CN107089273B - 一种可变位行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可变位行走装置，属于工程机械领域。本发明包括车桥、小步进电机底盘、大步进电机底盘、小步进电机、大步进电机、变位底座、轴承Ⅴ、带轮Ⅱ、皮带Ⅱ、小步进电机带轮、皮带Ⅰ、大步进电机带轮、带轮Ⅰ、轴承Ⅰ、轴承Ⅲ、内轴连接器、变位连接器、变位螺栓、螺母Ⅱ、螺母Ⅰ、挡板、螺栓Ⅳ、螺栓Ⅲ、螺栓Ⅱ、螺母Ⅵ、推力轴承、轮盘、主动轮、L型连接器、工字型连接器、从动轮、盖板、螺栓Ⅰ、螺母Ⅲ、外轴、十字型连接器、圆环、锥齿轮Ⅰ、变位离合器、内轴端盖、螺母Ⅴ、内轴、孔Ⅰ、孔Ⅱ和行走臂传动单元。本发明使得一个行走轮获得了两种行走方式，既能快速的在平地上行走，又能低速通过一些普通轮式车辆无法穿越的障碍物。

Description

一种可变位行走装置

技术领域

本发明涉及一种可变位行走装置，属于工程机械领域。

背景技术

伴随着交通技术的高度成熟，各种交通运输工具为适应其工作环境都配备了相应的行走装置，如轮式和履带式等。轮式车辆适合在平坦的路面高速行驶，但遇到凸凹不平，尤其遇到较大坑时容易陷住轮胎，较大障碍物会直接阻碍轮式车辆前进，履带式车辆虽很好的适应在山地等凸凹不平和较多障碍物的环境下行走，但是行走装置的结构导致其在平坦路面行走速度缓慢且履带式车辆通常为满足其行走方式的工作需求导致其发动机设计的油耗大。

发明内容

本发明提供了一种可变位行走装置，以解决轮式车辆在凸凹路面上行驶困难，甚至遇到较大障碍物直接被阻住和履带式车辆虽能很好的适应凸凹以及障碍物路面，但其平坦路面行走缓慢且油耗大的问题，一种可变位行走装置以其两种可来回切换的行走方式，既能适应平坦地面的高速行驶又能在凸凹不平的路面跨越障碍，非履带式结构增加了其机动性降低了油耗。

本发明的技术方案是：一种可变位行走装置，包括车桥1、小步进电机底盘2、大步进电机底盘3、小步进电机4、大步进电机5、变位底座6、轴承Ⅴ7、带轮Ⅱ8、皮带Ⅱ9、小步进电机带轮10、皮带Ⅰ11、大步进电机带轮12、带轮Ⅰ13、轴承Ⅰ14、轴承Ⅲ15、内轴连接器16、变位连接器17、变位螺栓18、螺母Ⅱ19、螺母Ⅰ20、挡板21、螺栓Ⅳ22、螺栓Ⅲ23、螺栓Ⅱ24、螺母Ⅵ25、推力轴承26、轮盘27、主动轮28、L型连接器29、工字型连接器30、从动轮31、盖板32、螺栓Ⅰ33、螺母Ⅲ34、外轴35、十字型连接器36、圆环37、锥齿轮Ⅰ38、变位离合器39、内轴端盖40、螺母Ⅴ41、内轴42、孔Ⅰ52、孔Ⅱ53和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮轴50、行走轮51组成；

所述变位底座6通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1上，轴承Ⅴ7外环与变位底座6内孔过盈配合，带轮Ⅱ8凸出端与轴承Ⅴ7内环过盈配合，小步进电机底盘2通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅰ52处，小步进电机4通过螺栓Ⅳ22固定在小步进电机底盘2上，小步进电机带轮10固定在小步进电机4的轴上并通过皮带Ⅱ9与带轮Ⅱ8相连接，变位螺栓18螺纹端穿过带轮Ⅱ8凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓18另一端凸台与第一个轴承Ⅲ15内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ15外环与变位连接器17一端内环过盈配合，变位连接器17另一端内环与另一个轴承Ⅲ15外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ15内环与内轴连接器16外环过盈配合，内轴连接器16内环固定在内轴42一端，内轴42位于外轴35内，外轴35细的一端固定在两个轴承Ⅰ14内环上，两个轴承Ⅰ14外环固定在车桥1上，带轮Ⅰ13通过螺母Ⅱ19固定在外轴35中间位置，大步进电机底盘3通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅱ53处且与小步进电机底盘2同侧，大步进电机5通过螺栓Ⅳ22固定在大步进电机底盘3上，大步进电机带轮12固定在大步进电机5的轴上，大步进电机带轮12通过皮带Ⅰ11与带轮Ⅰ13连接，推力轴承26内环固定在外轴35的末端，推力轴承26外环固定在轮盘27的腔内且用挡板21和螺母Ⅰ20固定推力轴承26的位置，螺母Ⅰ20为凸型结构，螺母Ⅰ20通过内螺纹与外轴35上的螺纹连接且螺母Ⅰ20凸出端与推力轴承26内环挤压接触，挡板21通过螺栓Ⅲ23固定在轮盘27上，轮盘27通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28上，4个L型连接器29通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28的4个侧面的平台位置，工字型连接器30一端通过螺栓Ⅱ24和螺母Ⅵ25固定在L型连接器29上，工字型连接器30另一端通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的一端面上，4个行走臂45通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的4个侧面的平台上，盖板32通过螺栓Ⅰ33固定在从动轮31的另一端面上，变位离合器39通过内轴端盖40和螺母Ⅴ41固定在内轴42末端，内轴端盖40与变位离合器39通过螺栓Ⅳ22连接，内轴端盖40通过螺母Ⅴ41和内轴42末端的螺纹固定在内轴42末端，变位离合器39指向外轴35方向依次安装锥齿轮Ⅰ38，圆环37和十字型连接器36并用螺母Ⅲ34固定在变位离合器39上，4个锥齿轮Ⅱ43与锥齿轮Ⅰ38外啮合，行走轮导杆46螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ43的中间孔并通过螺母Ⅳ44固定在锥齿轮Ⅱ43上，第一个锥齿轮Ⅲ48与行走轮导杆46另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47位于锥齿轮Ⅱ43后方，第一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47外环固定在行走臂45的靠近锥齿轮Ⅱ43的一端，另一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46过盈配合，另一个轴承Ⅱ47的外环与行走臂45上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ49外环分别固定在行走臂45丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴50穿过两个轴承Ⅳ49内环且与轴承Ⅳ49内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ48安装在行走轮轴50偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆46上的第一个锥齿轮Ⅲ48外啮合，两个行走轮51固定在行走轮轴50的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮51均为两个，锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、行走轮轴50均为一个。

所述小步进电机带轮10与小步进电机4的轴、内轴连接器16与内轴42、轴承Ⅰ14与外轴35、轴承Ⅰ14与车桥1、推力轴承26与外轴35、推力轴承26与轮盘27、锥齿轮Ⅱ43与行走轮导杆46、轴承Ⅱ47与行走臂45、轴承Ⅳ49与行走臂45的连接均为过盈配合。

所述内轴42与外轴35的连接方式为活塞形式。

本发明的工作原理是：

所述在平坦地面上行走时大步进电机5带动大步进电机带轮12转动并通过皮带Ⅰ11带动带轮Ⅰ13转动，带轮Ⅰ13带动外轴35和内轴42同时转动，内轴42和外轴35为活塞的形式连接，内轴42末端固定有变位离合器39，变位离合器39固定有锥齿轮Ⅰ38和十字型连接器36，由于外轴35通过推力轴承26内环与推力轴承26连接，此时推力轴承26外环不转动，所以大步进电机5的动力通过大步进电机带轮12、皮带Ⅰ11、带轮Ⅰ13、外轴35、内轴42最终带动锥齿轮Ⅰ38和十字型连接器36转动，由于四个锥齿轮Ⅱ43与锥齿轮Ⅰ38外啮合，所以，锥齿轮Ⅰ38转动将带动锥齿轮Ⅱ43转动，并由锥齿轮Ⅱ43带动行走轮导杆46转动，从而一对外啮合的锥齿轮Ⅲ48转动并带动行走轮51转动，由此实现大步进电机5的动力通过大步进电机带轮12、皮带Ⅰ11、带轮Ⅰ13、外轴35、内轴42、锥齿轮Ⅰ38、锥齿轮Ⅱ43、行走轮导杆46、锥齿轮Ⅲ48，最终传输到行走轮51上，此时通过行走轮51的旋转实现一种可变位行走装置在平坦的路面上高速行驶。

所述在大步进电机5旋转过程中，因为当小步进电机4逆时针旋转时将通过皮带Ⅱ9带动带轮Ⅱ8逆时针旋转，而带轮Ⅱ8通过变位螺栓18、轴承Ⅲ15、变位连接器17、另一个轴承Ⅲ15、内轴连接器16将动力传输到内轴42上，且带轮Ⅱ8与变位螺栓18螺纹连接、内轴42和外轴35为活塞的形式连接，所以此时带轮Ⅱ8将带动内轴42向变位底座6方向移动、而内轴42和外轴35为活塞的形式连接使得内轴42移动而外轴35不移动，由于锥齿轮Ⅰ38和十字型连接器36是固定在内轴42末端的，且推力轴承26内环与外轴35过盈配合，所以此时带轮Ⅱ8将只带动内轴42、十字型连接器36和锥齿轮Ⅰ38向变位底座6方向移动，此时锥齿轮Ⅰ38与锥齿轮Ⅱ43脱离，行走轮51失去动力不在旋转，整个装置处于静止状态，当小步进电机4旋转一定转数后十字型连接器36进入轮盘27槽内预定的位置，此时小步进电机4停止转动，此时十字型连接器36进入轮盘27槽内，由于轮盘27通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28上，所以轮盘27将动力传递给主动轮28，主动轮28和L型连接器29通过螺栓Ⅲ23连接在一起，而L型连接器29和工字型连接器30通过螺栓Ⅱ24和螺母Ⅳ25连接的在一起，工字型连接器30和从动轮31通过螺栓Ⅲ23连接在一起，从动轮31和行走臂45通过螺栓Ⅲ23连接在一起，所以大步进电机5将旋转的动力依次经过皮带Ⅰ11、带轮Ⅰ13、外轴35、内轴42、变位离合器39、十字型连接器36、轮盘27、主动轮28、L型连接器29、工字型连接器30、从动轮31，这个过程最终传递给行走臂45，因此大步进电机5旋转时四个行走臂45也会转动，由此实现一种可变位行走装置在凸凹不平的有障碍的路面上越障行驶。

其中，所述十字型连接器36在未进入轮盘27槽内之前向变位底座6移动过程且未到达槽的时候通过十字型连接器36自身的弹簧来缓冲轮盘27的压力。当到达轮盘27槽的适当位置时弹簧释放弹力，使十字型连接器36与轮盘27的啮合部位瞬间进入轮盘27的槽内；变位螺栓18与第一个轴承Ⅲ15连接，第一个轴承Ⅲ15与变位连接器17连接，变位连接器17再与另一个轴承Ⅲ15连接，另一个轴承Ⅲ15与内轴连接器16连接，内轴连接器16与内轴42连接，此时变位连接器17与两个轴承Ⅲ15连接的效果是，变位螺栓18在旋转且移动过程中只会带着内轴42向带轮Ⅱ8移动，内轴42并不会跟着变位螺栓18一起旋转，所以小步进电机4的旋转和大步进电机5的旋转始终是互不影响的。

本发明的有益效果是：使得一个行走轮获得了两种行走方式，既能快速的在平地上行走，又能低速通过一些普通轮式车辆无法穿越的障碍物。

附图说明

图1本发明外观图；

图2本发明传动系统结构俯视图；

图3本发明传动系统结构仰视图；

图4本发明前视图；

图5本发明行走轮转动原理图；

图6本发明行走轮动力传输原理图；

图7本发明变位前传动系统原理图；

图8本发明变位前传动系统轴向剖视图；

图9本发明变位后传动系统原理图；

图10本发明变位后传动系统轴向剖视图；

图11本发明车桥连接部分剖视图；

图12本发明十字型连接器结构示意图；

图13本发明外轴结构示意图；

图14本发明主动轮结构示意图；

图15本发明轮盘结构示意图；

图16本发明从动轮结构示意图；

图17本发明变位离合器结构示意图；

图18本发明内轴连接器结构示意图；

图19本发明跨越障碍物状态一；

图20本发明跨越障碍物状态二；

图21本发明跨越障碍物状态三；

图22本发明跨越障碍物状态四；

图23本发明跨越障碍物状态五；

图中各标号：1-车桥、2-小步进电机底盘、3-大步进电机底盘、4-小步进电机、5-大步进电机、6-变位底座、7-轴承Ⅴ、8-带轮Ⅱ、9-皮带Ⅱ、10-小步进电机带轮、11-皮带Ⅰ、12-大步进电机带轮、13-带轮Ⅰ、14-轴承Ⅰ、15-轴承Ⅲ、16-内轴连接器、17-变位连接器、18-变位螺栓、19-螺母Ⅱ、20-螺母Ⅰ、21-挡板、22-螺栓Ⅳ、23-螺栓Ⅲ、24-螺栓Ⅱ、25-螺母Ⅵ、26-推力轴承、27-轮盘、28-主动轮、29-L型连接器、30-工字型连接器、31-从动轮、32-盖板、33-螺栓Ⅰ、34-螺母Ⅲ、35-外轴、36-十字型连接器、37-圆环、38-锥齿轮Ⅰ、39-变位离合器、40-内轴端盖、41-螺母Ⅴ、42-内轴、43-锥齿轮Ⅱ、44-螺母Ⅳ、45-行走臂、46-行走轮导杆、47-轴承Ⅱ、48-锥齿轮Ⅲ、49-轴承Ⅳ、50-行走轮轴、51-行走轮、52-孔Ⅰ、53-孔Ⅱ。

具体实施方式

实施例1：如图1-23所示，一种可变位行走装置，包括车桥1、小步进电机底盘2、大步进电机底盘3、小步进电机4、大步进电机5、变位底座6、轴承Ⅴ7、带轮Ⅱ8、皮带Ⅱ9、小步进电机带轮10、皮带Ⅰ11、大步进电机带轮12、带轮Ⅰ13、轴承Ⅰ14、轴承Ⅲ15、内轴连接器16、变位连接器17、变位螺栓18、螺母Ⅱ19、螺母Ⅰ20、挡板21、螺栓Ⅳ22、螺栓Ⅲ23、螺栓Ⅱ24、螺母Ⅵ25、推力轴承26、轮盘27、主动轮28、L型连接器29、工字型连接器30、从动轮31、盖板32、螺栓Ⅰ33、螺母Ⅲ34、外轴35、十字型连接器36、圆环37、锥齿轮Ⅰ38、变位离合器39、内轴端盖40、螺母Ⅴ41、内轴42、孔Ⅰ52、孔Ⅱ53和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮轴50、行走轮51组成；

所述变位底座6通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1上，轴承Ⅴ7外环与变位底座6内孔过盈配合，带轮Ⅱ8凸出端与轴承Ⅴ7内环过盈配合，小步进电机底盘2通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅰ52处，小步进电机4通过螺栓Ⅳ22固定在小步进电机底盘2上，小步进电机带轮10固定在小步进电机4的轴上并通过皮带Ⅱ9与带轮Ⅱ8相连接，变位螺栓18螺纹端穿过带轮Ⅱ8凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓18另一端凸台与第一个轴承Ⅲ15内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ15外环与变位连接器17一端内环过盈配合，变位连接器17另一端内环与另一个轴承Ⅲ15外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ15内环与内轴连接器16外环过盈配合，内轴连接器16内环固定在内轴42一端，内轴42位于外轴35内，外轴35细的一端固定在两个轴承Ⅰ14内环上，两个轴承Ⅰ14外环固定在车桥1上，带轮Ⅰ13通过螺母Ⅱ19固定在外轴35中间位置，大步进电机底盘3通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅱ53处且与小步进电机底盘2同侧，大步进电机5通过螺栓Ⅳ22固定在大步进电机底盘3上，大步进电机带轮12固定在大步进电机5的轴上，大步进电机带轮12通过皮带Ⅰ11与带轮Ⅰ13连接，推力轴承26内环固定在外轴35的末端，推力轴承26外环固定在轮盘27的腔内且用挡板21和螺母Ⅰ20固定推力轴承26的位置，螺母Ⅰ20为凸型结构，螺母Ⅰ20通过内螺纹与外轴35上的螺纹连接且螺母Ⅰ20凸出端与推力轴承26内环挤压接触，挡板21通过螺栓Ⅲ23固定在轮盘27上，轮盘27通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28上，4个L型连接器29通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28的4个侧面的平台位置，工字型连接器30一端通过螺栓Ⅱ24和螺母Ⅵ25固定在L型连接器29上，工字型连接器30另一端通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的一端面上，4个行走臂45通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的4个侧面的平台上，盖板32通过螺栓Ⅰ33固定在从动轮31的另一端面上，变位离合器39通过内轴端盖40和螺母Ⅴ41固定在内轴42末端，内轴端盖40与变位离合器39通过螺栓Ⅳ22连接，内轴端盖40通过螺母Ⅴ41和内轴42末端的螺纹固定在内轴42末端，变位离合器39指向外轴35方向依次安装锥齿轮Ⅰ38，圆环37和十字型连接器36并用螺母Ⅲ34固定在变位离合器39上，4个锥齿轮Ⅱ43与锥齿轮Ⅰ38外啮合，行走轮导杆46螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ43的中间孔并通过螺母Ⅳ44固定在锥齿轮Ⅱ43上，第一个锥齿轮Ⅲ48与行走轮导杆46另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47位于锥齿轮Ⅱ43后方，第一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47外环固定在行走臂45的靠近锥齿轮Ⅱ43的一端，另一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46过盈配合，另一个轴承Ⅱ47的外环与行走臂45上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ49外环分别固定在行走臂45丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴50穿过两个轴承Ⅳ49内环且与轴承Ⅳ49内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ48安装在行走轮轴50偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆46上的第一个锥齿轮Ⅲ48外啮合，两个行走轮51固定在行走轮轴50的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮51均为两个，锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、行走轮轴50均为一个。

所述小步进电机带轮10与小步进电机4的轴、内轴连接器16与内轴42、轴承Ⅰ14与外轴35、轴承Ⅰ14与车桥1、推力轴承26与外轴35、推力轴承26与轮盘27、锥齿轮Ⅱ43与行走轮导杆46、轴承Ⅱ47与行走臂45、轴承Ⅳ49与行走臂45的连接均为过盈配合。

所述内轴42与外轴35的连接方式为活塞形式。

实施例2：如图1-23所示，一种可变位行走装置，包括车桥1、小步进电机底盘2、大步进电机底盘3、小步进电机4、大步进电机5、变位底座6、轴承Ⅴ7、带轮Ⅱ8、皮带Ⅱ9、小步进电机带轮10、皮带Ⅰ11、大步进电机带轮12、带轮Ⅰ13、轴承Ⅰ14、轴承Ⅲ15、内轴连接器16、变位连接器17、变位螺栓18、螺母Ⅱ19、螺母Ⅰ20、挡板21、螺栓Ⅳ22、螺栓Ⅲ23、螺栓Ⅱ24、螺母Ⅵ25、推力轴承26、轮盘27、主动轮28、L型连接器29、工字型连接器30、从动轮31、盖板32、螺栓Ⅰ33、螺母Ⅲ34、外轴35、十字型连接器36、圆环37、锥齿轮Ⅰ38、变位离合器39、内轴端盖40、螺母Ⅴ41、内轴42、孔Ⅰ52、孔Ⅱ53和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮轴50、行走轮51组成；

所述变位底座6通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1上，轴承Ⅴ7外环与变位底座6内孔过盈配合，带轮Ⅱ8凸出端与轴承Ⅴ7内环过盈配合，小步进电机底盘2通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅰ52处，小步进电机4通过螺栓Ⅳ22固定在小步进电机底盘2上，小步进电机带轮10固定在小步进电机4的轴上并通过皮带Ⅱ9与带轮Ⅱ8相连接，变位螺栓18螺纹端穿过带轮Ⅱ8凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓18另一端凸台与第一个轴承Ⅲ15内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ15外环与变位连接器17一端内环过盈配合，变位连接器17另一端内环与另一个轴承Ⅲ15外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ15内环与内轴连接器16外环过盈配合，内轴连接器16内环固定在内轴42一端，内轴42位于外轴35内，外轴35细的一端固定在两个轴承Ⅰ14内环上，两个轴承Ⅰ14外环固定在车桥1上，带轮Ⅰ13通过螺母Ⅱ19固定在外轴35中间位置，大步进电机底盘3通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅱ53处且与小步进电机底盘2同侧，大步进电机5通过螺栓Ⅳ22固定在大步进电机底盘3上，大步进电机带轮12固定在大步进电机5的轴上，大步进电机带轮12通过皮带Ⅰ11与带轮Ⅰ13连接，推力轴承26内环固定在外轴35的末端，推力轴承26外环固定在轮盘27的腔内且用挡板21和螺母Ⅰ20固定推力轴承26的位置，螺母Ⅰ20为凸型结构，螺母Ⅰ20通过内螺纹与外轴35上的螺纹连接且螺母Ⅰ20凸出端与推力轴承26内环挤压接触，挡板21通过螺栓Ⅲ23固定在轮盘27上，轮盘27通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28上，4个L型连接器29通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28的4个侧面的平台位置，工字型连接器30一端通过螺栓Ⅱ24和螺母Ⅵ25固定在L型连接器29上，工字型连接器30另一端通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的一端面上，4个行走臂45通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的4个侧面的平台上，盖板32通过螺栓Ⅰ33固定在从动轮31的另一端面上，变位离合器39通过内轴端盖40和螺母Ⅴ41固定在内轴42末端，内轴端盖40与变位离合器39通过螺栓Ⅳ22连接，内轴端盖40通过螺母Ⅴ41和内轴42末端的螺纹固定在内轴42末端，变位离合器39指向外轴35方向依次安装锥齿轮Ⅰ38，圆环37和十字型连接器36并用螺母Ⅲ34固定在变位离合器39上，4个锥齿轮Ⅱ43与锥齿轮Ⅰ38外啮合，行走轮导杆46螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ43的中间孔并通过螺母Ⅳ44固定在锥齿轮Ⅱ43上，第一个锥齿轮Ⅲ48与行走轮导杆46另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47位于锥齿轮Ⅱ43后方，第一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47外环固定在行走臂45的靠近锥齿轮Ⅱ43的一端，另一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46过盈配合，另一个轴承Ⅱ47的外环与行走臂45上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ49外环分别固定在行走臂45丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴50穿过两个轴承Ⅳ49内环且与轴承Ⅳ49内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ48安装在行走轮轴50偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆46上的第一个锥齿轮Ⅲ48外啮合，两个行走轮51固定在行走轮轴50的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮51均为两个，锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、行走轮轴50均为一个。

所述内轴42与外轴35的连接方式为活塞形式。

实施例3：如图1-23所示，一种可变位行走装置，包括车桥1、小步进电机底盘2、大步进电机底盘3、小步进电机4、大步进电机5、变位底座6、轴承Ⅴ7、带轮Ⅱ8、皮带Ⅱ9、小步进电机带轮10、皮带Ⅰ11、大步进电机带轮12、带轮Ⅰ13、轴承Ⅰ14、轴承Ⅲ15、内轴连接器16、变位连接器17、变位螺栓18、螺母Ⅱ19、螺母Ⅰ20、挡板21、螺栓Ⅳ22、螺栓Ⅲ23、螺栓Ⅱ24、螺母Ⅵ25、推力轴承26、轮盘27、主动轮28、L型连接器29、工字型连接器30、从动轮31、盖板32、螺栓Ⅰ33、螺母Ⅲ34、外轴35、十字型连接器36、圆环37、锥齿轮Ⅰ38、变位离合器39、内轴端盖40、螺母Ⅴ41、内轴42、孔Ⅰ52、孔Ⅱ53和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮轴50、行走轮51组成；

所述变位底座6通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1上，轴承Ⅴ7外环与变位底座6内孔过盈配合，带轮Ⅱ8凸出端与轴承Ⅴ7内环过盈配合，小步进电机底盘2通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅰ52处，小步进电机4通过螺栓Ⅳ22固定在小步进电机底盘2上，小步进电机带轮10固定在小步进电机4的轴上并通过皮带Ⅱ9与带轮Ⅱ8相连接，变位螺栓18螺纹端穿过带轮Ⅱ8凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓18另一端凸台与第一个轴承Ⅲ15内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ15外环与变位连接器17一端内环过盈配合，变位连接器17另一端内环与另一个轴承Ⅲ15外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ15内环与内轴连接器16外环过盈配合，内轴连接器16内环固定在内轴42一端，内轴42位于外轴35内，外轴35细的一端固定在两个轴承Ⅰ14内环上，两个轴承Ⅰ14外环固定在车桥1上，带轮Ⅰ13通过螺母Ⅱ19固定在外轴35中间位置，大步进电机底盘3通过螺栓Ⅳ22固定在车桥1的一侧孔Ⅱ53处且与小步进电机底盘2同侧，大步进电机5通过螺栓Ⅳ22固定在大步进电机底盘3上，大步进电机带轮12固定在大步进电机5的轴上，大步进电机带轮12通过皮带Ⅰ11与带轮Ⅰ13连接，推力轴承26内环固定在外轴35的末端，推力轴承26外环固定在轮盘27的腔内且用挡板21和螺母Ⅰ20固定推力轴承26的位置，螺母Ⅰ20为凸型结构，螺母Ⅰ20通过内螺纹与外轴35上的螺纹连接且螺母Ⅰ20凸出端与推力轴承26内环挤压接触，挡板21通过螺栓Ⅲ23固定在轮盘27上，轮盘27通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28上，4个L型连接器29通过螺栓Ⅲ23固定在主动轮28的4个侧面的平台位置，工字型连接器30一端通过螺栓Ⅱ24和螺母Ⅵ25固定在L型连接器29上，工字型连接器30另一端通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的一端面上，4个行走臂45通过螺栓Ⅲ23固定在从动轮31的4个侧面的平台上，盖板32通过螺栓Ⅰ33固定在从动轮31的另一端面上，变位离合器39通过内轴端盖40和螺母Ⅴ41固定在内轴42末端，内轴端盖40与变位离合器39通过螺栓Ⅳ22连接，内轴端盖40通过螺母Ⅴ41和内轴42末端的螺纹固定在内轴42末端，变位离合器39指向外轴35方向依次安装锥齿轮Ⅰ38，圆环37和十字型连接器36并用螺母Ⅲ34固定在变位离合器39上，4个锥齿轮Ⅱ43与锥齿轮Ⅰ38外啮合，行走轮导杆46螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ43的中间孔并通过螺母Ⅳ44固定在锥齿轮Ⅱ43上，第一个锥齿轮Ⅲ48与行走轮导杆46另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47位于锥齿轮Ⅱ43后方，第一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ47外环固定在行走臂45的靠近锥齿轮Ⅱ43的一端，另一个轴承Ⅱ47内环与行走轮导杆46过盈配合，另一个轴承Ⅱ47的外环与行走臂45上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ49外环分别固定在行走臂45丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴50穿过两个轴承Ⅳ49内环且与轴承Ⅳ49内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ48安装在行走轮轴50偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆46上的第一个锥齿轮Ⅲ48外啮合，两个行走轮51固定在行走轮轴50的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ47、锥齿轮Ⅲ48、轴承Ⅳ49、行走轮51均为两个，锥齿轮Ⅱ43、螺母Ⅳ44、行走臂45、行走轮导杆46、行走轮轴50均为一个。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (3)

1.一种可变位行走装置，其特征在于：包括车桥（1）、小步进电机底盘（2）、大步进电机底盘（3）、小步进电机（4）、大步进电机（5）、变位底座（6）、轴承Ⅴ（7）、带轮Ⅱ（8）、皮带Ⅱ（9）、小步进电机带轮（10）、皮带Ⅰ（11）、大步进电机带轮（12）、带轮Ⅰ（13）、轴承Ⅰ（14）、轴承Ⅲ（15）、内轴连接器（16）、变位连接器（17）、变位螺栓（18）、螺母Ⅱ（19）、螺母Ⅰ（20）、挡板（21）、螺栓Ⅳ（22）、螺栓Ⅲ（23）、螺栓Ⅱ（24）、螺母Ⅵ（25）、推力轴承（26）、轮盘（27）、主动轮（28）、L型连接器（29）、工字型连接器（30）、从动轮（31）、盖板（32）、螺栓Ⅰ（33）、螺母Ⅲ（34）、外轴（35）、十字型连接器（36）、圆环（37）、锥齿轮Ⅰ（38）、变位离合器（39）、内轴端盖（40）、螺母Ⅴ（41）、内轴（42）、孔Ⅰ（52）、孔Ⅱ（53）和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ（43）、螺母Ⅳ（44）、行走臂（45）、行走轮导杆（46）、轴承Ⅱ（47）、锥齿轮Ⅲ（48）、轴承Ⅳ（49）、行走轮轴（50）、行走轮（51）组成；

所述变位底座（6）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）上，轴承Ⅴ（7）外环与变位底座（6）内孔过盈配合，带轮Ⅱ（8）凸出端与轴承Ⅴ（7）内环过盈配合，小步进电机底盘（2）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）的一侧孔Ⅰ（52）处，小步进电机（4）通过螺栓Ⅳ（22）固定在小步进电机底盘（2）上，小步进电机带轮（10）固定在小步进电机（4）的轴上并通过皮带Ⅱ（9）与带轮Ⅱ（8）相连接，变位螺栓（18）螺纹端穿过带轮Ⅱ（8）凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓（18）另一端凸台与第一个轴承Ⅲ（15）内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ（15）外环与变位连接器（17）一端内环过盈配合，变位连接器（17）另一端内环与另一个轴承Ⅲ（15）外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ（15）内环与内轴连接器（16）外环过盈配合，内轴连接器（16）内环固定在内轴（42）一端，内轴（42）位于外轴（35）内，外轴（35）细的一端固定在两个轴承Ⅰ（14）内环上，两个轴承Ⅰ（14）外环固定在车桥（1）上，带轮Ⅰ（13）通过螺母Ⅱ（19）固定在外轴（35）中间位置，大步进电机底盘（3）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）的一侧孔Ⅱ（53）处且与小步进电机底盘（2）同侧，大步进电机（5）通过螺栓Ⅳ（22）固定在大步进电机底盘（3）上，大步进电机带轮（12）固定在大步进电机（5）的轴上，大步进电机带轮（12）通过皮带Ⅰ（11）与带轮Ⅰ（13）连接，推力轴承（26）内环固定在外轴（35）的末端，推力轴承（26）外环固定在轮盘（27）的腔内且用挡板（21）和螺母Ⅰ（20）固定推力轴承（26）的位置，螺母Ⅰ（20）为凸型结构，螺母Ⅰ（20）通过内螺纹与外轴（35）上的螺纹连接且螺母Ⅰ（20）凸出端与推力轴承（26）内环挤压接触，挡板（21）通过螺栓Ⅲ（23）固定在轮盘（27）上，轮盘（27）通过螺栓Ⅲ（23）固定在主动轮（28）上，4个L型连接器（29）通过螺栓Ⅲ（23）固定在主动轮（28）的4个侧面的平台位置，工字型连接器（30）一端通过螺栓Ⅱ（24）和螺母Ⅵ（25）固定在L型连接器（29）上，工字型连接器（30）另一端通过螺栓Ⅲ（23）固定在从动轮（31）的一端面上，4个行走臂（45）通过螺栓Ⅲ（23）固定在从动轮（31）的4个侧面的平台上，盖板（32）通过螺栓Ⅰ（33）固定在从动轮（31）的另一端面上，变位离合器（39）通过内轴端盖（40）和螺母Ⅴ（41）固定在内轴（42）末端，内轴端盖（40）与变位离合器（39）通过螺栓Ⅳ（22）连接，内轴端盖（40）通过螺母Ⅴ（41）和内轴（42）末端的螺纹固定在内轴（42）末端，变位离合器（39）指向外轴（35）方向依次安装锥齿轮Ⅰ（38）、圆环（37）和十字型连接器（36），并用螺母Ⅲ（34）固定在变位离合器（39）上， 4个锥齿轮Ⅱ（43）与锥齿轮Ⅰ（38）外啮合，行走轮导杆（46）螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ（43）的中间孔并通过螺母Ⅳ（44）固定在锥齿轮Ⅱ（43）上，第一个锥齿轮Ⅲ（48）与行走轮导杆（46）另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ（47）位于锥齿轮Ⅱ（43）后方，第一个轴承Ⅱ（47）内环与行走轮导杆（46）螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ（47）外环固定在行走臂（45）的靠近锥齿轮Ⅱ（43）的一端，另一个轴承Ⅱ（47）内环与行走轮导杆（46）过盈配合，另一个轴承Ⅱ（47）的外环与行走臂（45）上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ（49）外环分别固定在行走臂（45）丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴（50）穿过两个轴承Ⅳ（49）内环且与轴承Ⅳ（49）内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ（48）安装在行走轮轴（50）偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆（46）上的第一个锥齿轮Ⅲ（48）外啮合，两个行走轮（51）固定在行走轮轴（50）的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ（47）、锥齿轮Ⅲ（48）、轴承Ⅳ（49）、行走轮（51）均为两个，锥齿轮Ⅱ（43）、螺母Ⅳ（44）、行走臂（45）、行走轮导杆（46）、行走轮轴（50）均为一个。

2.根据权利要求1所述的可变位行走装置，其特征在于：所述小步进电机带轮（10）与小步进电机（4）的轴、内轴连接器（16）与内轴（42）、轴承Ⅰ（14）与外轴（35）、轴承Ⅰ（14）与车桥（1）、推力轴承（26）与外轴（35）、推力轴承（26）与轮盘（27）、锥齿轮Ⅱ（43）与行走轮导杆（46）、轴承Ⅱ（47）与行走臂（45）、轴承Ⅳ（49）与行走臂（45）的连接均为过盈配合。

3.根据权利要求1或2所述的可变位行走装置，其特征在于：所述内轴（42）与外轴（35）的连接方式为活塞形式。