CN107084724A - 井下智能语音导航方法、装置及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种井下智能语音导航方法、装置及服务器，涉及井下安全监测技术领域。本发明通过实时监控和采集井下人员的位置信息，实时掌握井下人员的位置，根据井下人员的位置信息，从预置的井下路线图中确定井下人员的出井路线集合，再通过实时监控和采集进行发生事故地点的位置信息，将途经事故位置的路线从井下人员的出井路线集合中排除，最后从出井路线集合剩余的安全出井路线中选择一条安全出井导航路线，将语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。本发明公开的技术方案在发生井下事故后，能够对井下人员的行进路线进行安全的导航指引，避开了事故影响区域，有效保障了井下人员的生命安全。

Description

井下智能语音导航方法、装置及服务器

技术领域

本发明涉及煤矿井下安全监测技术领域，特别是涉及一种井下智能语音导航方法、装置及服务器。

背景技术

矿山井下一般处于矿山内部或地面以下较深处，井下工作环境恶劣，行走路线复杂，井下人员经常会有遭遇冒顶、水灾、火灾、瓦斯爆炸等安全事故，而由于GPS定位系统或北斗定位系统都只是适用于地表卫星能够检测的地点，其信号无法覆盖到矿山井下，目前并没有一套完备的无线导航装置能够为井下人员提供安全可靠的井下路线导航指引，因此，在发生井下事故之后，井下人员无法及时得到准确的指引信息，经常会在井下复杂的路线中迷失道路，或者走入危险区域，从而造成人员的伤亡。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种井下智能语音导航方法、装置及服务器，在事故发生后，对井下人员的行进路线进行导航指引，并且能够避开事故影响区域，有效保障了井下人员的生命安全。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种井下智能语音导航方法，包括：实时监控并采集井下发生的事故信息，上述事故信息包括事故位置信息；实时监控并采集井下人员的人员位置信息；基于上述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定上述井下人员的出井路线集合；从确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述事故位置信息的出井路线；从上述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线；将上述导航路线的语音导航信息发送给上述井下人员，以指示上述井下人员根据上述语音导航信息出井。

基于本发明的第一方面，在第一方面第一种可能的实现方式中，上述实时监控并采集井下发生的事故信息，之后还包括：基于上述事故位置信息，根据预设的预测策略对上述事故信息进行预测，得到上述事故位置信息的辐射位置信息，其中，上述辐射位置信息为根据上述预设的预测策略预测的上述事故从事故位置扩大到的辐射位置的位置信息；

上述从确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述事故位置信息的出井路线，为：从确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述事故位置信息的出井路线，以及排除包含上述辐射位置信息的出井路线。

结合本发明的第一方面及第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第二种可能的实现方式中，上述导航路线，具体为：上述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

结合本发明的第一方面及第一方面第一种可能的实现方式，在第一方面第三种可能的实现方式中，上述导航路线，具体为：上述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

第二方面，本发明提供了一种井下智能语音导航装置，包括：

第一监控单元，用于实时监控并采集井下发生的事故信息，上述事故信息包括事故位置信息；

第二监控单元，用于实时监控并采集井下人员的人员位置信息；

确定单元，用于基于上述第二监控单元采集的上述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定上述井下人员的出井路线集合；

排除单元，用于从上述确定单元确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述第一监控单元采集的上述事故位置信息的出井路线；

选择单元，用于从上述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线；

导航单元，用于将上述选择单元选择的导航路线的语音导航信息发送给上述井下人员，以指示上述井下人员根据上述语音导航信息出井。

第三方面，本发明提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提供的本发明任一项上述井下智能语音导航方法的步骤。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的本发明任一项上述井下智能语音导航方法的步骤。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本发明通过实时监控和采集井下人员的位置信息，实时掌握井下人员的位置，根据井下人员的位置信息，从预置的井下路线图中确定井下人员的出井路线集合，再通过实时监控和采集进行发生事故地点的位置信息，将途经事故位置的路线从井下人员的出井路线集合中排除，最后从出井路线集合剩余的安全出井路线中选择一条安全出井导航路线，将语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。本发明公开的技术方案在发生井下事故后，能够对井下人员的行进路线进行安全的导航指引，避开了事故发生及影响区域，有效保障了井下人员的生命安全。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种井下智能语音导航方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的一种井下智能语音导航装置的示意图；

图3是本发明实施例提供的服务器的组成示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明上述的技术方案，下面通过具体实施例结合附图来进行详细说明。

图1示出了本发明实施例提供的一种井下智能语音导航方法的实现流程图，参见图1，详述如下：

一种井下智能语音导航方法，包括以下步骤：

S101、实时监控并采集井下发生的事故信息，上述事故信息包括事故位置信息。

在本发明实施例中，通过分布在矿山井下各巷道中的信息采集传感器采集井下发生的事故信息，上述事故信息包括事故地点的位置信息。

需要说明的是，在矿山井下的重点位置区域，例如易发生事故的位置区域，或者必经的重要巷道路线上分布设置有信息采集传感器，用于对相应地点的事故信息进行采集，上述事故信息包括可能影响井下人员安全通过的环境信息，例如冒顶事故相关的顶板压力，水灾事故相关的水位高低，火灾相关的温度高低、二氧化碳浓度、氧气浓度、有害气体的浓度（一氧化碳等），瓦斯爆炸相关的（瓦斯浓度）等等，各项检测信息可以通过相应的传感器进行采集，此处不作限定。上述事故信息中还包括事故地点的位置信息，例如坐标点、相对深度或高度等。

在本发明实施例中，上述采集到的事故信息通过设置在井下的通信基站发送给地面上的控制中心，上述信息采集传感器与通信基站之间可以通过无线的方式进行传输，也可以通过有线的方式进行传输，此处不作限定，上述通信基站可以通过光纤的方式与地面上的控制中心连接，将事故信息通过光纤传输发送给控制中心。

S102、实时监控并采集井下人员的人员位置信息。

在本发明实施例中，井下人员配置有定位终端，通过对定位终端的位置进行实时监控，可以得到井下人员的人员位置信息。

在本发明实施例中，井下人员配置的定位终端可以具有唯一的身份识别号，以区别不同井下人员各自的人员位置信息，并能够实时监控并采集多个井下人员的人员位置信息。

需要说明的是，上述定位终端可以为射频定位卡，当射频定位卡位于设置在巷道中的通信基站的射频信号覆盖区域时，通信基站中的射频信号接收装置就可以读取到配置有射频识别卡的井下人员的位置信息和身份识别号，然后将身份识别号及相应的位置信息发送到地面的控制中心。

进一步的，可以通过增加通信分站或者增加射频信号接收装置的分布密度的方式增大射频信号的覆盖区域，以便于实时和更加精确的获取井下人员的位置信息。

S103、基于上述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定上述井下人员的出井路线集合。

在本发明实施例中，上述预置的井下路线图为根据相应矿井的巷道布置平面图生成的井下路线图。矿山井下的各巷道在掘进时是根据预先设计的巷道布置平面图进行的，巷道布置平面图能够指示井下各巷道的分布情况，例如各巷道的方向、长度、拐角位置、各巷道之间的连通情况等等，根据巷道布置平面图能够预先生成井下路线图，从井下路线图中可以得到从任意初始地点到任意目的地的路线的集合，上述将巷道布置平面图生成井下路线图具体可以通过一些制图软件来实现，例如AutoCAD制图软件。

需要说明的是，上述人员位置信息，可以为单个井下人员的位置信息，也可以为多个井下人员的位置信息，若为多个井下人员的位置信息，则根据预置的井下路线图，确定每一个井下人员的出井路线集合。

S104、从确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述事故位置信息的出井路线。

出井路线是由途经的多个位置信息构成的，将步骤S103中确定的出井路线集合中包含步骤S101中采集的事故位置信息的出井路线排除，那么剩余的出井路线为已绕开了事故位置区域的安全出井路线。

需要说明的是，在本发明实施例中，上述事故位置信息可以表示一条巷道（路线）上的一个事故点，并非特指具体的一个坐标点的信息。上述包含事故位置信息的出井路线即该出井路线上会途经的事故位置信息所在的巷道。

S105、从上述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线。

在本发明实施例中，在排除了会经过事故发生位置的出井路线之后，剩余的出井路线即为安全出井路线，从安全出井路线中优选出一条出井路线为导航路线。

在本发明实施例中，在井下人员根据语音导航信息出井的过程中，实时监控和采集井下人员的位置信息变化以及事故位置信息的变化，根据上述同样的步骤实时更新导航路线，以确保井下人员的导航路线能够根据事故位置的实时变化智能更新，具备了智能化的实时效果，为井下人员的生命安全提供了进一步的保障。

可选的，上述导航路线，具体为：上述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

在本发明实施例中，可以选择从井下人员的所在位置到达出井口的路径最短的出井路线做为导航路线，以便于井下人员能够更快的出井。

可选的，上述导航路线，具体为：上述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

在本发明实施例中，可以选择从井下人员的所在位置到达出井口的路径最短的出井路线做为导航路线，以便于井下人员能够更快的出井。说明如下：在井下人员较多的情况下，若多人都选择相同的出井路线，可能发生拥挤，导致井下人员的出井时间延长，因此，可以对多个井下人员的出井路线进行综合优化分析和考量，例如对经过某一巷道（路线）的井下人员的人数设定一个上限，当导航路线上经过该巷道的人数达到该上限后，将其他井下人员的导航路线避开该巷道，从而达到使所有井下人员能够以最快的速度出井的目的。

S106、将上述导航路线的语音导航信息发送给上述井下人员，以指示上述井下人员根据上述语音导航信息出井。

在导航路线确定以后，将该导航路线相应的语音导航信息发送给相应的井下人员，以指示该井下人员根据语音导航信息出井。

需要说明的是，井下人员配备有语音导航信息接收设备，语音导航信息接收设备与分布于井下各处的通信基站或者通信分站以无线连接的方式进行信息的交互。上述通信基站或通信分站与地面上的控制中心通过光纤通信的方式进行信息的交互。

示例性的，上述语音导航信息接收设备可以设置于井下人员的安全帽上，也可以佩戴在井下人员的手腕上，并且，可以以震动的方式提醒井下人员需尽快撤离井下，并通过耳机直接将语音导航信息播报给井下人员。

由上可见，本发明通过实时监控和采集井下人员的位置信息，实时掌握井下人员的位置，根据井下人员的位置信息，从预置的井下路线图中确定井下人员的出井路线集合，再通过实时监控和采集进行发生事故地点的位置信息，将途经事故位置的路线从井下人员的出井路线集合中排除，最后从出井路线集合剩余的安全出井路线中选择一条出井导航路线，将语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。本发明公开的技术方案在发生井下事故后，能够对井下人员的行进路线进行安全的导航指引，避开了事故发生及影响区域，有效保障了井下人员的生命安全。

并且，本发明能够综合考量多个井下人员的位置，根据多个井下人员各自的当前位置分别为多个井下人员分配相同或者不同的导航路线，避免了多人拥挤在同一巷道（路线）的情况发生，提升了安全性。

可选的，上述步骤S101之后还包括：基于上述事故位置信息，根据预设的预测策略对上述事故信息进行预测，得到上述事故位置信息的辐射位置信息，其中，上述辐射位置信息为根据上述预设的预测策略预测的上述事故从事故位置扩大到的辐射位置的位置信息。

上述步骤S104具体为：从确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述事故位置信息的出井路线，以及排除包含上述辐射位置信息的出井路线。

本实施例的其他步骤参考图1所示的实施例，在此不作赘述。

需要说明的是，由于井下人员的出井是需要时间的，而事故是动态变化的，进而相应的事故位置信息也会随着时间进行变化，并且不同的事故其变化情况也不同，例如，发生水灾后，水流会逐渐辐射地势较低的位置；发生火灾后，火势会随着风向进行蔓延，其烟雾也会随着风向进行扩散，相关辐射区域或者扩散区域也会成为危险区域，需要井下人员在出井时避开相应位置。

在本发明实施例中，根据预设的预测策略对上述事故信息进行预测，例如根据事故类型和相应位置的环境信息预测该事故在接下来的时间内将会辐射或者扩散到的位置，具体的，可以通过基于神经网络的预测方法对每一种事故类型建立相应的预测模型，在事故发生后根据检测到的信息参数从预测模型中得到辐射位置信息。

由上可见，本发明通过实时监控和采集井下人员的位置信息，实时掌握井下人员的位置，根据井下人员的位置信息，从预置的井下路线图中确定井下人员的出井路线集合，再通过实时监控和采集进行发生事故地点的位置信息，将途经事故位置的路线从井下人员的出井路线集合中排除，最后从出井路线集合剩余的安全出井路线中选择一条安全出井导航路线，将语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。本发明公开的技术方案在发生井下事故后，能够对井下人员的行进路线进行安全的导航指引，避开了事故发生区域，有效保障了井下人员的生命安全。

并且，在本实施例中，能够将导航路线避开事故会辐射到的位置，从而进一步保障井下人员的生命安全。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图2示出了本发明实施例提供的一种井下智能语音导航装置的示意图，参见图2，详述如下：

一种井下智能语音导航装置，包括：第一监控单元21，第二监控单元22，确定单元23，排除单元24，选择单元25和导航单元26。

第一监控单元21，用于实时监控并采集井下发生的事故信息，上述事故信息包括事故位置信息；

第二监控单元22，用于实时监控并采集井下人员的人员位置信息；

确定单元23，用于基于第二监控单元22采集的上述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定上述井下人员的出井路线集合；

排除单元24，用于从确定单元23确定的上述井下人员的出井路线集合中排除包含上述第一监控单元21采集的上述事故位置信息的出井路线；

选择单元25，用于从上述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线；

导航单元26，用于将选择单元25选择的导航路线的语音导航信息发送给上述井下人员，以指示上述井下人员根据上述语音导航信息出井。

可选的，上述井下智能语音导航装置还包括预测单元，用于在第一监控单元21实时监控并采集井下发生的事故信息之后，基于所述事故位置信息，根据预设的预测策略对所述事故信息进行预测，得到所述事故位置信息的辐射位置信息，其中，所述辐射位置信息为根据所述预设的预测策略预测的所述事故从事故位置扩大到的辐射位置的位置信息；排除单元24还用于：从确定单元23确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含第一监控单元21采集的所述事故位置信息的出井路线，以及排除包含所述预测单元得到的所述辐射位置信息的出井路线。

可选的，选择单元25选择的导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

可选的，选择单元25选择的导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的时间最短的出井路线。

由上可见，本发明通过实时监控和采集井下人员的位置信息，实时掌握井下人员的位置，根据井下人员的位置信息，从预置的井下路线图中确定井下人员的出井路线集合，再通过实时监控和采集进行发生事故地点的位置信息，将途经事故位置的路线从井下人员的出井路线集合中排除，最后从出井路线集合剩余的安全出井路线中选择一条安全出井导航路线，将语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。本发明公开的技术方案在发生井下事故后，能够对井下人员的行进路线进行安全的导航指引，避开了事故发生及影响区域，有效保障了井下人员的生命安全。

图3是本发明实施例提供的服务器的示意图。该服务器位于地面上的控制中心，如图3所示，本实施例的服务器3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32，例如一种智能井下语音导航方法的计算机程序。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个智能井下语音导航方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至106。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至26的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述服务器3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成同步模块、汇总模块、获取模块、返回模块（虚拟装置中的模块），各模块具体功能如下：

所述服务器3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述服务器可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是服务器3的示例，并不构成对服务器3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述服务器3的内部存储单元，例如服务器3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述服务器3的外部存储设备，例如所述服务器3上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述服务器3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述服务器设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种井下智能语音导航方法，其特征在于，包括：

实时监控并采集井下发生的事故信息，所述事故信息包括事故位置信息；

实时监控并采集井下人员的人员位置信息；

基于所述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定所述井下人员的出井路线集合；

从确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含所述事故位置信息的出井路线；

从所述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线；

将所述导航路线的语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。

2.根据权利要求１所述的井下智能语音导航方法，其特征在于，所述实时监控并采集井下发生的事故信息，之后还包括：

基于所述事故位置信息，根据预设的预测策略对所述事故信息进行预测，得到所述事故位置信息的辐射位置信息，其中，所述辐射位置信息为根据所述预设的预测策略预测的所述事故从事故位置扩大到的辐射位置的位置信息；

所述从确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含所述事故位置信息的出井路线，为：

从确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含所述事故位置信息的出井路线，以及排除包含所述辐射位置信息的出井路线。

3.根据权利要求１或2所述的井下智能语音导航方法，其特征在于，所述导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

4.根据权利要求１或2所述的井下智能语音导航方法，其特征在于，所述导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的时间最短的出井路线。

5.一种井下智能语音导航装置，其特征在于，包括：

第一监控单元，用于实时监控并采集井下发生的事故信息，所述事故信息包括事故位置信息；

第二监控单元，用于实时监控并采集井下人员的人员位置信息；

确定单元，用于基于所述第二监控单元采集的所述人员位置信息，以及预置的井下路线图，确定所述井下人员的出井路线集合；

排除单元，用于从所述确定单元确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含所述第一监控单元采集的所述事故位置信息的出井路线；

选择单元，用于从所述出井路线集合中剩余的出井路线中选择至少一条出井路线为导航路线；

导航单元，用于将所述选择单元选择的导航路线的语音导航信息发送给所述井下人员，以指示所述井下人员根据所述语音导航信息出井。

6.根据权利要求5所述的井下智能语音导航装置，其特征在于，还包括：

预测单元，用于在所述第一监控单元实时监控并采集井下发生的事故信息之后，基于所述事故位置信息，根据预设的预测策略对所述事故信息进行预测，得到所述事故位置信息的辐射位置信息，其中，所述辐射位置信息为根据所述预设的预测策略预测的所述事故从事故位置扩大到的辐射位置的位置信息；

所述排除单元还用于：从所述确定单元确定的所述井下人员的出井路线集合中排除包含所述第一监控单元采集的所述事故位置信息的出井路线，以及排除包含所述预测单元得到的所述辐射位置信息的出井路线。

7.根据权利要求5或6所述的井下智能语音导航装置，其特征在于，所述选择单元选择的导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的路径最短的出井路线。

8.根据权利要求5或6所述的井下智能语音导航装置，其特征在于，所述选择单元选择的导航路线，具体为：所述出井路线集合中剩余的出井路线中到达出井口的时间最短的出井路线。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。