CN107106129B - 用于追踪和成像处理探头的系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种系统，所述系统包括处理探头、第一追踪传感器、超声成像仪、第二追踪传感器和追踪系统，第一追踪传感器构造为追踪处理探头的位置，第二追踪传感器构造为追踪超声成像仪的位置。超声成像仪产生实时超声图像。追踪系统从第一追踪传感器和第二追踪传感器接收位置信息，追踪处理探头的位置和超声成像仪的位置，并且在一个或多个预存储图像中显示实时超声图像和处理探头的图示。

Description

用于追踪和成像处理探头的系统
相关申请的交叉引用
本申请要求享有2015年11月3日提交的美国专利申请序列No.14/930900以及2014年11月6日提交的美国临时专利申请序列No.62/076132的权益和优先权，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
1.技术领域
本公开涉及用于追踪和处理的系统和装置。更具体地，本公开涉及用于在执行处理过程期间追踪传感器的位置并且对处理探头进行成像的系统。
2.背景技术
在处理患者时，临床医生常常依赖患者数据，所述患者数据包括X-射线数据、计算机断层(CT)扫描数据、核磁共振成像(MRI)数据，或者允许临床医生观察患者体内的解剖结构的其他成像数据。临床医生使用患者数据来识别感兴趣的目标，并且制定用于接近进行外科手术的感兴趣的目标的策略。
使用CT图像作为诊断工具已经成为惯例，并且CT结果经常是临床医生可获得的与病变、肿瘤或其他类似的感兴趣的目标的尺寸和位置相关的信息的主要来源。临床医生利用这种信息用于规划程序(例如活组织检查或消融程序)，但是这种信息仅能够作为“离线”信息被获得，临床医生通常必须在程序开始之前以其最大能力记忆所述“离线”信息。当尝试识别或定位用于导航和处理程序的目标时，临床医生从每个方向逐片地查看CT图像数据。然而，这些方法不能够使临床医生有效地追踪穿过患者身体并且位于患者身体内侧的处理探头，并且实施外科手术。
发明内容
本公开提供了用于追踪和处理程序的系统和方法。
根据本公开的实施例，系统包括处理探头、第一追踪传感器、超声成像仪、第二追踪传感器和追踪系统，所述第一追踪传感器构造为追踪处理探头的位置，所述第二追踪传感器构造为追踪超声成像仪的位置。超声成像仪产生实时超声图像。追踪系统从所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器接收位置信息，追踪处理探头的位置和超声成像仪的位置，并且在一个或多个预存储图像中显示实时超声图像和处理探头的图示。
一方面，所述系统随着处理探头导航反复更新所显示的实时超声图像和处理探头的图示。
另一方面，所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器是EM传感器。所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器感测EM场的强度。
另一方面，超声成像仪还包括传感器安装件，所述传感器安装件构造为在其上接收第二追踪传感器并且与超声成像仪机械地接合。传感器安装件接合超声成像仪的远侧部分。一方面，传感器安装件是夹式的。传感器安装件是具有橡胶带的无菌套筒，所述橡胶带构造为将无菌套筒紧固至超声换能器。
另一方面，传感器安装件是海波管夹，所述海波管夹包括指状部以抓住和锁定超声成像仪。海波管夹包括远侧盖以覆盖超声成像仪的远侧末端。另一方面，传感器安装件是对称的海波管夹，所述对称的海波管夹在圆周方向上锁定超声成像仪。
另一方面，所述系统还包括基座，所述基座构造为容纳超声成像仪。基座包括JohnGuest夹头以锁定超声成像仪。一方面，基座包括O形环型锁定件，通过围绕超声成像仪的纵向轴线旋转O形环型锁定件而使O形环型锁定件锁定超声成像仪。
在不脱离本公开的范围的前提下，可以组合本公开的任何上述方面和实施例。
附图说明
对于本领域普通技术人员而言，当参考附图阅读本公开的各个实施例的描述时，本公开所公开的系统和方法的目的和特征将变得显而易见，在附图中：
图1是根据本公开的示意性实施例的追踪和处理系统的示意图；
图2是计算装置的示意图，所述计算装置形成根据本公开的实施例的图1的追踪和处理系统10的部分；
图3A和图3B是示出了根据本公开的实施例的图1的处理探头130的图示；
图4A-图4G是示出了根据本公开的实施例的图1的超声成像仪140的各种传感器安装件的图示；
图5A-图5C是示出了锁定机构的图示，所述锁定机构用于根据本公开的实施例的图1的超声成像仪140；和
图6是根据本公开的实施例的图1的显示器110上所显示图像的图示。
具体实施方式
本公开提供了一种用于追踪处理探头并且对处理探头和患者体内感兴趣的区域两者进行成像的系统。在进行手术处理时，准确地知道处理探头在患者体内所处的位置以及相对于处理目标的位置是重要的。此外，随着处理探头穿过组织或者进入目标而看到处理探头的实际图像是有益的。在这方面，本公开描述了位置追踪特征，当与处理探头和目标以及周围组织的实时图像相结合时，使用所述位置追踪特征能够随着处理探头被导航到患者体内的位置识别并且示出处理探头和成像装置之间的空间关系。
在实施外科手术期间，可以使用处理计划作为指导，其中所述系统构造为追踪处理探头在患者体内的位置，并且向临床医生提供处理探头相对于目标的位置的实时指示以及朝向所述目标的预先规划的路径。该系统还为临床医生提供了比较和对比术前CT图像数据和术后CT图像数据以评估已经实施的手术处理程序的结果的能力。
虽然将参考特定的示意性实施例描述本公开，但是对于本领域技术人员而言显而易见的是，在不偏离本公开的精神的状态下，可以进行各种修改、重新布置和替换。本公开的范围由本公开所附权利要求限定。
根据本公开的程序(例如微波消融程序)大体分成两个阶段：(1)计划阶段和(2)处理阶段。在Bharadwaj等人于2014年8月11日提交的名称为“TREATMENT PROCEDUREPLANNING SYSTEM AND METHOD”的共同未决的临时专利申请No.62/035851中更充分地描述了程序(例如微波消融处理)的计划阶段，其内容通过引用全部并入本文。下文将更充分地描述替代计划阶段或附加计划阶段以及处理阶段。
根据本公开的追踪和处理系统可以是统一的系统，所述系统构造为执行计划阶段和处理阶段两者，或者所述系统可以包括用于各种阶段的单独的装置和软件程序。包括用于各种阶段的单独的装置和软件程序的系统的一个示例可以是这样的系统，在所述系统中，在计划阶段期间使用具有一个或多个专业软件程序的第一计算装置，而在处理阶段期间具有一个或多个专业软件程序的第二计算装置可以从第一计算装置输入将使用的数据。
现在参考图1，本公开大体涉及处理系统10，所述处理系统10包括EM追踪系统100、电外科发生器101、工作站102、显示器110、手术台120、处理探头130、超声成像仪140以及超声工作站150。EM追踪系统100可以例如为膝上型计算机、台式计算机、平板计算机或其他类似装置。工作站102还可以用于控制在图1中未明确示出的冷却泵或其他外围装置。如将在下文更详细地描述的，EM追踪系统100可以与EM场发生器121、一个或多个追踪传感器137和141(例如EM传感器，但是可以使用其他传感器)以及显示器110交互，用户界面与一个或多个成像模式相结合在所述显示器110上示出追踪传感器137在EM场中的位置。工作站102包括软件，所述软件转换从EM传感器137和EM传感器141接收的信号，并且实施必要的计算以追踪EM传感器在EM场中的位置。除了追踪信息之外，显示器110还向用户显示软件处理的结果，所述软件处理的结果包括与实施程序相关的指令、图像和信息。EM场发生器121搁置在手术台120上或者可以构建在手术台120中，并且位于患者下方以由此产生围绕期望穿过患者的部分来导航到目标的所述部分的EM场。通常，所述患者的部分将是患者的躯干，所述躯干使得能够导航到身体的所有主要器官并且对所述主要器官进行处理。然而，可以使用同样的系统来处理患者的其他位置。这种EM场发生器121的示例是Northern Digital Inc出售的AURORATM系统。
电外科发生器101产生电外科能量(例如RF或微波)，并且将产生的能量提供给处理探头130。处理探头130是外科器械，所述外科器械例如为用于消融和处理组织的微波消融天线。各种其他外科器械或外科工具也可以与具有或不具有EM传感器137的EM追踪系统100一起使用，所述其他外科器械或外科工具例如为电外科手术笔、血管闭合器、缝合器、切除装置等。如下文详细所述，在一个实施例中，追踪传感器137位于处理探头130上，所述追踪传感器137允许追踪处理探头130在EM场中的位置。虽然本公开描述了系统10在手术环境中的使用，但还可以预期的是，系统10的一些或所有部件可以用于替代环境中，例如在对于程序的处理后的检查或对于患者的进展的评估期间，系统10的一些或所有部件可以用于例如处理审查委员会(treatment review board)或其他办公室环境中。
除了EM追踪系统100之外，系统10还包括使用超声成像使患者、目标和处理探头130可视化的能力。可以使用超声成像仪140(例如超声棒)在手术期间对患者的身体进行成像以使在患者体内的外科器械(例如处理探头130)的位置可视化。超声成像仪140还可以具有EM追踪传感器141，所述EM追踪传感器141嵌入在超声棒内或附接到超声棒，所述EM追踪传感器141例如为夹式传感器或粘附式传感器。如下文进一步所述，超声成像仪140可以相对于处理探头130定位成使得处理探头130与超声成像平面呈一定角度，由此使得临床医生能够观察处理探头130与超声成像平面以及与正成像的对象之间的空间关系。此外，EM追踪系统100还可以使用布置于超声成像仪140上的EM传感器141追踪超声成像仪140的位置。
超声成像仪140包括超声换能器(图4A中的140a)，所述超声换能器140a发射超声能量并且接收经反射的超声能量。随后，超声成像仪140将经反射的超声波传递到超声工作站150，所述超声工作站150处理经反射的超声波并且产生超声图像。
超声探头130可以是消融探头，所述消融探头通过使用电磁辐射或微波能量来加热组织以消融病变或肿瘤(下文中称为“目标”)，从而使得肿瘤细胞变性或将肿瘤细胞杀死。在Dickhans于2014年8月26日提交的名称为“MICROWAVE ABLATION SYSTEM”的共同未决的临时专利申请No.62/041773、Latkow等人于2013年3月15日提交的名称为“MICROWAVEABLATION CATHETER AND METHOD OF UTILIZING THE SAME”的共同未决的专利申请No.13/836203以及Brannan等人于2013年3月15日提交的名称为“MICROWAVE ENERGY-DELIVERYDEVICE AND SYSTEM”的共同未决的专利申请No.13/834581中更充分地描述了包括这种消融探头的系统的构造和使用，以上专利申请的全部内容通过引用并入本文。
如上所述，在外科手术期间，使用EM追踪系统100和位于处理探头130上的EM传感器137可以追踪处理探头130在患者身体内的位置。可以使用各种类型的传感器，例如印刷传感器，在2014年12月22日提交的名称为“MEDICAL INSTRUMENT WITH SENSOR FOR USE INA SYSTEM AND METHOD FOR ELECTROMAGNETIC NAVIGATION”的共同未决的临时专利申请No.62/095563中更充分地描述了所述印刷传感器的结构和使用，其全部内容通过引用并入本文。在开始程序之前，临床医生能够验证追踪系统的准确性。
工作站102可以组合来自超声工作站150的超声图像和来自EM追踪系统100的EM数据。EM数据可以包括超声成像仪140在EM场中的位置和处理探头130在EM场中的位置之间的空间关系。基于所述空间关系，工作站102产生图像，所述图像示出处理探头130相对于预存储的图像的位置并且在显示器110上示出处理探头130。此外，工作站102产生处理探头相对于超声图像的位置的图示，使得相对于超声图像示出了处理探头130，并且还在超声图像中显示出到达目标的任何预先计划的路径，从而允许临床医生遵循该路径并且到达目标。
现在参考图2，图2示出了计算装置的系统图，所述计算装置可以是EM追踪系统100、工作站102或者超声工作站150。计算装置200可以包括存储器202、处理器204、显示器206、网络接口208、输入装置210和/或输出模块212。
存储器202包括任何非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质用于存储数据和/或软件，所述数据和/或软件能够由处理器204执行并且控制计算装置200的操作。在实施例中，存储器202可以包括一个或多个固态存储装置(例如闪存芯片)。可替代地或者除了一个或多个固态存储装置之外，存储器202可以包括一个或多个大容量存储装置，所述大容量存储装置通过大容量存储控制器(未示出)和通信总线(未示出)连接至处理器204。虽然本文包括的计算机可读介质的描述涉及固态存储，但本领域技术人员应当理解，计算机可读存储介质可以是能够由处理器204访问的任何可用介质。即，计算机可读存储介质包括非暂时性存储介质、易失性存储介质和非易失性存储介质、可移除存储介质和不可移除存储介质，以上存储介质可以以任何方法或技术来实现以用于存储信息，所述信息例如为计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。例如，计算机可读存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储技术、CD-ROM、DVD、蓝光或其他光学存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其他磁存储装置，或者能够用于存储所需的信息并且能够由计算装置200访问的任何其他介质。
存储器202可以存储应用216和/或CT数据214。当由处理器204执行时，应用216可以使得显示器206呈现用户界面218。
处理器204可以是通用处理器、专用图形处理单元(GPU)、和/或任何数量的这样的处理器或这样的处理器的组合，所述专用图形处理单元构造为执行特定的图形处理任务，同时释放通用处理器以进行其他任务。
显示器206可以是触敏式显示器和/或语音激活式显示器，所述触敏式显示器和/或语音激活式显示器使得显示器206能够用作输入装置和输出装置两者。可替代地，可以采用键盘(未示出)、鼠标(未示出)或其他数据输入装置。
网络接口208可以构造为连接至网络，所述网络例如为局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线移动网络、蓝牙网络和/或互联网，所述局域网由有线网络和/或无线网络组成。例如，计算装置200可以从服务器接收患者的计算机断层扫描(CT)图像数据以用于在外科消融计划期间使用，所述服务器例如为医院服务器、网络服务器或其他类似的服务器。患者CT图像数据还可以经由可移除存储器202而提供给计算装置200。计算装置200可以经由网络接口208而接收对其软件(例如应用216)的更新。计算装置200还可以在显示器206上显示可获得软件更新的通知。
输入装置210可以是用户可以借助于其与计算装置200进行交互的任何装置，所述装置例如为鼠标、键盘、脚踏板、触摸屏和/或语音接口。
输出模块212可以包括任何连接端口或总线，所述连接端口或总线例如为并行端口、串行端口、通用串行总线(USB)或者本领域技术人员已知的任何其他类似的连接端口。
应用216可以是一个或多个软件程序，所述一个或多个软件程序存储在存储器202中并且由计算装置200的处理器204执行。在计划阶段期间，应用216通过一系列步骤指导临床医生识别目标、确定目标尺寸、确定处理区域的尺寸和/或确定到达目标的接近路线以用于在手术阶段期间随后使用。在一些实施例中，应用216装载在实施外科手术的手术室内或其他设施内的计算装置上，并且用作平面图(plan)或地图，以指导临床医生实施外科手术，但是没有来自手术中使用的处理探头130的任何反馈以指示处理探头130相对于平面图所处的位置。
应用216可以直接安装在计算装置200上，或者可以安装在其他计算机(例如中央服务器)上并且经由网络接口208而在计算装置200上被打开。应用216可以作为基于网络的应用或者本领域技术人员已知的任何其他格式在计算装置200上本机运行(runnatively)。在一些实施例中，应用216将是单个软件程序，所述单个软件程序具有本公开中所描述的所有特征和功能。在其他实施例中，应用216可以是提供这些特征和功能的各个部分的两个或多个不同的软件程序。例如，应用216可以包括用于在计划阶段期间使用的一个软件程序，以及用于在处理阶段期间使用的第二软件程序。在这种情况下，可以使得形成应用216的部分的各个软件程序能够彼此通信和/或输入和输出与导航和处理和/或与患者相关的各种设置和参数以分享信息。例如，在计划阶段期间由一个软件程序产生的处理计划及所述处理计划的任何部分可以被存储和输出以在手术阶段期间由第二软件程序使用。
应用216与产生用户界面的用户界面218通信，所述用户界面用于例如在显示器206上向临床医生显示视觉交互特征，并且用于例如经由用户输入装置来接收临床医生的输入。例如，用户界面218可以产生图形用户界面(GUI)并且将GUI输出到显示器206以用于由临床医生观察。
计算装置200可以连接至显示器110，因而使得计算装置200能够控制显示器110上的输出以及显示器206上的输出。计算装置200可以控制显示器110以显示与显示器206上所显示的输出相同或类似的输出。例如，显示器206上的输出可以镜像在显示器110上。可替代地，计算装置200可以控制显示器110以显示与显示器206上所显示的输出不同的输出。例如，可以控制显示器110以显示外科手术期间的引导图像和信息，而控制显示器206以显示其他输出，所述其他输出例如为图1中所示的电外科发生器101的构造或状态信息。
如本文中所使用的，术语“临床医生”指的是任何医务专业人员(即医生、外科医生、护士等)或者参与实施、监测和/或监控医疗程序的系统10的其他用户，所述医疗程序涉及使用本文所述的实施例。
由于潜在的电气干扰和机械干扰，并不总是希望或并不总是能够将EM追踪传感器137布置在处理探头130的远侧末端上。因而，例如在微波消融探头的情况下，需要将EM追踪传感器137布置在靠近微波消融探头的远侧端部的一定距离处。然而，由于处理发生在微波消融探头的远侧端部处或远侧端部的附近，重要的是知道微波消融探头在空间中的并且更具体地在患者体内的位置。当已知轴133的末端和EM追踪传感器137之间的空间关系时，可以基于空间关系确定轴133的末端的位置。图3A和图3B提供了解决该问题的一种方案，而无需改变现有的处理探头130。
图3A示出了衬套(hub)131，所述衬套131可以围绕现有的处理探头130布置以便固定EM追踪传感器137，并且使得能够在系统10的EM场中使用EM追踪传感器137，所述现有的处理探头130例如为Medtronic PLC目前销售的EmprintTM消融探头。衬套131包括相应的基座132以及第一锁定构件134和第二锁定构件135。如图3A中所示，处理探头130的轴133的部分延伸超出衬套131的远侧端部以允许有效地使用处理探头130。处理探头130通过基座132、第一锁定构件134和第二锁定构件135固定在衬套131中，所述第一锁定构件134防止处理探头130相对于衬套131的轴向移动，所述第二锁定构件135防止处理探头130相对于衬套131的旋转移动。第一锁定构件134和第二锁定构件135可以是适于将处理探头130相对于衬套131的移动锁定的夹式锁定件或者任何锁定装置。
现在参考图3B，图3B示出了衬套131的基座132的放大视图，其中处理探头130的轴133从基座132中延伸。如图3B中所示，基座132具有三个部分，近侧部分132a、中间部分132b和远侧部分132c。在一个实施例中，近侧部分132a和远侧部分132c是刚性的，而中间部分132b是柔性的。柔性的中间部分132b有助于消除衬套131可能施加在处理探头130的轴133上的任何应力。作为示例，衬套131可以由比处理探头的轴133柔性更小的材料制成，因而当处理探头130布置在衬套131上时，处理探头130的常规操作可能在图3B中标识为136的位置处在轴133上引起应力。通过增加柔性的中间部分132b，降低了这些应力并且还降低了损害处理探头130的可能性。
如图3B中所示，EM追踪传感器137粘附在基座132的远侧部分132c处。在一个实施例中，通过布置在EM场中，EM追踪传感器137输出电压(或多个电压)，所述电压能够由EM追踪系统100感测到并且转换成EM追踪传感器137在由EM场发生器121产生的EM场内的位置信息以识别EM追踪传感器137或远侧部分132c在EM场内的位置，并且由此识别EM追踪传感器137相对于患者的位置。通过知道EM追踪传感器137与处理探头130的远侧端部的距离，在EM追踪系统100上运行的一个或多个软件应用确定处理探头130的远侧端部的位置，并且基于所感测到的EM追踪传感器137的位置而在显示器上产生所述远侧端部的位置的图示。如患者的所需部分的二维图像或三维模型中所示，这种图示可以用于辅助导航至患者体内的所需的位置。例如，系统10可以在显示器110上显示重叠在超声图像上的轴133的虚拟图像。
由于仅基座132的中间部分132b是柔性的，因此当轴133在患者体内导航时，包括EM追踪传感器137的远侧部分132c随着轴133的导航移动。因而，中间部分132b的柔性还增加了轴133的当前位置的检测准确性，并且防止轴133由于应力而断裂。EM追踪传感器137可以通过不干扰EM场的粘合剂或其他合适的装置而被刚性地粘附，并且可以使用处理探头130所采用的频率。可替代地，EM追踪传感器137可以在预定位置处印刷在基座132上。
现在参考图4A-图4G，图4A-图4G示出了用于超声成像仪140的各种传感器安装件，以在临床医生将处理探头130导航至所需的位置的同时将关于超声成像仪140的位置信息提供至EM追踪系统100，从而提供患者的实时图像。这些传感器安装件使得能够在系统10内使用现成的超声探头，因而使得临床医生能够使用他们优选的成像系统和探头并且将所述成像系统和探头集成在系统10中。具体地，图4A示出了超声成像仪140、EM追踪传感器141以及传感器安装件142。超声成像仪140包括超声换能器140a，所述超声换能器140a发射超声能量，并且接收经反射的超声能量。所接收的超声能量随后被传输至图像处理装置(例如超声工作站150)，所述图像处理装置计算和处理经反射的超声能量，以产生实时超声图像并且将所述实时超声图像传输至工作站102。当超声成像仪140靠近处理探头130时，图像可以包括轴133、用于处理的目标区域以及其他内部器官。经处理的实时图像显示在显示器110上。
超声成像仪140在其远侧末端140b和/或在其中部的切除部分140c处为平滑的圆形。切除部分140c可以具有从顶部表面朝向中心的倾斜部。倾斜部具有相对于纵向轴线的角度θ，所述角度θ大于零度且小于90度。
EM追踪传感器141安装在传感器安装件142的内侧，所述传感器安装件142能够可滑动地并且可释放地与远侧末端140b相接合。传感器安装件142包括锁定机构，所述锁定机构将在下文中在图4E-图4H中进行描述。锁定机构使得锁定接合充分地足够强，从而使得超声成像仪140能够在患者体内导航而不存在传感器安装件142被移除的风险。传感器安装件142的材料不应妨碍超声换能器140a传播和接收超声能量。
EM追踪传感器141的位置可以预先确定，以在EM追踪传感器141和超声成像仪140的远侧末端140b之间形成空间关系。与上述的处理探头130一样，EM追踪系统100能够基于该空间关系以及所检测的EM追踪传感器141的位置来确定远侧末端140b的位置。以这种方式，能够确定超声成像仪140在空间中并且更具体地在患者身体内或身体上的位置，从而可以确定由超声成像仪140产生的超声成像平面，并且将所述超声成像平面与处理探头130的位置相比较并且相关联。
另一方面，传感器安装件142的材料不可以妨碍超声换能器140a传播和接收超声波。
在图4B中，图4B示出了传感器安装件143，所述传感器安装件143为顶盖的样式。传感器安装件143从超声成像仪140的顶部或者在超声成像仪140的倾斜部处与超声成像仪140相接合。由于倾斜部具有角度θ，传感器安装件143的顶部部分也具有相对于超声换能器140a的纵向轴线具有角度θ的倾斜部，超声成像仪140的倾斜部与传感器安装件143的倾斜部相互匹配。此外，传感器安装件143的倾斜部和切除部分140c的倾斜部使得能够将EM追踪传感器141与超声成像仪140传输超声波的角度相对准。一方面，可以预先确定固定有EM追踪传感器141的传感器安装件143的位置，以设定EM追踪传感器141和超声换能器140a之间的空间关系。本领域技术人员将理解，从传感器安装件142和传感器安装件143延伸的电线是用于将EM追踪传感器141连接至EM追踪系统100从而可以确定EM追踪传感器141在EM场内的位置的电线。
现在参考图4C和图4D，图4C和图4D示出了传感器安装件，所述传感器安装件为海波管(hypotube)。在图4C中，作为传感器安装件的海波管146可以具有四个指状部，所述指状部抓住超声成像仪140的切除部分140c(图4A)并且可以覆盖超声成像仪140的底部和侧部的部分。EM追踪传感器141可以介于海波管146和超声成像仪140之间，或者可以粘附在海波管146的外侧表面上的预定位置处。海波管146由既不降低EM追踪传感器141在EM场内的灵敏性也不降低由超声换能器140a获得的超声图像的质量的材料制成。
图4D的海波管147包括图4C的海波管146的所有特征，并且还包括远侧盖147a，所述远侧盖147a覆盖超声成像仪140的远侧末端140b的部分。
现在参考图4E-图4G，图4E-图4G示出了传感器安装件，所述了传感器安装件为海波管夹。图4E示出了超声成像仪140的透视图，而图4F示出了超声成像仪140的横截面图。海波管夹148可以从超声换能器140a的侧部与超声成像仪140相连接。海波管夹148可以包括两个夹凸片，所述夹凸片平坦地弯曲以与超声换能器140a的轮廓相匹配。EM追踪传感器141可以粘附在海波管夹148上的预定位置处。一方面，可以在圆周方向上锁定EM追踪传感器141。
图4G的海波管夹149包括盖149b和仅一个夹凸片149a，所述夹凸片149a位于超声换能器140a的近侧端部处，所述盖149b位于超声换能器140a的远侧端部处并且覆盖远侧末端140b。一方面，盖149b可以将EM追踪传感器141嵌入。夹凸片149a和盖149b共同可以防止沿着纵向方向的移动，使得EM追踪传感器141的位置可以相对于超声成像仪140的远侧末端保持一致。
如将理解的，将EM追踪传感器141连接至超声成像仪140的问题之一是确保EM追踪传感器141不干扰超声换能器140a。因此，所有前述实施例集中在将EM追踪传感器141布置在超声换能器140a附近，而非布置在超声换能器140a上。一种替代方法是使用体模材料将EM追踪传感器141粘附至超声换能器140a，所述体模材料不干扰换能器的成像能力。
与上面关于处理探头130的描述非常类似，另一方法是将超声成像仪140插入基座170内，所述基座170包括EM追踪传感器141。通过将基座170的取向固定到超声成像仪140，效果类似于将EM追踪传感器141直接粘附至超声成像仪140的效果。图5A中示出了锁定机构，所述锁定机构用于将超声成像仪140连接至基座170。可以使用John-Guest(JG)夹头将超声成像仪140的轴锁定在基座170内，所述John-Guest夹头包括内管171和外管172。当将超声成像仪140插入基座170中时，外管172压缩内管171。因此，内管171的齿抓住超声成像仪140，并且将所述超声成像仪140保持在相对于基座170的合适位置处。
图5B中示出了替代方法，图5B示出了Tuohy-Borst型锁定机构180，所述锁定机构180可以用于使用O形环将基座170锁定至超声成像仪140。锁定机构180包括前侧端部180a和O形环180b。在操作中，锁定机构位于基座170的近侧端部上，并且超声成像仪插入基座内，并且通过旋转前侧端部180a使得O形环受压缩而将基座170锁定至超声成像仪140，从而将超声成像仪锁定在合适的位置处。沿相反方向旋转前侧端部180a释放由O形环施加到超声成像仪140的压力，并且允许将超声成像仪140从基座170上移除。
现在参考图5C，图5C示出了基座190，可以将超声成像仪140插入基座190中。基座190可以包括柔性的中间部分190a，所述中间部分190a与位于远侧端部的D形部190b相结合允许将超声成像仪140在基座190中自对准，并且具有移动的灵活性。此外，D形部190b允许容纳四通超声换能器。EM传感器137可以直接形成在基座190上。例如当超声成像仪140是四通超声成像仪时，作为由D形部实现的自对准的结果，即使在超声成像仪弯折或弯曲的情况下，EM传感器以及布置在D形部中的超声成像仪140(图5C中未示出)的取向也被固定。EM传感器137可以经由电线连接至如图1中所示的EM追踪系统100。电线可以在基座190内部或外部延伸，并且可以被修改以适应基座190的弯曲。
除前文所述，使用处理探头130的EM追踪传感器137和超声成像仪140来实施处理(例如微波消融)程序的方法还在Covidein LP于2015年4月30日提交的名称为“SYSTEMSAND METHODS FOR CONTROLLING AN ELECTROSURGICAL GENERATOR DURING A MICROWAVEABLATION PROCEDURE”的共同未决的临时专利申请No.62/154958中进一步描述，其全部内容通过引用并入本文。
图6示出了图1的显示器110上显示的图形界面600。显示器110显示从超声工作站150接收的超声图像602(左侧图像)，并且还示出了两个指示604和606，所述指示604和指示606通知天线追踪器和超声追踪器被激活并且正在被追踪。右侧图像612是图像600的合成，并且示出了处理(在此为微波消融)的进展。指示610可以示出消融处理已经开始。处理探头130显示为产生的图像614，所述处理探头130在图像上的位置和取向已经如上所述由处理探头130和超声探头140之间的特定关系而被确定。处理区域618示出了已经被处理的组织，而目标区域620示出了待处理的整个区域。处理探头130的末端614a示出为插入到目标区域。可以显示其他文字信息616和608以示出施加至处理探头130的功率以及超声探头130的温度或靠近处理探头130的组织的温度。
虽然为了说明和描述的目的已经参考附图详细描述了实施例，但是应当理解，本发明的方法和设备不应被解释为限于此。对于本领域普通技术人员而言显而易见的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对前述实施例进行各种修改。

Claims (15)

1.一种用于追踪和成像处理探头的系统，所述系统包括：
处理探头；
第一追踪传感器，所述第一追踪传感器构造为追踪所述处理探头的位置；
超声成像仪，所述超声成像仪限定纵向轴线并且包括顶部表面和沿所述顶部表面延伸的超声换能器，所述超声换能器沿所述纵向轴线定位并且构造为产生实时超声图像；
第二追踪传感器，所述第二追踪传感器构造为追踪所述超声成像仪的位置；以及
追踪系统，所述追踪系统构造为从所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器接收位置信息，追踪所述处理探头的位置和所述超声成像仪的位置，并且在一个或多个预存储图像中显示实时超声图像和处理探头的图示，并且
传感器安装件构造成沿所述纵向轴线在所述超声换能器的远侧可滑动地且可释放地安装在所述超声成像仪的远侧末端上，
其中，当传感器安装件安装在所述超声成像仪的远侧末端上时，所述第二追踪传感器在预定位置处定位在所述超声成像仪的远侧末端和所述传感器安装件之间，以相对于所述超声成像仪的远侧末端具有空间关系。
2.根据权利要求1所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述系统还构造为随着所述处理探头导航而反复更新所显示的所述实时超声图像和所述处理探头的图示。
3.根据权利要求1所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器是电磁传感器。
4.根据权利要求3所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述第一追踪传感器和所述第二追踪传感器感测EM场的强度。
5.根据权利要求1所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，基于患者体内的所述处理探头的位置和所述超声成像仪的位置之间的空间关系，在所述实时超声图像中显示处理探头相对于至少一个目标的位置。
6.根据权利要求1所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述传感器安装件构造为接收所述第二追踪传感器并且与所述超声成像仪机械地接合。
7.根据权利要求6所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述传感器安装件是夹式的。
8.根据权利要求6所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述传感器安装件是海波管夹。
9.根据权利要求8所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述海波管夹包括指状部以抓住并且锁定所述超声成像仪。
10.根据权利要求9所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述海波管夹包括远侧盖以覆盖所述超声成像仪的远侧末端。
11.根据权利要求6所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述传感器安装件是对称的海波管夹。
12.根据权利要求11所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，对称的所述海波管夹在圆周方向上锁定所述超声成像仪。
13.根据权利要求6所述的用于追踪和成像处理探头的系统，所述系统还包括第二基座，所述第二基座构造为保持所述超声成像仪。
14.根据权利要求13所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述第二基座包括John Guest夹头以锁定所述超声成像仪。
15.根据权利要求13所述的用于追踪和成像处理探头的系统，其中，所述第二基座包括O形环型锁定件，通过围绕所述超声成像仪的纵向轴线旋转所述O形环型锁定件而使所述O形环型锁定件锁定所述超声成像仪。
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