CN107089310A - 载人潜水器采样篮抛弃装置 - Google Patents

载人潜水器采样篮抛弃装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107089310A
CN107089310A CN201710256604.6A CN201710256604A CN107089310A CN 107089310 A CN107089310 A CN 107089310A CN 201710256604 A CN201710256604 A CN 201710256604A CN 107089310 A CN107089310 A CN 107089310A
Authority
CN
China
Prior art keywords
groove
hole
connecting pin
sampling basket
underwater vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710256604.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107089310B (zh
Inventor
刘浩
叶聪
汤国伟
班伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
702th Research Institute of CSIC
Original Assignee
702th Research Institute of CSIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 702th Research Institute of CSIC filed Critical 702th Research Institute of CSIC
Priority to CN201710256604.6A priority Critical patent/CN107089310B/zh
Publication of CN107089310A publication Critical patent/CN107089310A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107089310B publication Critical patent/CN107089310B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

载人潜水器采样篮抛弃装置，包括带有第一凹槽的球铰支座，连接销一端的球头与第一凹槽结合且二者可相互脱出，连接销另一端与第二凹槽接合，第二凹槽包括分别设在转动座和固定座上的两个对半凹槽一；转动座与连接架铰接，转动座转动使两个对半凹槽一对合或脱开；固定座上设有第一通孔，转动座上设有第二通孔，第一通孔与第二通孔轴向贯通形成一整体贯通孔，拉杆从一端伸入整体贯通孔，拉杆的伸入端设有内螺纹孔，爆炸螺栓从另一端伸整体贯通孔，通过爆炸螺栓与内螺纹孔螺纹连接，将转动座与固定座固接；球铰支座、固定座均与连接架固接；连接销两端的中间销段上套接有悬挂架，悬挂架与采样篮固接。本发明采用电力驱动实现采样篮抛弃，工作可靠。

Description

载人潜水器采样篮抛弃装置
技术领域
本发明涉及水下抛载技术领域，具体涉及可将搭载在载人潜水器艏部载人舱搭载的采样篮抛弃的装置。
背景技术
载人潜水器是当前海洋探索研究最主要的工具之一，其具备深海探矿、海底高精度地形测量、可疑物探测与捕获、深海生物考察等功能，利用它可以通过摄像、照相对海底资源进行勘察，执行水下设备定点布放、海底电缆和管道检测，定点获取结核样品、水样、沉积物样、生物样、保真存储热液水样，以及完成其他深海探询及打捞等各种复杂作业。
载人潜水器为了执行水下设备布放，获取结核样品、深海生物、水样等作业任务，需在艏部载人舱的观察窗下方搭载一个采样篮，其上放置作业设备或保存采集到的深海样品，而潜航员通过观察窗观察并操纵机械手进行作业。目前，采样篮是通过焊接固定在潜水器结构框架上，这种固定式连接虽然结构简单，但当潜水器近距离完成深海探寻及打捞任务时，采样篮可能会插入海底泥浆或被异物缠绕，导致潜水器难以摆脱，造成事故。
发明内容
本申请人针对现有技术中的上述缺点进行改进，提供一种载人潜水器采样篮抛弃装置，其能够实现采样篮的抛弃，且操作方便、工作可靠。
本发明的技术方案如下：
载人潜水器采样篮抛弃装置，包括球铰支座，球铰支座带有第一凹槽，连接销一端为球头，球头与第一凹槽接合且二者可相互脱出，连接销另一端与第二凹槽接合，第二凹槽包括两个对半凹槽一，所述两个对半凹槽一分别设置在转动座、固定座上；转动座与连接架铰接，通过转动座转动使两个对半凹槽一对合或脱开；固定座上设有第一通孔，转动座上设有第二通孔，第一通孔与第二通孔轴向贯通形成一整体贯通孔，拉杆从一端伸入所述整体贯通孔，且拉杆的伸入端设有内螺纹孔，爆炸螺栓从另一端伸入所述整体贯通孔，通过爆炸螺栓与内螺纹孔螺纹连接，将转动座与固定座固接；球铰支座、固定座均与连接架固接；连接销两端的中间销段上套接有悬挂架，悬挂架与采样篮固接。
其进一步技术方案为：
所述球铰支座包括支座一和支座二，支座一和支座二固定连接，第一凹槽包括两个对半凹槽二，所述两个对半凹槽二分别设在支座一和支座二上。
所述第一凹槽为半球形凹槽。
所述悬挂架为T形结构，所述T形结构的一个垂直壁套接在连接销外周，另一个垂直壁与采样篮固接。
所述悬挂架活动套接在连接销上。
所述连接架为L形结构，球铰支座、固定座均位于所述L形结构的直角的外部，且二者均固定连接在所述L形结构的一个直角边上，所述L形结构的另一个直角边与采样篮的外侧面抵接。
所述转动座包括一方形本体，在所述方形本体的共顶点的三个面上分别设有第二通孔、对半凹槽一、耳部，耳部与连接架铰接。
所述对半凹槽一为半圆柱形槽，且在轴向上，所述半圆柱形槽的一端为开口，另一端带有底壁，两个对半凹槽一对合形成带有底壁的第二凹槽，连接销与第二凹槽接合，且连接销的端面与第二凹槽的底壁抵接。
所述拉杆一端带有法兰头部，拉杆带有内螺纹孔的一端伸入所述整体贯通孔，法兰头部与所述整体贯通孔外端面抵接。
所述连接销上球头的相对端与悬挂架在连接销上的套接中心之间的轴向距离为L1，连接销上球头的相对端与球头中心之间的轴向距离为L，L1小于L的二分之一。
本发明的技术效果：
本发明采用电力驱动实现采样篮的抛弃，使得采样篮抛弃的可靠性大为提高，从而大为提升潜水器在水下的安全性。
附图说明
图1为本发明所述抛弃装置与采样篮的装配结构的轴测视图。
图2为本发明所述抛弃装置的主视结构示意图。
图3为图2的左视结构示意图。
图4为图2的俯视结构示意图。
图5为图2中A-A剖视图。
图6为图4中B-B剖视图。
图7为所述转动座的立体图。
图8为所述固定座的立体图。
其中：1、球铰支座；101、第一凹槽；1011、对半凹槽二；102、支座一；103、支座二；2、连接销；201、球头；3、第二凹槽；301、对半凹槽一；4、转动座；401、第二通孔；402、方形本体；403、耳部；5、固定座；501、第一通孔；6、拉杆；601、法兰头部；602、内螺纹孔；7、爆炸螺栓；8、连接架；9、悬挂架；10、采样篮；11、双耳支座；12、销轴。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
见图1、图2、图3、图4、图5、图6，本发明包括球铰支座1，球铰支座1带有第一凹槽101，连接销2一端为球头201，球头201与第一凹槽101接合且二者可相互脱出，连接销2另一端与第二凹槽3接合，第二凹槽3包括两个对半凹槽一301，两个对半凹槽一301分别设置在转动座4、固定座5上；转动座4与连接架8铰接，通过转动座4转动使两个对半凹槽一301对合或脱开；固定座5上设有第一通孔501，转动座4上设有第二通孔401，第一通孔501与第二通孔401轴向贯通形成一整体贯通孔，拉杆6从一端伸入所述整体贯通孔，且拉杆6的伸入端设有内螺纹孔602，爆炸螺栓7从另一端伸入所述整体贯通孔，通过爆炸螺栓7与内螺纹孔602螺纹连接，将转动座4与固定座5固接；球铰支座1、固定座5均与连接架8固接；连接销2两端的中间销段上套接有悬挂架9，悬挂架9与采样篮10固接。
进一步地，球铰支座1包括支座一102和支座二103，支座一102和支座二103通过螺栓组件固定连接，第一凹槽101包括两个对半凹槽二1011，两个对半凹槽二1011分别设在支座一102和支座二103上；第一凹槽101为可与球头201接合或脱离的带有内凹球形面的凹槽，优选为半球形凹槽，两个对半凹槽二1011则为带有内凹的四分之一球面的凹槽。
见图7，所述转动座4包括一方形本体402，在方形本体402的共顶点的三个面上分别设有第二通孔401、对半凹槽一301、耳部403，耳部403与固接在连接架8上的双耳支座11通过销轴12铰接。见图8，固定座5对应于转动座4铰接中心的位置处为转动座4的转动留有可转动的空间，即固定座5在其在连接架8上的安装面的垂直方向上，固定座5对应于耳部403和双耳支座11的位置处设有内凹部，以使得在拉杆6的轴向方向上，固定座5与转动座4之间留有间隙作为转动座4的可转动空间。
其中，连接销2优选圆柱销，且所述圆柱销一端带有球头201。相应地，所述对半凹槽一301为半圆柱形槽，且在轴向上，所述半圆柱形槽的一端为开口，所述半圆柱形槽的另一端带有底壁，两个对半凹槽一301对合形成带有底壁的第二凹槽3，连接销2与第二凹槽3接合，且连接销2的端面与第二凹槽3的底壁抵接。
所述拉杆6一端带有法兰头部601，拉杆6带有内螺纹孔602的一端伸入所述整体贯通孔，法兰头部601与所述整体贯通孔外端面抵接，由此轴向限位。
所述悬挂架9为T形结构，所述T形结构的一个垂直壁套接在连接销2外周，另一个垂直壁与采样篮10固接；悬挂架9活动套接在连接销2上。
所述连接架8为L形结构，球铰支座1、固定座5均位于所述L形结构的直角的外部，且二者均固定连接在所述L形结构的一个直角边上所述，L形结构的另一个直角边与采样篮10的外侧面抵接。
见图5，所述连接销2上球头201的相对端(即连接销2与第二凹槽3底壁的抵接端的端面)与悬挂架9在连接销2上的套接中心之间的轴向距离为L1，连接销2上球头201的相对端与球头201中心之间的轴向距离为L，L1小于L的二分之一，优选L1小于L的三分之一，在第二凹槽3的两个对半凹槽一301脱开后，这个几何距离上的设置，一方面便于使得采样篮10的重力施加到转动座4上，使得转动座4朝着背离固定座5的一侧转动，另一方面便于使得球头201在采样篮10的重力作用下与第一凹槽101相互脱开。
采样篮10与通过悬挂架9与本发明所述抛弃装置实现连接，本发明所述抛弃装置通过连接架8与载人潜水器实现固接，当需要抛弃采样篮10时，本发明的运行方式如下：
载人潜水器的载人舱内发出指令，对爆炸螺栓7通电引爆，爆炸螺栓7起爆断裂并从螺纹根部与拉杆6脱开，此时，转动座4与固定座5之间固接关系解除，由于采样篮10是悬挂套接在连接销2上，在采样篮10的重力作用下，转动座4绕着销轴12转动，转动方向见图6中箭头方向所示，两个对半凹槽一301相互脱开，连接销2与第二凹槽3脱开，继而使得连接销2的球头201与第一凹槽101脱开，从而使得采样篮10、悬挂架9、连接销2一起被抛弃。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：包括球铰支座(1)，球铰支座(1)带有第一凹槽(101)，连接销(2)一端为球头(201)，球头(201)与第一凹槽(101)接合且二者可相互脱出，连接销(2)另一端与第二凹槽(3)接合，第二凹槽(3)包括两个对半凹槽一(301)，所述两个对半凹槽一(301)分别设置在转动座(4)、固定座(5)上；转动座(4)与连接架(8)铰接，通过转动座(4)转动使两个对半凹槽一(301)对合或脱开；固定座(5)上设有第一通孔(501)，转动座(4)上设有第二通孔(401)，第一通孔(501)与第二通孔(401)轴向贯通形成一整体贯通孔，拉杆(6)从一端伸入所述整体贯通孔，且拉杆(6)的伸入端设有内螺纹孔(602)，爆炸螺栓(7)从另一端伸入所述整体贯通孔，通过爆炸螺栓(7)与内螺纹孔(602)螺纹连接，将转动座(4)与固定座(5)固接；球铰支座(1)、固定座(5)均与连接架(8)固接；连接销(2)两端的中间销段上套接有悬挂架(9)，悬挂架(9)与采样篮(10)固接。
2.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述球铰支座(1)包括支座一(102)和支座二(103),支座一(102)和支座二(103)固定连接，第一凹槽(101)包括两个对半凹槽二(1011)，所述两个对半凹槽二(1011)分别设在支座一(102)和支座二(103)上。
3.按权利要求1或2所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述第一凹槽(101)为半球形凹槽。
4.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述悬挂架(9)为T形结构，所述T形结构的一个垂直壁套接在连接销(2)外周，另一个垂直壁与采样篮(10)固接。
5.按照权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述悬挂架(9)活动套接在连接销(2)上。
6.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述连接架(8)为L形结构，球铰支座(1)、固定座(5)均位于所述L形结构的直角的外部，且二者均固定连接在所述L形结构的一个直角边上，所述L形结构的另一个直角边与采样篮(10)的外侧面抵接。
7.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述转动座(4)包括一方形本体(402)，在所述方形本体(402)的共顶点的三个面上分别设有第二通孔(401)、对半凹槽一(301)、耳部(403)，耳部(403)与连接架(8)铰接。
8.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述对半凹槽一(301)为半圆柱形槽，且在轴向上，所述半圆柱形槽的一端为开口，另一端带有底壁，两个对半凹槽一(301)对合形成带有底壁的第二凹槽(3)，连接销(2)与第二凹槽(3)接合，且连接销(2)的端面与第二凹槽(3)的底壁抵接。
9.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述拉杆(6)一端带有法兰头部(601)，拉杆(6)带有内螺纹孔(602)的一端伸入所述整体贯通孔，法兰头部(601)与所述整体贯通孔外端面抵接。
10.按权利要求1所述的载人潜水器采样篮抛弃装置，其特征在于：所述连接销(2)上球头(201)的相对端与悬挂架(9)在连接销(2)上的套接中心之间的轴向距离为L1，连接销(2)上球头(201)的相对端与球头(201)中心之间的轴向距离为L，L1小于L的二分之一。
CN201710256604.6A 2017-04-19 2017-04-19 载人潜水器采样篮抛弃装置 Active CN107089310B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256604.6A CN107089310B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 载人潜水器采样篮抛弃装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256604.6A CN107089310B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 载人潜水器采样篮抛弃装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107089310A true CN107089310A (zh) 2017-08-25
CN107089310B CN107089310B (zh) 2018-08-14

Family

ID=59638033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710256604.6A Active CN107089310B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 载人潜水器采样篮抛弃装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107089310B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107520854A (zh) * 2017-08-29 2017-12-29 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 载人潜水器机械手紧急抛弃装置
CN107643025A (zh) * 2017-10-20 2018-01-30 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 载人潜水器作业工具油管脱开装置
CN108098820A (zh) * 2017-12-13 2018-06-01 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法
CN108146598A (zh) * 2017-12-13 2018-06-12 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种载人潜水器采样篮抛弃装置
CN108529416A (zh) * 2018-07-12 2018-09-14 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 深海吊挂及抛弃重物的装置
CN112407209A (zh) * 2020-11-25 2021-02-26 中国船舶科学研究中心 一种载人潜水器坐底抛弃装置
CN113665772A (zh) * 2021-08-12 2021-11-19 上海理工大学 一种断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4240305B2 (ja) * 2004-01-26 2009-03-18 五洋建設株式会社 反力式切離装置及び水中計測装置
CN101797974A (zh) * 2010-03-30 2010-08-11 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 手动压载抛弃装置
JP4621869B2 (ja) * 2005-06-28 2011-01-26 独立行政法人海洋研究開発機構 切離機構
CN102849190A (zh) * 2012-04-01 2013-01-02 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 水下滑翔器的应急抛载装置
CN102897302A (zh) * 2012-10-22 2013-01-30 哈尔滨工程大学 一种水下机械分离机构
CN103204230A (zh) * 2013-03-07 2013-07-17 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 载人潜水器可收放可抛弃式采样篮
KR101330196B1 (ko) * 2012-10-09 2013-11-15 엘아이지넥스원 주식회사 수중체 분리 장치
CN205239871U (zh) * 2015-12-30 2016-05-18 中国科学院沈阳自动化研究所 水下机器人用安全抛载装置
CN106379503A (zh) * 2016-09-19 2017-02-08 浙江大学 深海采样器自动抛载机构

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4240305B2 (ja) * 2004-01-26 2009-03-18 五洋建設株式会社 反力式切離装置及び水中計測装置
JP4621869B2 (ja) * 2005-06-28 2011-01-26 独立行政法人海洋研究開発機構 切離機構
CN101797974A (zh) * 2010-03-30 2010-08-11 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 手动压载抛弃装置
CN102849190A (zh) * 2012-04-01 2013-01-02 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 水下滑翔器的应急抛载装置
KR101330196B1 (ko) * 2012-10-09 2013-11-15 엘아이지넥스원 주식회사 수중체 분리 장치
CN102897302A (zh) * 2012-10-22 2013-01-30 哈尔滨工程大学 一种水下机械分离机构
CN103204230A (zh) * 2013-03-07 2013-07-17 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 载人潜水器可收放可抛弃式采样篮
CN205239871U (zh) * 2015-12-30 2016-05-18 中国科学院沈阳自动化研究所 水下机器人用安全抛载装置
CN106379503A (zh) * 2016-09-19 2017-02-08 浙江大学 深海采样器自动抛载机构

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107520854A (zh) * 2017-08-29 2017-12-29 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 载人潜水器机械手紧急抛弃装置
CN107643025A (zh) * 2017-10-20 2018-01-30 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 载人潜水器作业工具油管脱开装置
CN107643025B (zh) * 2017-10-20 2019-05-31 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 载人潜水器作业工具油管脱开装置
CN108098820A (zh) * 2017-12-13 2018-06-01 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法
CN108146598A (zh) * 2017-12-13 2018-06-12 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种载人潜水器采样篮抛弃装置
CN108098820B (zh) * 2017-12-13 2020-05-05 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于仿人形载人潜水器的水下手动夹持器及其实现方法
CN108529416A (zh) * 2018-07-12 2018-09-14 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 深海吊挂及抛弃重物的装置
CN112407209A (zh) * 2020-11-25 2021-02-26 中国船舶科学研究中心 一种载人潜水器坐底抛弃装置
CN112407209B (zh) * 2020-11-25 2021-12-28 中国船舶科学研究中心 一种载人潜水器坐底抛弃装置
CN113665772A (zh) * 2021-08-12 2021-11-19 上海理工大学 一种断体仿生抛载自救的深海潜水器自救系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107089310B (zh) 2018-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107089310A (zh) 载人潜水器采样篮抛弃装置
CN107351999B (zh) 一种深潜器布放回收系统及布放回收方法
WO2017202140A1 (zh) 一种用于自治水下机器人的水体取样装置
CN110203358A (zh) 一种随洋流自动调向的auv接驳站
CN106628056A (zh) 一种深水环境物证搜索打捞机器人
CN111356630B (zh) 连结水中勘探机
JP5497507B2 (ja) 線通し装置、水中航走体、線通し方法、及び、水中物体回収方法
JPH08511839A (ja) ワイヤーライン切離し装置及び切離し方法
CN206419305U (zh) 一种分离机构
CN206187334U (zh) 一种四旋翼飞行器
CN212556731U (zh) 一种水下救生的机械人装置
CN110206503A (zh) 一种用于保压取心的双钩双矛绳索送入与打捞装置及其使用方法
CN107747481B (zh) 一种机械式水下采油树取送工具
CN103350422A (zh) 一种生命探测与救援机器人
CN202611683U (zh) 全向型井下电视系统用探头
JP2017043974A (ja) 水中移動式柱状採泥装置、柱状採泥機及び水中探査装置
CN201696086U (zh) 井下救援打捞器
CN107150778B (zh) 一种船舶艉管轴承旋转锁定式拆卸装置
CN105730535A (zh) 一种三面驱动的废墟搜救机器人
CN205570937U (zh) 海底管道清管多球收球筒
CN110219612A (zh) 海底保压取心的钻具内管及作业方法
CN114081020B (zh) 一种深海大生物保压捕获装置
CN201744087U (zh) 一种空中降落器
CN204827531U (zh) 矿井灾区应急救援无人侦测装置
CN208737096U (zh) 一种实用型工业内窥镜

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant