CN107054363A - 用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备的方法 - Google Patents

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Abstract

用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备(100)的方法，具有如下步骤：‑定位在所述环岛交通中的车辆；‑在驶入所述环岛交通和为了驶出所述环岛交通而转向之间车辆速度基本保持不变；和‑在驶出所述环岛交通期间限定所述车辆的加速。

Description

用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备的方法。本发明还涉及一种用于车辆的纵向调节设备。
背景技术
已知的距离调节速度控制器(英语：自适应巡航控制，adaptive cruise control，ACC)是车辆行驶技术的辅助系统，用于借助纵向调节器和可选择的横向调节器并且必要时借助其它调节元件来实现车辆的部分自动化的行驶运行。用于这种系统的所希望的参数，如例如希望的速度或与前方车辆的所希望的距离，例如通过车辆中的调节杆来输入。
通过所述的ACC系统，驾驶员能够从简单的行驶任务中减轻负担。该系统以直至被调整的希望速度来跟随在前行驶的车辆。没有在前行驶的车辆的情况下，该系统自动调节由驾驶员调整的希望速度。为了也在弯道中保证舒适的行驶特性，最大的横向加速度通过适度的速度匹配来限制。为此，从行驶运动学数据(例如横摆率，转向角等)和导航数据中能够确定用于弯道的最大可能的车辆速度，该速度之后以适合的调节策略被匹配到实际的车辆速度上。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种用于车辆的改进的纵向调节设备。
根据第一方面，该任务通过用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备的方法来解决，包括如下步骤：
-定位在环岛交通中的车辆；
-在驶入环岛交通和为了驶出该环岛交通而转向之间保持车辆速度基本不变；和
-在驶出环岛交通期间限定车辆的加速。
由此，有利地实现了车辆的行驶特性，该车辆的行驶特性尽可能地模仿在环岛交通中的由人驾驶的车辆行驶特性，由此，有利地提高了车辆运行的舒适级别。
根据第二方面，该任务通过用于车辆的纵向调节设备来解决，包括：
-定位装置，借助该定位装置能够实现在环岛交通中的车辆定位；和
-控制装置，借助该控制装置能够在驶入该环岛交通和为了驶出该环岛交通而转向之间保持车辆速度基本不变；其中，在驶出环岛交通期间能够产生该车辆的限定的加速度。
本方法的有利扩展方案是从属权利要求的主题。
本方法的有利扩展方案设置，在环岛交通中的车辆定位借助数字地图数据来执行。以这种方式有利地支持：提供车辆的高定位精度，由此，本方法特别有效率地并且对于驾驶员而言舒适地被执行。
本方法的另一有利扩展方案设置，在环岛交通中的车辆定位通过分析处理被检测的车辆传感器数据来执行。虽然以这种方式，数字地图数据不可供使用，但是在这种情况下，在驶出环岛交通时也限定地提高了车辆的加速度，由此能够显著提高行驶舒适性。
本方法的另一有利扩展方案设置，传感器数据涉及下述中的至少一个：车辆的转向角，车辆的横摆率，车辆速度。以这种方式能够使用车辆的行驶运行参数用于在环岛交通中的定位。借助通常已经存在的传感技术，这有利地在没有技术附加花费的情况下是可能的。
本方法的另一有利扩展方案设置，执行交通方面的识别，其中，本方法相应于识别到的交通方面来执行。以这种方式能够有利地实现，本方法既能在左行交通又能在右行交通情况下起作用。有利地，这种构型借助简单的软件技术的匹配措施是可能的，尤其是确定算法的正负符号。
下面以其它特征和优点借助多个附图详细描述本发明。在此，所有描述的或示出的特征本身或以任意的组合构成本发明的主题，而与它们在权利要求中的概括或它们的引用无关，以及与它们在说明书或附图中的表达或表述无关。附图应主要考虑用于阐明本发明重要的原理。
已公开的方法特征类似地从相应的已公开的设备特征中得出并且反之亦然。这尤其意味着，涉及用于运行车辆的纵向调节设备的本方法的特征、技术优点和实施方式以类似的方式从涉及纵向调节设备的相应实施方式、特征和优点中得出并且反之亦然。
附图说明
在附图中示出：
图1在环岛交通中的车辆的传统加速度的原理的随时间的变化过程；
图2在环岛交通中的车辆的加速度的原理的随时间的变化过程；
图3根据本发明的方法的实施方式的原理流程；和
图4根据本发明的用于车辆的纵向调节设备的示意性构造。
具体实施方式
在现有技术中描述的传统的、在弯道中的调节在弯道中通常非常好地在所有速度范围和转弯过程中起作用。
与之相反，环岛交通可能是有问题的，其中，驶过环岛交通包括如下阶段P1至P5：
P1：驶入环岛交通中(在右行交通中：右弯道)
P2：转向(在右行交通中：从右弯道转向到左弯道中)
P3：在环岛交通中行驶(在右行交通中：左弯道)
P4：转向(在右行交通中：从左弯道转向到右弯道中)
P5：从环岛交通中驶出(在右行交通中：右弯道)
在图1中示出在环岛交通的所述五个阶段P1至P5中额定加速度A1经过时间t的变化过程。实际加速度A2经过时间t的变化过程同样在附图中以环岛交通的五个阶段P1至P5示出，其中，实际加速度A2包含纵向调节设备(未示出)的惯性和不同的调节精度。
在图1的下段中示出经时间t的车辆转向角α。
能够看出，在阶段P1，P3和P5中，车辆的横向加速度通过限制车辆速度来匹配。因为在阶段P2和P4中，转向装置短时地很少地具有转向角或者说限定为直线行驶，该车辆则以传统的方式在阶段P2和P4中加速。因此，具有传统的主动ACC系统的环岛交通行驶的特点在于，在阶段P1，P3和P5中的减速与在P2和P4阶段中的加速之间的不舒适的、突然的过渡。
本发明提出，实现车辆的纵向调节设备的改进的、舒适的运行特性，尤其在环岛交通中。
通过所提出的方法使车辆能够通过主动的ACC系统舒适地行驶通过环岛交通。原理上在图2中示出的、额定加速度A3(具有环岛交通逻辑的额定加速度)的变化过程被视为特别舒适的并且被视为效仿典型的人员驾驶行为。
除额定加速度A1的传统变化过程外，图2在原理上还示出，所提出的方法的实施方式如下所述地经过时间t对额定加速度A3产生影响：能够看出，在阶段P1中，车辆速度被限制。
与在传统系统中不同，在阶段P2中，车辆并没有加速，而是车辆速度基本保持不变。
在阶段P3中，车辆速度被限制或者说保持不变，使得结果在阶段P2和P3中，即在整个环岛交通行驶期间，车辆速度基本保持不变。
在阶段P4中，车辆被限定地加速。
与在传统系统中不同，在阶段P5中，车辆速度没有减小，而是至少保持不变或者说适度加速。结果，在为了驶出环岛交通而转向时间点时和驶出环岛交通期间执行车辆的适度加速。
在图2中另外也示出了实际加速度A2的变化过程，该变化过程代表具有调节不精确性和系统惯性的额定加速度A3的变化过程。
下面以示例的数值阐述本发明。但是，显而易见的是，用于实现纵向调节设备的所提出的运行特性的其它限定数值也是可能的。假设一环岛交通，车辆能持续以25km/h的速度舒适地行驶通过该环岛交通。此外，进入环岛交通的车辆驶入速度假设约为30km/h。
相应于现有技术，在驶入环岛交通时(阶段P1)将车辆速度限制到约为25km/h。在转向时(阶段P2)，车辆又加速到约30km/h。接下来，在环岛交通行驶期间(P3阶段)将车辆速度限制到约25km/h。为了驶出阶段(阶段P4)，车辆暂时又加速到约30km/h，之后，在驶出期间又减速到25km/h并且在此之后(阶段P5)最终又加速到希望的速度。
在驶入环岛交通时(阶段P1)，车辆速度减小到25km/h。该车辆速度在整个环形行驶期间(阶段P2和P3)保持不变。在为了驶出而转向时(阶段P4)加速车辆并且在驶出时(阶段P5)不重新减速。
从图2中可清楚看出，根据本发明的纵向调节设备与传统的纵向调节设备有多大区别。
即从图2中看到，在阶段P2和P5中(在这两个阶段中，所提出的特性与额定加速度的常规变化过程不相符)，纵向调节设备100的运行特性通过修改额定加速度来匹配。
在优选实施方式中，借助定位系统，即通过纵向调节设备100的数字地图数据来告知阶段P1的开始和阶段P5的结束。优选，数字地图数据以任一方式存在于车辆中并且例如借助外部数据连接传送给该车辆就足够了。由此，根据对行驶运动学参数(例如横摆率和转向角)的观察能够推导出在这些单个阶段P1至P5之间的过渡。
在另一变型方案中，有利的也可能是：执行交通方面的识别并且相应于该交通方面执行所提出的方法。由此，本方法有利地既能在右行交通也能在左行交通中使用。
在一替代方案中，有利的也可能是：完全无需数字地图材料来实施本方法，其中，借助车辆传感技术仅识别驶入环岛交通和在该环岛交通内部的地理位置。例如在没有应用导航的系统中可以是这种情况，其中，环岛交通行驶仅根据行驶运动学参数，以及必要时根据在驶出时对转向灯的操作来识别。但是在这种情况下，纵向调节设备100的特定反应仅在阶段P5中是可能的，因为在之前的阶段P1至P4中，在没有数字地图材料的情况下不能够足够安全地从环岛交通中驶出。因此，在这种情况下，在阶段P2中取消纵向调节设备100的特定特性。
但是，在相对于常规系统的该变型方案中也能感知明显的改进，因为在大多数情况下，阶段P5对于行驶舒适性是起决定作用的。
图3示出根据本发明的方法的实施方式的原理流程。
在步骤200中执行在环岛交通中的车辆的定位。
在步骤210中执行在驶入环岛交通和为了驶出环岛交通而转向之间的车辆速度的基本保持不变。
在步骤220中执行在驶出环岛交通期间车辆的限定的加速。
本方法的实施优选在软件中实现，其中，由此有利地简化了更新和修改。
图4示出纵向调节设备100的实施方式的大大简化的示意性框图。可看出定位装置10和控制装置20，它们在功能上这样相互作用并且这样构成，使得能够产生纵向调节设备100的之前公开的运行特性。
概括地，借助现有发明来提出一种用于在环岛交通中的车辆的纵向调节设备的改进的、更舒适的运行的方法。
专业人员将以合适的方式改变和/或相互组合本发明的特征，而不会偏离本发明的核心。

Claims (10)

1.用于运行在环岛交通中的车辆的纵向调节设备(100)的方法，具有如下步骤：
-定位在所述环岛交通中的车辆；
-在驶入所述环岛交通和为了驶出所述环岛交通而转向之间，使车辆速度基本保持不变；和
-在驶出所述环岛交通期间使所述车辆限定地加速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助数字地图数据执行在所述环岛交通中的车辆定位。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过分析处理所述车辆的被检测的传感器数据来执行在所述环岛交通中的车辆定位。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述传感器数据涉及下述数据中的至少一个：所述车辆的转向角，所述车辆的横摆率，所述车辆的速度。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，执行交通方面的识别，其中，相应于识别到的交通方面来执行所述方法。
6.用于车辆的纵向调节设备(100)，具有：
-定位装置(10)，借助所述定位装置能够实现在环岛交通中的车辆定位；和
-控制装置(20)，借助所述控制装置能够在驶入所述环岛交通和为了驶出所述环岛交通而转向之间使车辆速度保持不变；其中，在驶出所述环岛交通期间能够产生用于所述车辆的限定的加速度。
7.根据权利要求6所述的纵向调节设备(100)，其特征为：所述定位装置(10)由数字地图数据馈给。
8.根据权利要求6或7所述的纵向调节设备(100)，其特征为：所述定位装置(10)由所述车辆的被分析处理的传感器数据馈给。
9.用于车辆的ACC调节设备，具有根据权利要求6至8中任一项所述的纵向调节设备(100)。
10.计算机程序产品，具有当其在电子调节装置(100)上运行时或存储在计算机可读的数据载体上时用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法的程序代码工具。
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