆动。

请一并参阅图2及图3所示，为所述机架组件10处于展开状态的图。所述第一机臂14的远端通过铰链等固定装置转动地固定在所述主机臂18一侧上。在所述展开状态，两所述第一机臂14向所述无人机的机头方向延伸，而两所述第一机臂16向所述无人机的机尾方向延伸。可以理解，在其他实施方式中，两所述第一机臂14向所述无人机的机尾方向延伸，而两所述第一机臂16向所述无人机的机头方向延伸。在所述展开状态下，所述第一机臂14与所述主机臂18的所成的角度为锐角，两所述第一机臂14之间所成的角度为钝角。所述第二机臂16的远端通过快拆自锁机构固定在所述主机臂18上。为了使得折叠时所述主机臂18与所述第二机臂16错开，所述第二机臂16设置在所述主机臂18的背面，即与所述第一机臂16固定在所述主机臂18上的位置所在的面相邻。在所述转开展开状态下，所述第二机臂16与所述主机臂18不在同一平面。两所述第二机臂16之间所成的角度为钝角，所述第二机臂16与所述主机臂18之间所成的角度为锐角。在所述展开状态，所述第一机臂14、所述第二机臂16及所述主机臂18之间形成稳固的三角形结构。优选地，所述第一机臂14及所述第二机臂16分别与所述中心部12所成的角度大致相等，从而所述第一机臂14、所述第二机臂16与所述主机臂18之间形成的三角形大致为等腰三角形。

所述第一机臂14包括依次连接的第一部分141、第二部分142及第三部分143。其中所述第一部分141的一端与所述主机臂18相连，另一端与所述第二部分142的一端相连；所述第二部分142的另一端与所述第三部分143的一端相连；所述第三部分143的另一端与所述中心部12转动连接。优选地，所述第一部分141和所述第三部分143大致平行。在所述展开状态，所述第一部分141与所述第三部分143位于不同平面。

所述快拆自锁机构包括设置在所述第二机臂16上的卡扣部160及设置在所述主机臂18上的扣合部180，通过所述卡扣部160和扣合部180的配合而将所述第二机臂16锁固在所述主机臂18上。可以理解的是，在其他实施例中，所述快拆自锁机构可以是任意适宜的可脱离的配合结构，例如在所述主机臂18上设置卡扣部而在所述第二机臂16上设置扣合部，配合方式也不限于卡扣，例如过盈、螺合等，只要能使得所述第二机臂16可分离地固定在所述主机臂18上即可。

请参阅图1及图3所示，所述第二部分142与所述第一部分141、所述第三部分143不在一条直线上，与所述第一部分141、所述第三部分143均呈一定角度，例如大于90度小于180度的钝角，从而使得所述无人机1折叠时，所述第一部分141与所述第三部分143位于不同平面。所述第一机臂14的结构使中心部12与主机臂18不在同一平面上，避免折叠时中心部12与主机臂18相互干涉。

请参阅图4和图5所示，为所述机架组件10折叠后的俯视图和剖视图。折叠状态的俯视图中，所述第二机臂16折叠在所述主机臂18的背面，被所述主机臂18所遮挡。所述第一机臂14折叠在所述主机臂18内侧(即靠近所述中心部12的一侧)。在所述折叠状态下，所述第一部分141与所述主机臂18所成的角度小于展开状态时所述第一部分141与所述主机臂18所成的角度。在一些实施例中，在所述折叠状态下所述第一部分141与所述主机臂18大致平行且基本贴合在所述主机臂18的内侧，即所述第一部分141与所述主机臂18所成的角度大致为零或接近零。所述第三部分143与所述第二机臂16大致平齐，从而使得分别与所述第一机臂14和所述第二机臂16连接的所述中心部12处于与所述第一机臂14的第三部分143和所述第二机臂16大致平行的平面。在所述折叠状态，所述主机臂18与所述第三部分143及所述第二机臂16位于不同平面，亦即与所述中心部12位于不同平面，所述主机臂18所在的平面可位于所述中心部12的底部下方或所述中心部12的顶部上方。所述两主机臂18靠近所述中心部12两侧，相较展开状态，在折叠状态下所述两主机臂18之间的间距小于在展开状态下的两主机臂18之间的间距。在所述折叠状态下，两所述第一机臂14大致平行设置在所述两主机臂18之间，即两所述第一机臂14之间所成的角度大致为零。相较展开状态，在折叠状态时两所述第一机臂14之间所成的角度小于展开状态时两所述第一机臂14之间所成的角度。在所述折叠状态下，两所述第二机臂16大致平行设置在两所述第一机臂14的第三部分143的外侧，两所述第二机臂16之间的夹角大致为零。在所述折叠状态下，两所述第二机臂16的远端均设置在所述无人机100的机头一侧，即与所述第一机臂14位于所述中心部12的同侧。可以理解，当所述第一机臂14位于所述中心部12的机尾一侧时，两所述第二机臂16的远端在所述折叠状态亦同样位于所述中心部12的机尾一侧。在所述折叠状态下，两所述第二机臂16的远端之间的间距小于在展开状态时两所述第二机臂16的远端之间的间距。在一些实施例中，折叠状态下两所述第二机臂16的远端之间的间距大致相当于所述中心部12在垂直于其横滚轴方向的宽度。

在一些实施例中，所述第一部分141与所述第三部分143大致平行。由于折叠状态下所述第一部分141与所述主机臂18大致平行，所述第三部分143与所述第二机臂16大致平行，从而使得折叠状态下，两所述主机臂18与两所述第二机臂大致平行，且分别位于不同平面。

当从折叠状态向展开状态展开时，先将所述第一机臂14及所述主机臂18展开至预定位置(所述预定位置可为所述机架组件10位于展开状态时所述第一机臂14及所述主机臂18所处的位置)，然后再将第二机臂16的远端从所述中心部12的卡扣120处退出，并绕其近端部旋转展开到指定位置(所述指定位置可为所述机架组件10位于展开状态时所述第二机臂16所处的位置)，最后再将所述第二机臂16的远端通过快拆自锁机构锁固在所述主机臂18上，从而完成所述机架组件10的展开。

类似地，当折叠所述机架组件10时，先将所述第二机臂16的远端从所述主机臂18上解锁，并使所述第二机臂16相对所述中心部12旋转至与所述主机臂18大致平行的位置，并使得所述第二机臂16的远端与所述中心部12的卡扣120相扣合，然后使得所述两主机臂18向所述中心部12靠近，直至到达折叠状态。此时，所述第一机臂14的第一部分141贴合在所述主机臂18内侧，所述第一机臂14的第三部分143与所述第二机臂16大致平行。

由于所述第一机臂14为弯曲状态，使得所述机架组件10折叠时，所述主机臂18与所述第一机臂14的第三部分143及所述第二机臂16位于不同平面，避免了主机臂18与所述第二机臂16的干涉及主机臂18与中心部12相互干涉。且折叠后所述第一机臂14和所述第二机臂16都限定在所述两主机臂18所限定的宽度范围内，折叠后的机架组件宽度大致与所述中心部12的宽度相当，厚度大概相当于所述主机臂18与所述第二机臂16叠加后的厚度，体积相对较小。

可以理解的是，所述快拆自锁机构也可为设置在第二机臂16上的套设部，例如半开放的套设部，在展开状态时，套设在所述主机臂18上；在从所述展开状态向所述折叠状态折叠时，所述第二机臂16从所述主机臂18上脱离；而在所述折叠状态时，所述第二机臂16再次套设在所述主机臂18上以稳固在所述折叠状态；当从折叠状态展开至所述展开状态时，所述第二机臂16从所述主机臂18脱离而展开至所述指定位置后再次套设在所述主机臂18上以锁固在所述展开状态。

请参阅图6及图7所示，为本发明第二实施方式之无人机机架组件俯视图。相较上所述的实施方式，所述机架组件还包括辅助机臂15。所述辅助机臂15一端连接在所述中心部12上，一端连接在所述主机臂18上。所述辅助机臂15的数量可为一个、两个、三个或多个。优选地，所述辅助机臂15与所述第一机臂14的第一部分141和第三部分143大致平行。所述辅助机臂15与所述第一机臂14、所述主机臂18形成连杆结构，辅助所述第一机臂和所述主机臂的展开和折叠。可以理解的是，为便于展开和折叠，所述辅助机臂15也可以采用快拆自锁机构可分离地固定在所述主机臂18上或所述中心部12上。

可以理解的是，在一些实施例中，所述第二机臂16可以省略，所述第一机臂14可设置在所述主机臂18的几何中心处。所述中心部12与所述第一机臂14之间、所述第一机臂14和所述主机臂18之间均可设置锁固机构以锁固所述中心部12与所述第一机臂14之间的连接及所述第一机臂14与所述主机臂18之间的连接。可以理解，虽然附图所示的实施例中所述第一机臂14、第二机臂16分别设置在所述主机臂18相对的两端部，但是在其他实施方式中，所述第一机臂14、所述第二机臂16均可设置在所述主机臂18的中部。

可以理解的是，在一些实施例中，所述主机臂18可以省略，所述动力系统可直接设置在所述第一机臂14和所述第二机臂16的远端部。

在上述实施例中，所述第一机臂14、所述第二机臂16、所述辅助支机臂15均可被称为支机臂，所述支机臂的数量可不限于所述实施例中的数量，可为多个。所述主机臂18通过所述支机臂与所述中心部12连接。多个支机臂可绕所述中心部12的横滚轴对称设置，多个所述主机臂18也可绕所述中心部12的横滚轴对称设置。

可以理解的是，在上述实施例中，在折叠状态时，所述卡扣可设置在所述主机臂18上，所述第二机臂16可通过卡扣与所述主机臂18扣合以进一步稳固所述第二机臂16于所述折叠状态。可以理解的是，所述卡扣120可以替换为其他任意适合的固定结构，只要能使得所述第二机臂16可分离地固定在所述中心部12或所述主机臂18上即可，例如卡勾与卡槽的配合等。

另外，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (44)

1.一种机架组件，用于无人机，所述机架组件包括中心部、多个第一机臂、主机臂和第二机臂，每一所述第一机臂一端与所述中心部连接，其特征在于：每一所述第一机臂包括第一部分、与所述中心部连接的第三部分和连接第一部分与第三部分的第二部分，所述机架组件能够在展开状态和折叠状态之间切换，其中在折叠状态时，所述第一部分和第三部分位于不同平面；

多个所述第一机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置，对于每一对绕所述中心部的横滚轴对称设置的所述第一机臂，在所述折叠状态时的夹角小于在所述展开状态时的夹角；

所述第一机臂远离所述中心部的另一端转动地连接在所述主机臂上；

所述第二机臂一端连接在所述中心部上，另一端可分离地连接在所述主机臂上；在从所述展开状态向所述折叠状态转换时，所述第二机臂与所述主机臂分离。

2.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第一机臂的数量为两个，两个所述第一机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置。

3.如权利要求2所述的机架组件，其特征在于：两所述第一机臂在所述折叠状态时的夹角小于在所述展开状态时的夹角。

4.如权利要求3所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，两个所述第一机臂相互平行。

5.如权利要求3所述的机架组件，其特征在于：在所述展开状态时，两个所述第一机臂的夹角为钝角。

6.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第一部分与第三部分大致平行。

7.如权利要求6所述的机架组件，其特征在于：所述主机臂末端用于装配用于提供推力给所述无人机的动力系统。

8.如权利要求7所述的机架组件，其特征在于：所述主机臂的数量为两个，两个所述主机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置。

9.如权利要求8所述的机架组件，其特征在于：所述两个所述主机臂在所述折叠状态时的间距小于在所述展开状态时的间距。

10.如权利要求7所述的机架组件，其特征在于：所述第一部分连接在所述主机臂靠近所述中心部的内侧。

11.如权利要求10所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述第一部分位于在所述主机臂内侧。

12.如权利要求11所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述第一部分与所述主机臂大致平行；所述第三部分与所述中心部大致平行。

13.如权利要求12所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述中心部与所述主机臂位于不同平面。

14.如权利要求7所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态，所述主机臂位于所述中心部的顶部上方或所述中心部的底部下方。

15.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述第二机臂与所述第三部分大致平行设置在所述主机臂一侧。

16.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述展开状态时，所述主机臂与所述第二机臂位于不同平面。

17.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述主机臂与所述第二机臂相互平行。

18.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述主机臂以及所述第二机臂分别位于不同的两个平面上。

19.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述展开状态时，所述主机臂与所述第一机臂以及所述第二机臂形成稳定的三角形机构。

20.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第一机臂以及所述第二机臂分别与所述主机臂的中部连接。

21.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第一机臂以及所述第二机臂分别与所述主机臂的两端部连接。

22.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第二机臂通过快拆自锁机构连接在所述主机臂上。

23.如权利要求22所述的机架组件，其特征在于：所述快拆自锁机构包括设置在所述第二机臂和所述主机臂两者之一者上的扣合部及设置在两者之另一者上的卡扣部。

24.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述第二机臂可分离地固定在所述中心部或主机臂上。

25.如权利要求24所述的机架组件，其特征在于：所述中心部或所述主机臂上设置有固定结构，在所述折叠状态，所述固定结构与所述第二机臂配合而固定所述第二机臂于所述中心部或所述主机臂上。

26.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第二机臂的数量为两个，所述两个第二机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置。

27.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述第二机臂一端转动地连接在所述中心部上，另一端设置有用于提供推力给所述无人机的动力系统。

28.如权利要求27所述的机架组件，其特征在于：所述第二机臂的数量为两个，两个所述第二机臂分别位于所述中心部相对两侧，并且两个所述第二机臂的远离所述中心部的一端在所述折叠状态时的间距小于在所述展开状态时的间距。

29.如权利要求27所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，两个所述第二机臂相互平行。

30.如权利要求27所述的机架组件，其特征在于：在所述展开状态时，两个所述第二机臂的夹角为钝角。

31.如权利要求27所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时，所述第二机臂、所述第一机臂均位于所述无人机的机头一侧或所述无人机的机尾一侧。

32.如权利要求1所述的机架组件，其特征在于：所述机架组件还包括辅助机臂，所述辅助机臂一端转动地连接在所述中心部上，另一端转动地连接在所述主机臂上。

33.如权利要求32所述的机架组件，其特征在于：所述辅助机臂与所述第一机臂的第一部分或第三部分大致平行。

34.如权利要求32所述的机架组件，其特征在于：所述辅助机臂通过快拆自锁机构可分离地连接在所述中心部或所述主机臂上。

35.一种无人机，包括机架组件和动力系统，所述动力系统设置在所述机架组件上且用于移动所述无人机，其特征在于：所述机架组件为权利要求1至34任一项所述的机架组件。

36.一种机架组件，用于无人机，其特征在于，所述机架组件包括：

中心部；

多个支机臂，与所述中心部活动连接；以及

多个主机臂，分别通过所述多个支机臂与所述中心部活动连接；

其中，操作多个所述支机臂，以带动所述多个主机臂运动，使所述机架组件能够在展开状态和折叠状态之间切换；所述支机臂在所述折叠状态时与相应的所述主机臂之间的第一夹角，小于在所述展开状态时与相应的所述主机臂之间的第二夹角；

在所述折叠状态时，所述多个支机臂与所述主机臂及所述中心部中的至少一者位于不同平面；所述支机臂与所述主机臂及所述中心部的连接中的至少一者通过快拆自锁机构实现。

37.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态时所述主机臂与所述中心部位于不同平面。

38.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：所述多个支机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置，所述多个主机臂绕所述中心部的横滚轴对称设置。

39.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：在折叠状态时，绕所述中心部的横滚轴对称设置的至少两支机臂位于所述两对称设置的主机臂之间。

40.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：在折叠状态时，所述主机臂位于所述中心部的顶部上边或位于所述中心部的底部下方。。

41.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：绕所述中心部的横滚轴对称设置的至少两支机臂为弯曲结构，从而使得在所述折叠状态时，所述支机臂的一部分与所述支机臂的另一部分分别位于不同平面。

42.如权利要求36所述的机架组件，其特征在于：绕所述中心部的横滚轴对称设置的至少两所述主机臂在所述折叠状态时的间距小于在所述展开状态时的间距。

43.如权利要求42所述的机架组件，其特征在于：在所述折叠状态，绕所述中心部的横滚轴对称设置的支机臂之间的间距不超过绕所述中心部的横滚轴对称设置的所述主机臂之间的间距。

44.一种无人机，包括机架组件和动力系统，所述动力系统设置在所述机架组件上且用于移动所述无人机，其特征在于：所述机架组件为权利要求36至43任一项所述的机架组件。