CN107094109A - 一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法 - Google Patents
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Abstract
本发明所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法通过数据类型、功能类型、模块编号将各功能模块按其功能特点和数据特点进行了详细的划分，并为车载电子处理单元系统的未来发展预留了充足的空间。通过提取CAN网络和以太网的共性部分，本发明制定的公共网络通讯方法使得各功能模块的标称符、数据类型、功能类型、模块编号和参数编号等基本结构内容实现了完全统一，相互通信，由此实现车载电子处理单元主机与各功能模块，以及各功能模块之间的数据互用、资源共享，解决了目前市场上的车载电脑系统（或车载电子产品）存在产品杂乱纷呈、互相独立、互不兼容、功能单一、资源不能共享等诸多问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种通讯方法，尤其涉及一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法。
背景技术
SAE J1939是基于德国Bosch公司开发的控制器局域网络（CAN：Controller AreaNetwork），并由美国汽车工程协会（SAE）推荐用于重型道路车辆上电子部件间的网络通讯标准。它描述了重型车辆现场总线的一种网络应用，包括CAN网络物理层（J1939-11）、数据链路层（J1939-21）、网络层（J1939-31）、应用层（J1939-71）、故障诊断（J1939-73）和网络管理（J1939-81）等协议，其通讯速率可达到250Kbps。SAE J1939在商用车辆、舰船、轨道机车、农业机械和大型发动机中得到了广泛的应用。而以太网技术最初由Xerox公司创建，并被逐步普遍采用的网络技术，它采用电气和电子工程师协会（IEEE）制订的802.3标准，管理各个网络设备在网络总线上传送信息。经过几十年的飞速发展，它已成为世界上应用最广泛、最为常见的网络技术，广泛应用于世界各地的局域网和企业骨干网。并且，为了使以太网具有实时传输的能力，能满足工业现场使用的要求，在现有以太网的基础上进行改进的工业以太网也应运而生，最具代表性的工业以太网有西门子PROFINET，贝加莱POWERLINK，德国Beckhoff公司EtherCAT等，这些工业以太网解决了工业现场的环境、安全和实时性数据通讯的要求。
但是，现有的技术没有一套完整的车载电脑系统网络实现技术，也没有一套完全适合车载电脑系统的网络通讯协议，目前市场上的车载电脑系统（或车载电子产品）存在产品杂乱纷呈、互相独立、互不兼容、功能单一、资源不能共享等诸多问题。车载电子处理单元系统是一种开放式可扩展的车载电脑公共平台，主机只集成了基本硬件功能和操作系统，其他外围车载电子产品（如GPS导航、行车记录、可视倒车、倒车雷达等）作为功能模块挂接在系统扩展的CAN网络或以太网络上，从而组成一个完整的车载电子处理单元系统。有鉴于此，采取一种适合于车载电子处理单元系统的网络通讯方法，通过这种专用的网络通讯方法将车载电子处理单元系统与各扩展功能模块连成一个有机整体从而实现数据互用、资源共享，便是目前亟待解决的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明目的在于提供一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法解决目前车载电子外围功能模块互相独立、互不兼容、资源不能共享的问题。
本发明所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，包括以下步骤：
S1，第一功能模块根据其实际需求，发起对第二功能模块的命令或请求通讯，先根据数据通讯的特点和要求，模块功能和模块种类建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成以太网帧，或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN扩展帧；
S2，第一功能模块发送以太网帧或CAN扩展帧；
S3，当以太网帧或CAN扩展帧抵达第二功能模块时，由第二功能模块接收并拆装以太网帧得到TCP/UDP数据域，或接收CAN扩展帧；
S4，第二功能模块分析TCP/UDP数据域，或CAN扩展帧，获取4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址和包括多个数据编号的实际发送数据；
S5，第二功能模块根据分析结果做出成功响应或失败响应，并以此建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成响应以太网帧，接着发送响应以太网帧；或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN响应扩展帧，接着发送CAN响应扩展帧；
S6，如果是成功响应ACK，第二功能模块还需根据第一功能模块的要求执行命令或请求；如果命令或请求中需要获取第二功能模块的数据，第二功能模块还需向第一功能模块发送要求的数据；
S7，如果是失败响应，第二功能模块不执行第一功能模块要求的命令或请求，直接返回。
本发明所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法通过数据类型、功能类型、模块编号将各功能模块按其功能特点和数据特点进行了详细的划分，并为车载电子处理单元系统的未来发展预留了充足的空间。通过提取CAN网络和以太网的共性部分，本专利制定的公共网络通讯方法使得各功能模块的标称符、数据类型、功能类型、模块编号和参数编号等基本结构内容实现了完全统一，相互通信。同时又根据CAN网络和以太网通讯的特点和差异，详细制订了CAN网络的帧格式和以太网数据域格式，并通过地址声明、地址成功、地址失败和地址询问方法实现了CAN网络功能模块源地址的获取和查询。该种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法在通信数据中设置数据类型、功能类型、参数编号等部分，还提出了CAN网络功能模块源地址计算公式，并实现了首选地址的声明方法、应答方法以及询问方法；并在相应的以太网数据通讯也增加数据类型、功能类型、源模块编号、参数编号和数据几部分，使得车载电子处理单元系统公共网络可在CAN网络和以太网络通信中相互转化，适合于车载电子处理单元系统的统一的通讯信息，由此实现车载电子处理单元主机与各功能模块，以及各功能模块之间的数据互用、资源共享，解决了目前市场上的车载电脑系统（或车载电子产品）存在产品杂乱纷呈、互相独立、互不兼容、功能单一、资源不能共享等诸多问题。
附图说明
图1是本发明的车载电子处理单元系统公共网络通讯方法的流程图。
图2是本发明的车载电子处理单元系统CAN网络扩展帧结构示意图。
图3是本发明的CAN网络源地址的获取流程图。
图4是本发明的车载电子处理单元系统数据类型的示意图。
图5是本发明的车载电子处理单元系统功能类型及模块编号示意图。
图6是本发明的车载电子处理单元系统中功能模块标称符结构示意图。
图7是本发明的车载电子处理单元系统CAN网络功能模块地址申明结构示意图。
具体实施方式
根据图1、图2所示，本发明所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，包括以下步骤：S1，第一功能模块根据其实际需求，发起对第二功能模块的命令或请求通讯，先根据数据通讯的特点和要求，模块功能和模块种类建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成以太网帧，或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN扩展帧；S2，第一功能模块发送以太网帧或CAN扩展帧；S3，当以太网帧或CAN扩展帧抵达第二功能模块时，由第二功能模块接收并拆装以太网帧得到TCP/UDP数据域，或接收CAN扩展帧；S4，第二功能模块分析TCP/UDP数据域，或CAN扩展帧，获取4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址和包括多个数据编号的实际发送数据；S5，第二功能模块根据分析结果做出成功响应或失败响应，并以此建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成响应以太网帧，接着发送响应以太网帧；或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN响应扩展帧，接着发送CAN响应扩展帧；S6，如果是成功响应，第二功能模块还需根据第一功能模块的要求执行命令或请求；如果命令或请求中需要获取第二功能模块的数据，第二功能模块还需向第一功能模块发送要求的数据；S7，如果是失败响应，第二功能模块不执行第一功能模块要求的命令或请求，直接返回。该方法通过在通信的数据帧内包含数据类型、功能类型、模块编号等内容，将各功能模块按其功能特点和数据特点进行了详细的划分，使用该种通讯方法使得通讯信息包含同一格式的内容，使得车载电子的各个功能模块都可以获取相应数据信息，并为车载电子处理单元系统的未来发展预留了充足的空间。
如图2所示，车载电子处理单元主机采用CAN网络数据进行通讯时，所述的29位标识符ID包括3位优先级(P)，1位保留位(R)，1位数据页(DP)，8位PDU 格式(PF)、8位PDU特定域(PS)和8位源地址（SA）共六部分。在本发明中选定3位优先级(P)，1位保留位(R)，1位数据页(DP)，8位PDU 格式(PF)分别为P=3或6，R=0，DP=0，PF=255。其中8位PDU特定域分成两部分，其中高4位为数据类型，低4位为功能类型。
任何CAN总线功能模块在正常工作前必须先获得成功的源地址（SA）。如图3所示，源地址的获取步骤包括：S1，功能模块对其首选地址向CAN网络发送使用声明，地址声明帧的源地址（SA）使用首选地址，地址声明帧采用广播方式发送，以通告CAN网络中所有的功能模块；如果该首选地址没有被占用，该首选地址作为其源地址使用，如果该首选地址被占用，则进入步骤S2；S2，车载电子处理单元主机给功能模块分配一个地址，首先选用相同功能类型的其他未被占用的地址，如果存在地址为空，车载电子处理单元主机将存在的空地址分配给功能模块，如果不存在相同功能类型的空地址，则进入步骤S3；S3，车载电子处理单元主机将从全部范围中选用未被占用的地址作为功能模块的地址，如存在地址为空，车载电子处理单元主机将存在的空地址分配给功能模块，如果整个范围所有地址均被占用，车载电子处理单元主机将给功能模块发送地址失败帧。
该种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法中，所述4位数据类型，可定义16种数据通讯类型，根据数据类型数值的大小，又划分成最高优先级、高优先级、一般优先级和低优先级共四类优先等级；所述4位功能类型，可根据各功能模块的功能不同分成16类，具体定义是车载电子处理单元主机和各种功能模块的功能类型。
如图4所示，本发明的一种实施例可根据功能模块实际通讯数据的性质和用途对数据通讯类型做出了具体规定，如：故障(0000)数据类型优先级最高。由于数据类型位于PS的高4位，在CAN总线访问冲突时根据逐位仲裁的原则，高优先级的数据类型仲裁将获得成功。同时数据类型的定义为后续的扩充做了适当的预留。并且，数据类型分成两种，一种采用全局消息进行通讯，一种是对特定目的地址进行通讯，全局类型不需要指明目的地址，其数据域第1-3字节为参数编号或数据，而对于特定类型需要指明目的地址(DA)时，其数据域第一字节作为DA，其后才是参数编号或数据。对于命令请求（0101和0110）数据类型包括了命令、请求、成功响应（ACK）和失败响应（NACK）四种。其基本格式相同，区别在于数据域具体数据的定义不同。全局类型的命令或请求，对其响应也为全局类型，特定类型的命令或请求，对其响应也为特定类型。
如图5所示，本发明的一种实施例可根据各功能模块的功能不同分成16类，具体定义是车载电子处理单元主机和行驶安全、人身安全、车辆防盗、记录设备、检测部件、故障诊断、影音设备、导航定位、网络通讯、空气环境、娱乐设备、开发设备和预留功能类型。
如图6所示，为了准确确定车载电子处理单元系统中的各个功能模块，本发明针对以太网和CAN网络定义了统一的标称符。所述标称符长度为8字节，标称符包括网络类型1位，源地址声明1位，预留2位，功能类型4位，模块编号8位，制造商代码3字节，身份编号3字节。本发明中限定功能模块采用CAN网络接口则网络类型为0，功能模块采用以太网络接口则网络类型为1。
对于CAN网络接口的功能模块，车载电子处理单元系统CAN网络的标称符长度为8字节，网络类型1位，源地址声明1位，预留2位，功能类型4位，模块编号8位，制造商代码3字节，身份编号3字节。其中网络类型为0，表示CAN网络，源地址声明为0时，表示功能模块源地址直接使用首选地址，源地址声明为1时，表示功能模块源地址需要地址声明才能使用，预留位应设为零。制造商代码和身份编号与SAE J1939-81中的定义长度不同但其含义相同。
对于以太网络接口的功能模块，车载电子处理单元系统以太网的标称符长度为8字节，网络类型1位，源地址声明1位，预留2位，功能类型4位，模块编号8位，制造商代码3字节，身份编号3字节。其中网络类型为1，表示以太网，源地址声明为0，预留位应设为零。由于以太网网卡的MAC地址由IEEE（电气与电子工程师协会）分配，长度为48位，其中前24位是网络硬件制造商的代码，而后24位为该制造商所制造的某个网络产品（如网卡）的系列号（即产品的身份编号），因此，功能模块标称符的后48位与其MAC地址相同。也即车载电子处理单元系统功能模块以太网的标称符可直接利用现有的MAC地址，并在其前添加2字节功能模块的固有特性构成。
对于一个功能模块必须至少有一种网络接口（CAN网络或以太网络），至少有一个标称符。但同一个功能模块可能同时扩展了CAN网络和以太网络接口（如网关），这样允许同一个功能模块有多个不同的标称符，代表着不同的接口，一个接口对应一个标识符。功能模块标称符其后48位为制造商代码和身份编号，无论是CAN网络还是以太网络各自都必须具有唯一性，不能重叠。
本发明标称符包括模块编号8位，其一种实施方式可如图5所示，其中，功能类型=0，模块编号=00H为车载电子处理单元主机（属于特殊的功能模块）专用。如：网络通讯，功能类型=1000，其模块编号范围为0-255,目前定义了网关(00H)、WIFI模块(01H)、GSM模块(02H)、3G模块(03H)和4G模块(04H)共5种模块编号，其余模块编号为后续功能模块所预留。模块编号长度为8位，它是同类型功能模块的编排序号，即每种功能类型可分配多达256种不同的模块编号，这样车载电子处理单元系统总共可容纳16*256=4096种不同的功能模块设备。
本发明在以太网帧或CAN扩展帧的数据域中还包括1-3字节目的地址、参数编号或数据，其余部分为车载电子处理单元系统的通讯数据。所述目的地址1字节，目的地址不是必须的。所述参数编号（1-2字节），参数编号不是必须的，其长度为1-2字节，最多允许有65536种不同参数。根据各功能模块具体数据传送要求，可选用不同的参数编号，一个（或组）参数对应一个编号。如果功能模块只有一个（或组）参数且意义明确，参数编号可以省略。对于CAN网络参数编号为其数据域第1-3字节，对于以太网参数编号紧随其8位源模块编号之后。
以下，以CAN网络超声波倒车雷达和以太网超声波倒车雷达的通讯为一实施例，具体介绍本发明方法。
车载电子处理单元主机与CAN网络超声波倒车雷达模块通讯过程如下：
车载电子处理单元主机采用CAN网络数据进行通讯时，由于任何CAN网络功能模块在正常工作前必须先获得成功的源地址（SA），即首先确定该功能模块的源地址（SA）。
如图7所示，CAN网络倒车雷达模块上电后由于其源地址为空，首先需要计算其首选地址=（功能分类*16）异或 （模块编号）=（0*16）异或 （01H）=01H，即倒车雷达模块首选地址为01H，接着倒车雷达模块利用这个首选地址作为源地址（SA）向CAN网络发送地址声明帧，由于地址声明为广播方式发送，CAN网络中的所有功能模块都能监听和接收，车载电子处理单元主机接收倒车雷达模块的地址声明帧后，检查地址01H是否被其他功能模块占用。
如果地址01H没有被占用，车载电子处理单元主机以广播方式发送成功应答帧，CAN网络中的所有功能模块都能监听和接收，无论其源地址是否为空，都将登记地址01H，倒车雷达模块收到地址成功帧后将地址01H作为其源地址使用；
如果地址01H被占用，车载电子处理单元主机就试图给倒车雷达模块分配一个地址，首先选用相同功能类型（0000）的其他未被占用的地址（地址=（功能分类*16）异或 （模块编号），由此计算公式可知每种功能类型共可分配16个地址），假定05H地址为空，车载电子处理单元主机将新地址05H分配给倒车雷达模块，并以广播方式发送成功应答帧，CAN网络中的所有功能模块都能监听和接收，无论其源地址是否为空，都将登记地址05H，倒车雷达模块收到地址成功帧后将地址05H作为其源地址使用；
如果相同功能类型的16个地址全部被占用，车载电子处理单元主机将从整个范围（1-255）中选用未被占用的地址作为倒车雷达模块的地址，假定9AH地址为空，车载电子处理单元主机将新地址9AH分配给倒车雷达模块，并以广播方式发送地址成功帧，CAN网络中的所有功能模块都能监听和接收，无论其源地址是否为空，都将登记地址9AH，倒车雷达模块收到地址成功帧后将地址9AH作为其源地址使用；
如果整个范围（1-255）所有地址均被占用，车载电子处理单元主机将给功能模块发送地址失败帧，通告所有功能模块，倒车雷达模块收到地址失败后将停止工作。
当某个功能模块（如防劫持模块地址10H）监听到一个处于正常使用状态下不可识别的地址9AH时，防劫持模块可通过广播方式发送地址询问帧，当倒车雷达接收到地址询问帧是询问自己时，倒车雷达采用广播方式发送地址声明帧以通告CAN网络中所有功能模块，其帧中的源地址（SA）为9AH，数据域为倒车雷达标称符。此时对于CAN网络中其他的功能模块（包括车载电子处理单元主机）先监听，再分析得知此地址声明帧是对地址询问的应答而丢弃，而对于地址为10H的功能模块接收地址声明帧，并由此获得地址声明帧数据域中标称符内容，从而确定并识别地址9AH为CAN网络倒车雷达。
当CAN网络倒车雷达模块获得成功的源地址（如：SA=01H）后，才能进入正常使用工作状态，车载电子处理单元主机（SA=00H）可向倒车雷达模块发送控制命令，倒车雷达模块也可向车载电子处理单元主机发送响应（ACK）和倒车雷达模块车距数据，从而实现数据通讯。具体通讯过程如下：
车载电子处理单元主机向倒车雷达模块发送开启命令，使用CAN2.0B扩展帧格式，其中P=3，R=0，DP=0，PF=FFH，同时，开启命令采用特定命令请求（0110）发送，其功能类型为0000，PS=60H，源地址（SA）为00H，目的地址（DA）为01H，开启命令为01H，并以此建立29位的标识符ID和8字节数据域，然后发送至CAN网络中，当倒车雷达模块接收到该帧数据后，先分析PS高4位为特定命令请求（0110），接着分析PS的低4位（0000）为主机或行驶安全功能类型，接着分析源地址（SA）为00H，表明是车载电子处理单元主机发来的命令，继续分析数据域第一字节目的地址（DA）为01H，确定该命令是发给倒车雷达的，接着再分析数据域第二字节为01H，表明该命令是要求开启倒车雷达测距功能。倒车雷达随即开启倒车雷达测距功能，并保存开启状态，以后倒车雷达每次上电后自动测距并发送倒车雷达车距数据。
随后倒车雷达模块向车载电子处理单元主机发送成功响应（ACK），使用CAN2.0B扩展帧格式，其中P=3，R=0，DP=0，PF=FFH，同时，ACK采用特定命令请求（0110）发送，其功能类型为0000，PS=60H，源地址（SA）为01H，目的地址（DA）为00H，成功响应（ACK）为E0H，并以此建立29位的标识符ID和8字节数据域，然后发送至CAN网络中，当车载电子处理单元主机接收到该帧数据后，先分析PS高4位为特定命令请求（0110），接着分析PS的低4位（0000）为主机或行驶安全功能类型，接着分析源地址（SA）为01H，表明是倒车雷达模块发来的响应，继续分析数据域第一字节目的地址（DA）为00H，确定该响应是发给车载电子处理单元主机的，接着再分析数据域第二字节为E0H，表明该响应是成功响应（ACK）。至此车载电子处理单元主机确定其发送的开启命令已被倒车雷达模块接收。
超声波倒车实时采集车距数据，并实时发送倒车雷达车距数据，使用CAN2.0B扩展帧格式，其中P=3，R=0，DP=0，PF=FFH，同时，车距数据采用实时数据（0100）发送，其功能类型为0000，PS=40H，源地址（SA）为01H，数据域为通道A,通道B，通道C和通道D共4字节距离数据。并以此建立29位的标识符ID和8字节数据域，然后发送至CAN网络中，当车载电子处理单元主机接收到该帧数据后，先分析PS高4位为实时数据（0100），接着分析PS的低4位（0000）为主机或行驶安全功能类型，接着分析源地址（SA）为01H，表明是倒车雷达模块发来的实时数据，然后读取数据域前4字节的值105,107,108,110，比较并获取4个通道的最小值105，再计算还原成实际距离1.05米用以做相应处理。
车载电子处理单元主机向超声波倒车雷达模块发送关闭命令和超声波倒车雷达模块对命令的NACK响应通讯过程与以上相类似。
车载电子处理单元主机与以太网超声波倒车雷达模块通讯过程如下：
车载电子处理单元主机向倒车雷达模块发送开启命令，采用UDP协议传送，按格式要求建立UDP数据域，第一字节高4位数据类型（0101）和低4位功能类型（0000），第二字节为源模块编号00H，第三字节为开启命令01H，UDP头中的源端口号为车载电子处理单元主机端口和目的端口号为倒车雷达模块端口，最后封装成以太网帧由发送端口发送到以太网中，以太网超声波倒车雷达接收端口接收到车载电子处理单元主机发送的以太网帧，由倒车雷达拆装后得到UDP数据域，倒车雷达先获得UDP源端口和目的端口并分析UDP数据域第一字节高4位数据类型（0101）和低4位功能类型（0000）得知是车载电子处理单元主机发给自己的命令，接着分析源模块编号为00H并再次确认此命令是车载电子处理单元主机发出的，最后分析第三字节为01H，得知是开启倒车雷达测距功能命令，倒车雷达随即开启倒车雷达测距功能，并保存开启状态，以后倒车雷达每次上电后自动测距并发送倒车雷达车距数据。
随后倒车雷达模块向车载电子处理单元主机发送成功响应（ACK），采用UDP协议传送，按格式要求建立UDP数据域，第一字节高4位数据类型（0101）和低4位功能类型（0000），第二字节为源模块编号01H，第三字节为开启成功响应（ACK）为E0H，UDP头中的源端口号为倒车雷达模块端口和目的端口号为车载电子处理单元主机端口，最后封装成以太网帧由发送端口发送到以太网中，车载电子处理单元主机接收端口接收到以太网超声波倒车雷达发送的以太网帧，由车载电子处理单元主机拆装后得到UDP数据域，车载电子处理单元主机先获得UDP源端口和目的端口并分析UDP数据域第一字节高4位数据类型（0101）和低4位功能类型（0000）得知是倒车雷达模块发来的响应，接着分析源模块编号为01H并再次确认此响应是倒车雷达模块发出的，最后分析第三字节为E0H，表明该响应是成功响应（ACK）。至此车载电子处理单元主机确定其发送的开启命令已被倒车雷达模块接收。
超声波倒车实时采集车距数据，并实时发送倒车雷达车距数据，采用UDP协议传送，按格式要求建立UDP数据域，第一字节高4位数据类型（0100）和低4位功能类型（0000），第二字节为源模块编号01H，其后为通道A,通道B，通道C和通道D共4字节距离数据，UDP头中的源端口号为倒车雷达模块端口和目的端口号为车载电子处理单元主机端口，最后封装成以太网帧由发送端口发送到以太网中，车载电子处理单元主机接收端口接收到以太网超声波倒车雷达发送的以太网帧，由车载电子处理单元主机拆装后得到UDP数据域，车载电子处理单元主机先获得UDP源端口和目的端口并分析UDP数据域第一字节高4位数据类型（0100）和4位功能类型（0000）得知是倒车雷达模块发来的车距数据，接着分析源模块编号为01H并再次确认此数据是倒车雷达模块发来的实时数据，然后读取其后4字节的值105,107,108,110，比较并获取4个通道的最小值105，再计算还原成实际距离1.05米用以做相应处理。
车载电子处理单元主机向超声波倒车雷达模块发送关闭命令和超声波倒车雷达模块对命令的NACK响应通讯过程与以上相类似。
Claims (8)
1.一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在，包括以下步骤：
S1，第一功能模块根据其实际需求，发起对第二功能模块的命令或请求通讯，先根据数据通讯的特点和要求，模块功能和模块种类建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成以太网帧，或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN扩展帧；
S2，第一功能模块发送以太网帧或CAN扩展帧；
S3，当以太网帧或CAN扩展帧抵达第二功能模块时，由第二功能模块接收并拆装以太网帧得到TCP/UDP数据域，或接收CAN扩展帧；
S4，第二功能模块分析TCP/UDP数据域，或CAN扩展帧，获取4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址和包括多个数据编号的实际发送数据；
S5，第二功能模块根据分析结果做出成功响应或失败响应，并以此建立4位数据类型，4位功能类型，8位源模块编号或源地址以及包括多个数据编号的实际发送数据，并根据以太网数据格式要求建立TCP/UDP数据域并封装成响应以太网帧，接着发送响应以太网帧；或根据CAN网络格式要求建立29位的标识符ID和8字节数据域，形成CAN响应扩展帧，接着发送CAN响应扩展帧；
S6，如果是成功响应，第二功能模块还需根据第一功能模块的要求执行命令或请求；如果命令或请求中需要获取第二功能模块的数据，第二功能模块还需向第一功能模块发送要求的数据；
S7，如果是失败响应，第二功能模块不执行第一功能模块要求的命令或请求，直接返回。
2.根据权利要求1所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述CAN网络采用SAE J1939扩展帧格式，即包括3位优先级，1位保留位，1位数据页，8位PDU格式、8位PDU特定域、8位源地址和8字节数据域。
3.根据权利要求2所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述8位PDU特定域分成两部分，其中高4位为数据类型，低4位为功能类型。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述源地址的获取步骤包括：
S1，功能模块对其首选地址向CAN网络发送使用声明，地址声明帧的源地址使用首选地址，地址声明帧采用广播方式发送，以通告CAN网络中所有的功能模块；如果该首选地址没有被占用，该首选地址作为其源地址使用，如果该首选地址被占用，则进入步骤S2；
S2，车载电子处理单元主机给功能模块分配一个地址，首先选用相同功能类型的其他未被占用的地址，如果存在地址为空，车载电子处理单元主机将存在的空地址分配给功能模块，如果不存在相同功能类型的空地址，则进入步骤S3；
S3，车载电子处理单元主机将从全部范围中选用未被占用的地址作为功能模块的地址，如存在地址为空，车载电子处理单元主机将存在的空地址分配给功能模块，如果整个范围所有地址均被占用，车载电子处理单元主机将给功能模块发送地址失败帧。
5.根据权利要求1-3任一项所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述4位数据类型，可定义16种数据通讯类型，根据数据类型数值的大小，又划分成最高优先级、高优先级、一般优先级和低优先级共四类优先等级；所述4位功能类型，可根据各功能模块的功能不同分成16类，具体定义是车载电子处理单元主机和各种功能模块的功能类型。
6.根据权利要求1-3任一项所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述标称符包括网络类型1位，源地址声明1位，预留2位，功能类型4位，模块编号8位，制造商代码3字节，身份编号3字节。
7.根据权利要求6所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，功能模块采用CAN网络接口则网络类型为0，功能模块采用以太网络接口则网络类型为1。
8.根据权利要求1-3任一项所述的一种车载电子处理单元系统公共网络通讯方法，其特征在于，所述数据域包括1-3字节目的地址、参数编号或数据，其余部分为车载电子处理单元系统的通讯数据。
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