CN107097600A - 一种移动机器人的悬挂装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种移动机器人的悬挂装置，包括底盘本体、第一摆臂、第一连接板、第一弹性部件、第一驱动轮、第一连接法兰、第一支撑座，所述第一支撑座安装在所述底盘本体上，所述第一摆臂一端与所述第一支撑座为活动连接，所述第一摆臂另一端通过所述第一连接法兰与所述第一驱动轮连接，所述第一连接板安装在所述第一摆臂上，所述第一弹性部件一端与所述第一连接板相连，所述第一弹性部件另一端与所述底盘本体相连。本发明的有益效果是：本发明提出的移动机器人的悬挂装置，结构简单紧凑，保证移动机器人驱动轮始终和地面接触同时有一定的抓地力，具备一定的过坎过缝能力，同时让电机并不直接受到驱动轮反馈回来的径向力，提高电机的寿命。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的悬挂装置。
背景技术
在移动机器人领域，机器人的移动主要靠驱动轮提供动力，而驱动轮的动力主要靠轮子的摩擦力和抓地力保证。当两轮差速驱动的移动机器人的轮子多于四个时，无法保证每个轮子都能触地，在行走过程中，很容易出现驱动轮悬空打滑现象。
发明内容
为了解决现有技术中移动机器人的驱动轮无法时刻能够与地面接触同时保证有足够的抓地力的问题，本发明提供了一种移动机器人的悬挂装置。
本发明提供了一种移动机器人的悬挂装置，包括底盘本体、第一摆臂、第一连接板、第一弹性部件、第一驱动轮、第一连接法兰、第一支撑座，所述第一支撑座安装在所述底盘本体上，所述第一摆臂一端与所述第一支撑座为活动连接，所述第一摆臂另一端通过所述第一连接法兰与所述第一驱动轮连接，所述第一连接板安装在所述第一摆臂上，所述第一弹性部件一端与所述第一连接板相连，所述第一弹性部件另一端与所述底盘本体相连；该悬挂装置还包括第二摆臂、第二连接板、第二弹性部件、第二驱动轮、第二连接法兰、第二支撑座，所述第二支撑座安装在所述底盘本体上，所述第二摆臂一端与所述第二支撑座为活动连接，所述第二摆臂另一端通过所述第二连接法兰与所述第二驱动轮连接，所述第二连接板安装在所述第二摆臂上，所述第二弹性部件一端与所述第二连接板相连，所述第二弹性部件另一端与所述底盘本体相连；该悬挂装置还包括驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮进行转动的驱动机构，所述底盘本体还安装有多个从动轮。
作为本发明的进一步改进，所述第一支撑座包括第一铰接座和第一铰接销轴，所述第一摆臂一端通过所述第一铰接销轴安装在所述第一铰接座上，从而使所述第一摆臂能够在所述第一铰接座上进行摆动；所述第二支撑座包括第二铰接座和第二铰接销轴，所述第二摆臂一端通过所述第二铰接销轴安装在所述第二铰接座上，从而使所述第二摆臂能够在所述第二铰接座上进行摆动。
作为本发明的进一步改进，该悬挂装置还包括第一轴承、第一轴套，所述第一摆臂的铰接孔内安装有所述第一轴承，所述第一轴承内圈通过所述第一轴套限位在第一铰接座内，所述第一铰接销轴穿过所述第一铰接座、第一轴套和第一轴承内孔，所述第一铰接销轴端部用防松螺母紧固；该悬挂装置还包括第二轴承、第二轴套，所述第二摆臂的铰接孔内安装有所述第二轴承，所述第二轴承内圈通过所述第二轴套限位在第二铰接座内，所述第二铰接销轴穿过所述第二铰接座、第二轴套和第二轴承内孔，所述第二铰接销轴端部用防松螺母紧固。
作为本发明的进一步改进，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动电机用于驱动所述第二驱动轮。
作为本发明的进一步改进，所述第一驱动轮与所述第一连接法兰通过螺栓紧固在一起，第一连接法兰上装有第三轴承，所述第一连接法兰的轴端和所述第三轴承内圈配合，所述第一驱动电机的电机轴和第一连接法兰的内圈配合。
作为本发明的进一步改进，所述第一弹性部件为第一拉簧，所述第二弹性部件为第二拉簧。
作为本发明的进一步改进，所述从动轮为万向轮或全向轮。
本发明的有益效果是：本发明提出的移动机器人的悬挂装置，结构简单紧凑，保证移动机器人驱动轮始终和地面接触同时有一定的抓地力，具备一定的过坎过缝能力，同时让电机并不直接受到驱动轮反馈回来的径向力，提高电机的寿命。
附图说明
图1是本发明的轴侧示意图。
图2是本发明的侧视结构示意图。
图3是本发明的俯视结构示意图。
图4是本发明的主视图。
图5是图2沿k-k线的剖视图。
图6是图2沿L-L线的剖视图。
具体实施方式
如图1-6所示，本发明公开了一种移动机器人的悬挂装置，包括底盘本体1、第一摆臂4、第一连接板5、第一弹性部件、第一驱动轮7、第一连接法兰8、第一支撑座，所述第一支撑座安装在所述底盘本体1上，所述第一摆臂4一端与所述第一支撑座为活动连接，所述第一摆臂4另一端通过所述第一连接法兰8与所述第一驱动轮7连接，所述第一连接板5安装在所述第一摆臂4上，所述第一弹性部件一端与所述第一连接板5相连，所述第一弹性部件另一端与所述底盘本体1相连；该悬挂装置还包括第二摆臂10、第二连接板11、第二弹性部件、第二驱动轮12、第二连接法兰、第二支撑座，所述第二支撑座安装在所述底盘本体1上，所述第二摆臂10一端与所述第二支撑座为活动连接，所述第二摆臂10另一端通过所述第二连接法兰与所述第二驱动轮12连接，所述第二连接板11安装在所述第二摆臂10上，所述第二弹性部件一端与所述第二连接板11相连，所述第二弹性部件另一端与所述底盘本体1相连；该悬挂装置还包括驱动所述第一驱动轮7和所述第二驱动轮12进行转动的驱动机构，所述底盘本体1还安装有多个从动轮16。
所述第一支撑座包括第一铰接座2和第一铰接销轴3，所述第一摆臂4一端通过所述第一铰接销轴3安装在所述第一铰接座2上，从而使所述第一摆臂4能够在所述第一铰接座2上进行摆动；所述第二支撑座包括第二铰接座13和第二铰接销轴14，所述第二摆臂10一端通过所述第二铰接销轴14安装在所述第二铰接座13上，从而使所述第二摆臂10能够在所述第二铰接座13上进行摆动。
例如，第一铰接座2用螺钉固定在底盘本体1上，这样第一驱动轮7便可绕着第一铰接销轴3上下摆动；第一连接板5固定在第一摆臂4上，第一拉簧6一端和第一连接板5连接，第一拉簧6另一端和底盘本体1连接，这样给第一驱动轮7提供了向下的力，保证第一驱动轮7有一定的抓地力；同时第一拉簧6也可以拉长让第一驱动轮7具备一定的向上避让能力，保证移动机器人能够平稳行走，第一拉簧6和第二拉簧17可以缩短或拉长让驱动轮具备的向下向上填补与避让能力，保证移动机器人具备一定的过坎过缝能力。
该悬挂装置还包括第一轴承22、第一轴套21，所述第一摆臂4的铰接孔内安装有所述第一轴承22，所述第一轴承22内圈通过所述第一轴套21限位在第一铰接座2内，所述第一铰接销轴3穿过所述第一铰接座2、第一轴套21和第一轴承22内孔，所述第一铰接销轴3端部用防松螺母紧固；该悬挂装置还包括第二轴承、第二轴套，所述第二摆臂10的铰接孔内安装有所述第二轴承，所述第二轴承内圈通过所述第二轴套限位在第二铰接座13内，所述第二铰接销轴14穿过所述第二铰接座13、第二轴套和第二轴承内孔，所述第二铰接销轴14端部用防松螺母紧固。保证第一摆臂4和第二摆臂10能顺畅摆动，同时也具备一定的抗扭能力。
所述驱动机构包括第一驱动电机9和第二驱动电机15，所述第一驱动电机9用于驱动所述第一驱动轮7，所述第二驱动电机15用于驱动所述第二驱动轮12。
所述第一驱动轮7与所述第一连接法兰8通过螺栓紧固在一起，第一连接法兰8上装有第三轴承23，所述第一连接法兰8的轴端和所述第三轴承23内圈配合，整体装配到第一摆臂4的轴承孔上，轴承外圈和摆臂轴承孔配合，第一驱动电机9的电机轴和第一连接法兰8的内圈配合，通过键连接，电机轴端部用螺钉和垫圈固定，防止第一连接法兰8轴向窜动，这样保证了驱动轮（包括第一驱动轮7和第二驱动轮12）的触地力通过轴承传递给摆臂（包括第一摆臂4和第二摆臂10），电机（包括第一驱动电机9和第二驱动电机15）并不直接受到径向力，提高电机的寿命。
所述第一弹性部件为第一拉簧6，所述第二弹性部件为第二拉簧17。
第一摆臂4一端和第一铰接座2铰接，第一摆臂4另一端和第一驱动电机9以及第一连接法兰8连接，摆臂的尺寸根据不同产品的需求来确定。
拉簧可根据机器人负载的大小更改型号，在一根拉簧无法满足需求时也可使用两个拉簧。
从动轮16为万向轮或全向轮。
本发明提出的移动机器人的悬挂装置，结构简单紧凑，保证移动机器人驱动轮始终和地面接触同时有一定的抓地力，具备一定的过坎过缝能力，同时让电机并不直接受到驱动轮反馈回来的径向力，提高电机的寿命。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种移动机器人的悬挂装置，其特征在于：包括底盘本体（1）、第一摆臂（4）、第一连接板（5）、第一弹性部件、第一驱动轮（7）、第一连接法兰（8）、第一支撑座，所述第一支撑座安装在所述底盘本体（1）上，所述第一摆臂（4）一端与所述第一支撑座为活动连接，所述第一摆臂（4）另一端通过所述第一连接法兰（8）与所述第一驱动轮（7）连接，所述第一连接板（5）安装在所述第一摆臂（4）上，所述第一弹性部件一端与所述第一连接板（5）相连，所述第一弹性部件另一端与所述底盘本体（1）相连；该悬挂装置还包括第二摆臂（10）、第二连接板（11）、第二弹性部件、第二驱动轮（12）、第二连接法兰、第二支撑座，所述第二支撑座安装在所述底盘本体（1）上，所述第二摆臂（10）一端与所述第二支撑座为活动连接，所述第二摆臂（10）另一端通过所述第二连接法兰与所述第二驱动轮（12）连接，所述第二连接板（11）安装在所述第二摆臂（10）上，所述第二弹性部件一端与所述第二连接板（11）相连，所述第二弹性部件另一端与所述底盘本体（1）相连；该悬挂装置还包括驱动所述第一驱动轮（7）和所述第二驱动轮（12）进行转动的驱动机构，所述底盘本体（1）还安装有多个从动轮（16）。
2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一支撑座包括第一铰接座（2）和第一铰接销轴（3），所述第一摆臂（4）一端通过所述第一铰接销轴（3）安装在所述第一铰接座（2）上，从而使所述第一摆臂（4）能够在所述第一铰接座（2）上进行摆动；所述第二支撑座包括第二铰接座（13）和第二铰接销轴（14），所述第二摆臂（10）一端通过所述第二铰接销轴（14）安装在所述第二铰接座（13）上，从而使所述第二摆臂（10）能够在所述第二铰接座（13）上进行摆动。
3.根据权利要求2所述的悬挂装置，其特征在于：该悬挂装置还包括第一轴承（22）、第一轴套（21），所述第一摆臂（4）的铰接孔内安装有所述第一轴承（22），所述第一轴承（22）内圈通过所述第一轴套（21）限位在第一铰接座（2）内，所述第一铰接销轴（3）穿过所述第一铰接座（2）、第一轴套（21）和第一轴承（22）内孔，所述第一铰接销轴（3）端部用防松螺母紧固；该悬挂装置还包括第二轴承、第二轴套，所述第二摆臂（10）的铰接孔内安装有所述第二轴承，所述第二轴承内圈通过所述第二轴套限位在第二铰接座（13）内，所述第二铰接销轴（14）穿过所述第二铰接座（13）、第二轴套和第二轴承内孔，所述第二铰接销轴（14）端部用防松螺母紧固。
4.根据权利要求3所述的悬挂装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一驱动电机（9）和第二驱动电机（15），所述第一驱动电机（9）用于驱动所述第一驱动轮（7），所述第二驱动电机（15）用于驱动所述第二驱动轮（12）。
5.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一驱动轮（7）与所述第一连接法兰（8）通过螺栓紧固在一起，第一连接法兰（8）上装有第三轴承（23），所述第一连接法兰（8）的轴端和所述第三轴承（23）内圈配合，所述第一驱动电机（9）的电机轴和第一连接法兰（8）的内圈配合。
6.根据权利要求1至5作一项所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一弹性部件为第一拉簧（6），所述第二弹性部件为第二拉簧（17）。
7.根据权利要求6所述的悬挂装置，其特征在于：所述从动轮（16）为万向轮或全向轮。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20170829 |